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左上是原捷克斯洛伐克发行的菊石化石邮票，右下是卢森堡发行的菊石化石邮票
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从现有的化石证据可知，最古老的动物遗迹可追溯至10亿年前，但最早的动物化石出现于约6亿年前的震旦纪（Sinian），这是元古宙最后的一段时期，西方现在一般称作“埃迪卡拉纪”（Ediacaran）。震旦是我国在西方世界的古称，我国一般仍称这个纪为“震旦纪”。
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1946年，澳大利亚地质学家瑞格·斯伯里格（Reg Sprigg）在该国南部的埃迪卡拉（Ediacara）山地的一个地质层——末远古系庞德石英岩中，发现了很多化石群。在这些远古的沙岩板中，他注意到了这些显生宙以前的化石。后来，另一位古生物学家马丁·格莱斯内尔（Martin Glaessner）仔细研究了这些化石，他认为这是珊瑚、水母和蠕虫的“先驱”。之后，在澳大利亚南部找到很多的隐生宙化石，也由此证明这块大陆的古老性，尽管后来在其他各大洲也找到一些类似的远古动物化石。目前，这类化石群已在世界三十多个地点被发现。
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因此，科学家泛指这类化石为“埃迪卡拉动物”。最开始，人们认为埃迪卡拉动物是寒武纪出现的动物，但通过测定，这些化石比寒武纪更加久远，这才奠定了埃迪卡拉纪——这一人类新认识的地质年代。
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如前所述，由于动物分类学是一个古老而活跃的学科，即使关于门（Phylum）这样的分类阶元也存在着诸多学术上的争议，所以使用什么样的分类系统、取舍哪些门（其他阶元也存在这样的问题）就给笔者出了一个不小的难题。笔者根据已有的经典分类系统，并结合国际上最新的研究成果，给出了39个门（其中3个为已灭绝的“化石门”，其余36个为“现生门”）的简要介绍，有一些曾被命名但如今不再被承认的门或不列出，或在相近的门中作一解释。当然，这些数字会随着分类学、系统学或演化生物学研究的深入，而不断地发生变化。以下列出动物界39个门的名称、扼要特征和代表性类群或种类，以便读者可以概貌式地认识整个动物界。
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从邮票上的方寸世界中，我们可以了解世界各地的化石分布情况。以菊石为例，不同国家产的标本形态上有很大的差异。
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多孔动物门（Porifera），旧称海绵动物门（Spongia或Spongiatia）。它们是最原始的多细胞生物，也是最原始、最低等的动物。细胞虽然已开始分化，但没有真正的胚层，更没有组织和器官。体壁有无数的出水小孔，游离的一端有大孔，并有针状骨骼（骨针）作为支撑。多数种类为雌雄同体。现存约有10000种，主要有钙质海绵纲（Calcispongea）、六放海绵纲（Hexactinellida）、寻常海绵纲（Demospongiae）等3个纲。2010～2012年的两项研究显示，同骨海绵纲（Homoscleromorpha）从寻常海绵纲分出，单独成立一个新纲。此外，已灭绝的古杯动物门（Archaeocyatha）可能隶属于本门，但也可能是一个独立的门。
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锉海绵（Xestospongia testudinaria），俗称桶状海绵、马桶海绵，属于岩海绵科（Petroslidae）
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扁盘动物门（Placozoa），也是最简单的多细胞动物之一。身体呈扁形薄片状，直径不超过4毫米；除有固定的背腹面外，没有稳定的边缘。其体表细胞有鞭毛，呈无规则运动（布朗运动）。一般为无性生殖（出芽和分裂），但也存在有性生殖。能够确定的仅1种，即丝盘虫纲（Trichoplacoidea）的丝盘虫（Trichoplax adhaerens）。但是最新的分子研究显示，这个门可能包括100～200个未被描述的物种。另外，与其近缘的单胚动物门（Monoblastozoa）仅在1892年描述过1种单胚虫（Salinella salve），之后再也没有发现过，所以其存在尚有疑问，本书不再单独列出。
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丝盘虫
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栉板动物门（Ctenophora），亦称栉水母动物门，它们与其他水母不同的是触手上无刺细胞，但有黏细胞（极个别种类除外）。体外具有8条排列成纵行的纤毛带，形成了栉板。现存约有100种，有2个纲：触手纲（Tentaculata），包括球栉水母目（Cydippida）、兜栉水母目（Lobata）、带栉水母目（Cestida）、扁栉水母目（Platyctenea）；无触手纲（Nuda），包括瓜水母目（Beroda）。
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栉水母
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刺胞动物门（Cnidaria），原来的腔肠动物门（Coelenterata）分为栉板动物门和刺胞动物门。身体辐射对称，体壁有表皮和肠表皮两层细胞，其间有中胶层，起支撑作用。有超过20种的刺细胞。雌雄同体或异体。现生约有11000种，主要有8个纲：珊瑚纲（Anthozoa）、六放珊瑚纲（Zoantharia）、钵水母纲（Scyphozoa）、海鸡冠纲（Alcyonaria）、十字水母纲（Staurozoa）、立方水母纲（Cubozoa）、多足水螅纲（Polypodiozoa）、水螅纲（Hydrozoa）等。此外，原来的黏体动物门（Myxozoa），即黏孢子虫（Myxosporea，也写作粘孢子虫），现在并入本门，但尚未分级。
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水母
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从水母的形态上看，它们就非常惹人喜爱。俗话说“遇水则发”，水母身体95％都是水分，而且它们的形状如聚宝盆，所以其象征意义有发财、吉祥之意。水母的晶莹剔透也凸显其高贵圣洁。
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直泳动物门（Orthonectida），亦称直泳虫门，也是最简单的多细胞动物之一，是海洋无脊椎动物的寄生虫，并寄生在寄主（扁形动物、环节动物的多毛纲、软体动物的双壳纲、棘皮动物）的身体间隙内。它们曾被归入中生动物门（Mesozoa），但该门已被拆分。目前已知大约有20种，主要有2个科：跖球形科（Pelmatosphaeridae）和楔形科（Rhopaluridae）。其代表性物种为楔形直泳虫（Rhopalura ophiocomae）。
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