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当轮胎的转速恢复时，就要再次将制动踏板踩到底强力减速。当轮胎再次因强力制动即将停转时，ABS又会降低制动液液压，使轮胎恢复转动。ABS就是这样根据电脑的指示，自动、迅速、多次地重复这些动作的。
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ABS由检测汽车速度和轮胎转速的传感器和电脑构成（图7.2）。负责获知汽车行驶速度的传感器安装在变速器的输出轴一侧（与差速器相连的一侧），它检测到的速度也会显示在速度表上。负责获知轮胎转速的传感器在四个轮胎上都有，它用来判断轮胎是在转动还是已经停止了。
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图7.2 ABS的结构※轮胎锁死时传感器会通知电脑，由电脑指示调节器降低制动液液压。制动液液压降低后就会回到气缸中，之前锁死的轮胎制动强度减弱，就会脱离锁死状态
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ABS中电脑的安装场所因车而异，但大都靠近车身正中央，这是因为在正中央能够使其免受汽车行驶中的振动和热的影响。电脑负责管理来自各个传感器的信息，判断轮胎是否处于即将锁死的状态，然后将信号传递到调节器，从而加减制动液液压。
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调节器是一个总称，负责控制装置的运动，发动机和起动机也可以说是广义上的调节器。ABS里的调节器是调节制动液液压的装置，负责减小或增大液压。它位于制动器主气缸的前端，制动管道从此处连接到各个轮胎。
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当驾驶员踩下制动踏板时，制动器主气缸内的活塞就会下压，致使制动液液压升高。升高后的液压传递到四个轮胎，带动安装在各个轮子上的制动卡钳的活塞运动。接着，卡钳内的制动垫压紧制动盘实施制动。这个制动流程就像我在第5章中讲到的一样。
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我再重复一遍，当驾驶员紧急制动轮胎即将锁死时，电脑会通过由传感器感知到的轮胎转速和汽车速度判断出轮胎接近锁死状态。此时电脑会向调节器发出指示降低制动液液压，随后轮胎恢复转动，转速逐渐与汽车速度平衡。
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电脑通过传感器得知轮胎的转速恢复正常后，再指示调节器提高制动液液压，这样就复原了制动液液压。
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在1秒钟之内，ABS会将这些动作重复数次，期间即使驾驶员一直踩在制动踏板上也无妨。无论驾驶员如何驾驶，电脑控制都会全程管理并执行。因此当遇到紧急情况时，驾驶员只要强力踩下制动踏板就可以使汽车安全地停止。
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电脑和传感器之间使用CAN（Controller Area Network）这种车载机器间的网络进行信息传递。通过使用传感器和电脑进行相互通信，不仅能够迅速传递信息，还能减少线路的数量。除汽车之外，CAN还被广泛应用在铁路、工厂和医疗器械上。
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汽车是怎样跑起来的 [:1700046611]
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7.1.4 踩住加速踏板时ESC发挥作用
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下面我想介绍一下被称为ESC的安全技术。ESC是Electronic Stability Control的简称，是利用电子控制保证行驶安全性的装置。ABS是在紧急时刻汽车紧急制动时发挥作用，而ESC是在踩住加速踏板时发挥作用的。
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比如当汽车因速度过快而无法彻底转向时，ESC就登场了，并且ESC是因ABS的普及而出现的。ESC使用了三种传感器，分别是与ABS同样安装在四个轮子上的转速传感器、测量驾驶员转动方向盘角度大小的传感器以及检测汽车是否在旋转的横摆率传感器。
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当汽车速度过快时，就无法彻底转向。传感器通过轮胎的转速可以得知汽车的速度，通过方向盘的角度可以得知转角角度的大小。一旦超速，轮胎就会超过抓地力的极限陷入空转状态，随后开始打滑。电脑通过与其他轮胎的转速相比较，发现打滑的轮胎的转速急剧加快，就会意识到此轮胎是在打滑（图7.3）。
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图7.3 ESC的工作实例※当汽车打滑时一个轮胎会自动制动以控制其打滑。
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这样一来，汽车就无法彻底转向，进而滑离路面了。由于此时汽车处于危险状态，因此加装了ABS的四个轮子上的制动器就都会启动。借助这一功能，即使驾驶员踩住加速踏板也能制动。
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利用ESC制动的轮胎只有一个。当汽车即将滑向转角外侧时，实施制动的是转角内侧的后轮。这是因为汽车转小弯的力会以实施制动的轮胎为中心发挥作用。
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与之相反，当汽车即将滑进转角内侧时，只有转角外侧的前轮实施制动。接着，旋转力施加给外侧，起到修正行驶路线的作用。并且，实施制动后汽车的速度也会降低，轮胎也容易恢复抓地力。
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当汽车以极高的速度行驶时，即使利用ESC实施制动也可能无法抑制轮胎打滑。此时即使驾驶员踩住加速踏板，也会因发动机中火花塞点火时间的推迟而减弱混合气体的燃烧，从而强制性减小发动机力的输出。
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汽车平稳转向后，轮胎就会停止打滑，方向盘也回归原位。此时电脑会根据从轮胎转速传感器和方向盘角度传感器得到的信息判断出汽车已经完成了转向。接下来，电脑会按照驾驶员踩下加速踏板的程度进行加速。
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不仅是转向，ESC在直线行驶时也会发挥作用。例如当汽车发动、轮胎空转时，ESC会强制性地减小发动机力的输出，等待轮胎恢复抓地力。在雪天等路面湿滑的时候，也能感受到ESC的这种作用。
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