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有爪动物均为陆生，其生境主要为潮湿的阴暗环境，比如树皮和石块之下、苔藓和腐叶层中，以及腐烂的木头、白蚁蚁道内均可见。另外还有2种专门生活在山洞内。
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别看它们身体不大，但却是“夜间杀手”。它们主要以各种小型无脊椎动物为食，甚至经常依靠身体的腺体分泌的黏液来捕食体型比自己大很多的猎物。其食谱包括鼠妇、白蚁、蟋蟀、书虱或树虱、蟑螂、马陆和蜈蚣、蜘蛛，各种蠕虫乃至大型的蜗牛等。可以说，天鹅绒虫在生态位上很类似蜈蚣。
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最有趣的是栉蚕的繁殖方式。它们雌雄异体，性二型，雌性比雄性大很多。雌性一生通常只受精1次，而且一般在雌性生殖器官完全发育成熟之前就有雄性开始与之交配，这仅有的1次交配使它受用终生，这说明雌性具有储存精子的本领。绝大多数有爪动物营有性繁殖，但目前只有1种栉蚕（Epiperipatus imthurni）尚未找到雄性，为孤雌生殖。我们知道，绝大多数无脊椎动物都是卵生，但是栉蚕却多为卵胎生，少黄卵完全卵裂后直接发育成幼体。除卵胎生外，有爪动物还可以卵生、胎生。胎生的种类只存在2个科的物种中，由母体的子宫内从受精卵发育成幼体，怀孕期最长可达15个月。成虫的寿命可达6年。
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天鹅绒虫
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1825年，德国动物学家Landsdown Guilding（1797～1831）以科学的方式描述了该门的第一个属的动物，他当时认为这种动物应隶属于腹足纲（Gastropoda），是蜗牛的变种。当时他认为两者都是爬行的蠕虫状，有简单的脑部和眼部结构，身体有体节，还具成对的排泄器官。但到了1853年，另一位德国动物学家Adolph E．Grube（1812～1880）建立了有爪动物门（Onychophora），对该类群有了全新的认识。
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直到今天，科学家已经发现近200种天鹅绒虫，但对这个类群的了解还远远不够。由于许多种类在近些年来一发现，数量就极少，所以很多种类成为了濒危物种。目前，人类仅对11种天鹅绒虫的种群有所了解，并可评估受胁程度。被国际自然保护联盟（IUCN）评估为极危级（CR）的有3种：南非粉天鹅绒虫（Opistopatus roseus）、牙买加穴居天鹅绒虫（Speleoperipatus spelaeus）、南非狮山天鹅绒虫（Peripatopsis leonina），最后一种也可能已灭绝。濒危级（EN）的有2种：牙买加天鹅绒虫（Macroperipatus insularis）、澳大利亚天鹅绒虫（Tasmanipatus anophthalmus）。其他6种中，有3种为易危级（VU），1种为低危级（NT），1种数据缺乏（DD）。
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日本德川时代（即江户时代）的著名画家葛饰北斋（1760～1849）绘制过一幅大阴囊图。两个日本人前后用竹竿扛着后者的大阴囊，阴囊由于太大了，被一块布裹着，并系于竹竿之上，患者为了行动，只能靠另一个人帮他一起扛着走。可见日本当时感染丝虫病比较普遍。
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动物多样性 缓步动物门（Tardigrada）
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缓步动物是一类十分奇特的生物，近些年来名气大涨，常见诸报端、科普书籍或者微博等网络之上。出名之由，最主要的是它们的耐受力极强，几乎在各种极端条件下，都可以忍受和幸存，简直就是“耐受力超强复合体”。
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缓步动物俗称水熊虫、熊虫（waterbear）或苔藓小猪（moss piglet）。也是一类古老的生物，在5.3亿年前的寒武纪就已经出现。1773年德国动物学家Johann A．E．Goeze（1731～1793）首先发现了缓步动物；1777年意大利生物学家Lazzaro Spallanzani（1729～1799）建立了缓步动物门，从此水熊虫进入科学家的视线。
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水熊虫高度特化，体长一般不超过1毫米，最大种类布氏大熊虫（Macrobiotus bufelandi）也只有1.4毫米，大多数种类只有0.3～0.5毫米，刚孵化出的变形刺猬虫（Echiniscus parvulus）的幼虫甚至小于0.05毫米。除头部外，有4个体节，前3个体节为躯干部，最后1个体节为尾部。每个体节上具1对足，也就是一共有8只脚，每只脚上还有4～8个爪。身体透明，但很多种类的颜色来源于食物，譬如它们取食含类胡萝卜素的食物，类胡萝卜素可以在各器官中沉积，而显现橙黄色或黄色。表皮则含有几丁质和蛋白质，并会周期性蜕皮。
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水熊虫
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同一物种的成年水熊虫的体细胞是完全相同的，诸如有的种类，其体细胞可多达4万个。它们的体腔由血腔组成，只有生殖腺内才有残留的真正意义的体腔。血腔内被血细胞和营养组织填充。无呼吸器官，气体交换由全身直接完成。也没有循环器官，体腔液的流动靠身体的运动而实现。
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缓步类的神经系统较为发达，有脑，围咽神经环和咽下神经节相连，咽下神经节向后形成双条神经索，并具有侧神经，一条足神经直达足部。眼点、体表、口腔周围的刺针都具有感觉功能。
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水熊虫依靠口周围的刺针穿破植物或动物细胞，再由咽球抽取细胞内含物。食物经过食道进入膨大的中肠，消化吸收后，再经直肠、肛门排出体外。但它们也常将粪便留在表皮上，当蜕皮的时候一并排出。缓步动物没有囊状的肾，而是具3个腺体管的马氏管，这很类似于昆虫，但生活在海洋中的种类没有马氏管。
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多数种类雌雄异体，少数雌雄同体，也可孤雌生殖。每次可产卵1～30粒，受精卵直接发育。身体的增长是由于细胞体积的增长，而非细胞数量的增加。很多种类一生蜕皮12次，寿命1～3年。
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缓步动物的适应性表现在很多方面。它们几乎无所不在，从海拔6000米以上的喜马拉雅山地区到4000米以下的深海海沟，从南北极到赤道地区均有分布，甚至可以忍受真空环境。比较容易发现水熊虫的地方则是苔藓和地衣之上，但像土壤、海滩、沙丘、海洋或淡水中的沉积物等环境中也可见到它们，且种群的密度很高，每升空间内可达2.5万头。
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水熊虫可以忍耐高温，151℃的环境它们能呆上几分钟。而-200℃的环境它们则能活好几天，甚至有人做实验，-273℃的环境中它们还能活几分钟。注意，这个温度已经非常接近绝对零度了。
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它们还可以忍受真空中的极低压，也可以忍受高压，比如超过1200个大气压。暴露在真空太阳辐射下，水熊虫至少能活10天。
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在极度失水情况下，缓步类的有些种类也可存活许久，在极度低温条件下，它们体内水分可以从85％下降到3％，而不至于死亡。