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1940年10月5日，哈尔佩接替保罗·贝德尔少将就任第2步兵师的指挥官。1941年1月10日，哈尔佩出任新组建的第12装甲师师长。
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“巴巴罗萨”行动中，第12装甲师隶属北方集团军群第3装甲集群的第39摩托化军，第39军军长是施密特装甲兵上将，一位优秀的坦克战指挥官。入侵苏联后，北路德军的风光被曼施坦因指挥的第56摩托化军夺走了，不过，第12装甲师的表现也相当抢眼。8月，哈尔佩斩获到两枚勋章。9月，第12装甲师投入到夺取列宁格勒城区的战斗中，该师当时尚有130辆坦克（真正能作战的有96辆），它们沿着涅瓦河和沃尔霍夫河发起冲击，掩护着向列宁格勒冲击的德军主力的侧翼，并试图与芬兰军队会师。德军的进攻最终被朱可夫终结。第12装甲师转隶布施上将的第16集团军指挥，战役的焦点已经转到莫斯科方向，哈尔佩没有太出彩的表现。
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1942年7月10日，中央集团军群第41摩托化军军长一职空缺，担任过此职务的莫德尔已经提升为第9集团军司令，资历深厚，又颇有威望的哈尔佩出任第41军军长，晋升为装甲兵上将，即二级上将。
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此后，哈尔佩上将基本上隶属在第9集团军麾下，接受莫德尔的指挥。同样的平民出身，莫德尔、哈尔佩有着更多的共同语言，臭味相投，莫德尔对哈尔佩多次委以重任，譬如在勒热夫、火星行动、库图佐夫等战役中，甚至曾提携哈尔佩组成“集团军级别的战斗群”，类似于中国的“前敌总指挥”。这样，哈尔佩不仅要指挥他自己的军，还要指挥其他的军、师、团或独立的战斗群，兵力达到一二十万人。
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哈尔佩被莫德尔塑造成第9集团军“副司令”，军中的第二号人物，而实际上，德军中并没有“副司令”这个职位。有了这样的栽培，1943年3月19日—30日，1943年5月20日—6月9日，哈尔佩两次代理第9集团军司令；1943年11月4日，哈尔佩接任了莫德尔的第9集团军司令的职务。
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因为屡次担任重要战役的指挥，几年征战下来，哈尔佩在中央集团军群里逐渐“红”了起来。1944年4月1日，哈尔佩晋升为一级上将，顺理成章地出任第4装甲集团军司令。
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1944年6月，苏军发起了中央集团军群的进攻，莫德尔被希特勒任命为“救火队长”，一个人兼任两个集团军群司令。随着苏军对北乌克兰集团军群也转入进攻，随着德军的溃退，两个地区日益被割裂，莫德尔分身乏术，他早已委任哈尔佩代替他指挥北乌克兰集团军群的战事，希特勒不得不顺水推舟，于8月16日任命哈尔佩为北乌克兰集团军群司令。
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9月，名不副实的北乌克兰集团军群实际上已经被远远地驱离了乌克兰国土，遂更名为A集团军群，哈尔佩一级上将成为A集团军群司令。在接下来的战事中，东线德军一败涂地，此时，莫德尔已调往西线，无人替哈尔佩说情，希特勒再次祭出走马换将的法宝，1945年1月，哈尔佩被解除职务，转到预备役。
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1945年3月，莫德尔元帅指挥B集团军群，其下辖的第5装甲集团军司令曼陀菲尔将军逐渐失去了莫德尔的欢心，莫德尔提出了“最危险的地方需要最好的将军”这么一种论调。不久，曼陀菲尔被调到柏林战区，空出来一个职位。3月9日，哈尔佩一级上将（担任过军群司令）高职低就（到二战后期，集团军司令的职位是一个二级上将的职务），出任第5装甲集团军司令。据说，莫德尔在此项任命中施加了影响。
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哈尔佩指挥的第5装甲集团军同样节节败退，但他忠心耿耿地追随着莫德尔的B集团军群撤往鲁尔工业区，在那里被盟军包围。
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1945年4月，因为联络中断，哈尔佩在接到莫德尔下达的解散命令之前已率部向美军投降。哈尔佩上将等二十多位将军在鲁尔合围圈中被盟军俘虏。作为战俘，哈尔佩一直被关押在美军战俘营中，直到1948年才被释放。1968年3月14日，哈尔佩逝世于巴伐利亚州的纽伦堡。
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◆哈尔佩的任职履历
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1910年，担任预备役见习军官
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1910年，担任陆军少尉
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1911年—1915年，担任陆军中尉
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1918年，担任陆军上尉
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1931年，担任陆军少校
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1934年，担任陆军中校
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1937年，担任装甲兵上校
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1940年3月1日，担任温斯多夫装甲学校校长
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1940年8月30日，被授予少将军衔
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1940年10月5日，担任第2摩步师师长
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1941年1月10日，担任第12装甲师师长
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1942年1月15日担任第41摩托化军军长，同日被授予中将军衔