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扁形动物开始出现两侧对称，即身体的中轴只有一个切面可以将身体分成对称的两半。以后的各门即使再出现了辐射对称，那也是次生性的，例如棘皮动物，就是幼体为两侧对称。而成体变成了辐射对称。两侧对称最大的好处就是把身体区分出了前后、上下、左右，不同位置分化出了专门的器官或系统，运动方式也变成了定向运动。从此，动物向着更加适应环境、趋于有利的方向发展。
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奇平涡虫（Paraplanocera sp．）
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中胚层（Mesoderm）
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扁形动物还在外胚层和内胚层之间出现了中胚层。三胚层的出现使动物进化到出现器官与系统的水平，而之前只是在细胞与组织分化的阶段。中胚层形成了肌肉，增强了运动功能，从而促使动物更迅速地摄食、消化、吸收、排泄。扁形动物的中胚层还形成了实质（parenchyma），填充在体壁内的器官、系统之间，而无体腔。实质是由网状的合胞体、充填其间的细胞间质组成，并贮存有大量的水分及营养物质。这些结构使扁形动物到陆地上的潮湿土壤表面生活奠定了基础，实现了从单一依赖水环境到适应陆地等多种其他环境的跨越。
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扁形动物其他重要特征
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呼吸：扁形动物没有特殊的呼吸器官，自由生活的扁虫是通过体表进行气体的交换。扁平的身体有利于增加体表面积，便于气体在体内的扩散。
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排泄：首次出现了原肾管，主要由排泄管、排泄孔和焰细胞组成。焰细胞是原肾管的基本单位，主要由管细胞和帽细胞组成，是一中空细胞，内有一束纤毛不断摆动。主要功能是调节体内水分渗透压，同时也排出一些废物。
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神经与感官：少数无肠目的神经结构和腔肠动物相似，仍为上皮神经网，而其他的扁形动物神经细胞已逐渐集中，形成了脑和纵神经索。最复杂的神经是陆生的涡虫，它具有发达的腹神经索，而且在腹面还形成了发达的神经板，但陆生的种类没有明显的脑，只形成头部的腹神经板。
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生殖与发育：扁形动物大多雌雄同体，由中胚层产生固定的生殖腺、生殖导管和附属腺，可异体交配，体内受精。海产种类为螺旋卵裂，经过缪氏幼虫期（Müller’s larva），幼虫有8个纤毛叶，经一段时间的自由生活后，变态为成虫。
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丰富的种类
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涡虫纲（Turbellaria）
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本纲种类体型均较小，体长通常10～30毫米。体表具纤毛，具杆状体，肠发达。再生能力强。多数种类营自由生活，极少数种类营共生或寄生生活。很多种类生活在海洋中，且颜色十分艳丽，也可见于淡水溪流、池塘的石块下，捕食小型水生蠕虫、甲壳类、昆虫幼虫，也会取食它们的死尸或者其他动物的尸体或内脏。
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涡虫对环境要求比较严格，需要清洁的水质，但海水和淡水、潮间带和溪流的石块下都有生活。很多种类忍耐温度和盐度的阈值很大，甚至在40～47℃的温泉中也能生存。我国西藏地区海拔5000米的池塘中都可找到微口涡虫（Microstomum），但水质较差的水域中却很难发现涡虫。极少数的种类进入陆地，但只限于潮湿的热带及亚热带地区的丛林、草地的石块或落叶下，夜晚觅食。气温干燥时，还可以分泌黏液将身体包裹起来。
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伪角涡虫（Pseudoceros bifurcus）
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涡虫的名字可能来源于《尔雅·释水》：“涡（过），辨回川。”《广韵》：“涡，水坳。”涡虫，即是水坳（涡）中之虫。
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唐·段成式《酉阳杂俎·广动植二·虫篇》：“度古，似书带，色类蚓，长二尺余，首如铲，背上有黑黄襕，稍触则断。”这里说的度古就是涡虫，据无脊椎动物学家杨德渐和孙瑞平先生考证，应为笄蛭（Bipalium）。
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笄蛭并不是环节动物门中的水蛭，而是涡虫。在古书或民间，笄蛭还被叫作土虫、土蛊、陆涡虫等。
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对称伪角涡虫（Pesudoceros dimidiatus）
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涡虫纲的分类有较大变化。以前一直是以消化道结构复杂的程度作为纲下分目的依据，即分为无肠目（Acoela）、单肠目（Rhabdocoela）、三肠目（Tricladida）及多肠目（Polycladida）。但多肠目的神经系统及生殖系统的原始性说明它们不是涡虫纲中最进化的种类，因此，近年来更多的人主张以生殖系统为主要依据并结合消化道的结构进行分类，按照这种方式三肠目应是最进化的。
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但是，2004年，年仅38岁的无脊椎动物学家、美国阿拉巴马州的奥本大学教授Kenneth M．Halanych经过深入的研究后，认为所谓的无肠目和纽管目（Nemertodermatida，亦称纽涡虫目）应独立出来单独列为一个门——无腔动物门（Acoelomorpha）。2007年，发表在《动物学刊》（Zoologica Scripta）上的一篇论文甚至认为这两个目应该是两个独立的门。
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