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原来的星虫动物门（Sipuncula）、螠虫动物门（Echiura）、须腕动物门（Pogonophora）和被套动物门（Vestimentifera），均已并入本门。环节动物门的种类两侧对称，三胚层。原来凡是环节动物都有身体分节现象，但新的环节动物门，分节已经不再是必要条件，例如星虫体不分节，螠虫的躯干部也不分节。具裂生的真体腔。有的具疣足和刚毛，疣足是原始的附肢。具有闭管式循环系统，以及链式神经系统。
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环节动物门的主要特征
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传统分类具有分节现象，但新的环节动物门分节不是最主要的特征；
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次生体腔（真体腔、裂体腔）；
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具有刚毛和疣足等特殊的运动器官；
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闭管式循环系统；
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排泄系统为后肾管；
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链状神经系统（索式神经系统）；
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雌雄同体或异体，主要为有性生殖；
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陆生、淡水种类直接发育；海产种类间接发育，具担轮幼虫。
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目前，已知约有23000种，分为8纲：星虫纲（Sipunculida，即原来的星虫动物门）、多毛纲（Polychaeta）、寡毛纲（Oligochaeta）、蛭蚓纲（Branchiobdellida）、蛭纲（Hirudinea）、吸口虫纲（Myzostomida）、原环虫纲（Archiannelida或Haplodrili），以及螠纲（Echiurida，即原来的螠虫动物门）。原来的须腕动物门和被套动物门（亦称前庭动物门、被腕动物门）的种类作为西伯达虫科（Siboglinidae）归入多毛纲。寡毛纲、蛭蚓纲和蛭纲可能应合并为环带纲（Clitellata）。总的来说，虽然近些年环节动物的分子系统发育关系已作了较多研究，把至少4个门合并到环节动物门中，但其中许多种类的归属问题尚不十分清楚，仍需进一步研究。
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环节动物有很多人们耳熟能详的种类，如蚯蚓、蚂蟥（水蛭）、沙蚕等。体长从几毫米到3~4米不等。栖息于海洋、淡水或潮湿的土壤中，是软底质生境中最占优势的潜居动物；少数营内寄生生活，例如花索沙蚕科（Arabellidae）。
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五颜六色的大旋鳃虫在硬珊瑚上绽放。它们有两个色彩鲜艳的螺旋结构，像圣诞树的树冠一样，因此又叫圣诞树管虫，它们的每个螺旋都由羽毛状的辐棘组成，其上的纤毛可以将猎物困住并运送到口部。它们在受到惊吓时会迅速缩回管中并拉上口盖，确保自己的安全，待周围平静之后才缓慢伸出头来。
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在晋·罗含《湘中记》中记载：“零陵有石燕，形似燕，得雷雨则群飞。”明·李时珍《本草纲目》也记载“石燕出零陵”。所记的都是腕足动物的化石。
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分节现象（metamerism）
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环节动物身体由许多形态相似的体节构成，称为分节现象。这是无脊椎动物在进化过程中的一个重要标志。体节与体节间以体内的隔膜相分隔，体表相应地形成节间沟，为体节的分界。同时许多内部器官如循环、排泄、神经等也表现出按体节重复排列的现象，这对促进动物体的新陈代谢，增强对环境的适应能力有着重大意义。
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环节动物中原始种类的体节界限不明显。环节动物除体前端2节及末1体节外，其余各体节的形态基本相同，称为同律分节。体节再进一步分化，各体节的形态结构发生明显差别，身体不同部分的体节完成不同功能，内脏各器官也集中于一定体节中，这就从同律分节发展成异律分节，致使动物体向更高级发展，逐渐分化出头、胸、腹各部分。因此分节现象是动物发展的基础，在系统演化中有着重要意义。
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星虫纲（Sipunculida）
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2007年，美国奥本大学的Torsten H．Struck等人在《BMC进化生物学》杂志（BMC Evolutionary Biology）上发表文章，他们研究了环节动物的系统发育，以及星虫和螠虫的分类地位，指出星虫和螠虫应隶属于环节动物门。其他许多支序分类研究团队均支持这一观点，但环节动物门内，以及各类群内、类群间的系统发生关系还不是特别明确，仍需深入探究。
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方格星虫
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依据传统的形态分类，环节动物都是身体分节的，但星虫的体不分节，无刚毛。其身体呈长圆筒形，体长为2~720毫米不等，多数种类在10厘米以下。颜色多种多样，甚至还有彩虹色的光芒。体分翻吻和躯干部2部分，翻吻是体前端可伸缩的吻。吻前端为口，口周围有星芒状的触手，故名。肛门位于体前端背侧。体壁薄，次生体腔发达。消化管U形。无血管系统，体腔就是体液运输系统。后肾管状，1对，但有些种类只有1个，兼有生殖导管功能。腹神经索无神经节。雌雄异体，有性生殖，但也发现至少2种可以营无性生殖。生殖腺位于腹收缩肌的基部，为极小的带状组织，形态很不显著。螺旋形卵裂，发生中有一似担轮幼虫的幼虫，体后端无分节现象。
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星虫全部为海洋底栖动物，别看星虫的种类少，但它们的分布却十分广泛，遍布各大洋，从极地海域到热带海区，从潮间带浅滩到深海平原都可以见到它们的踪迹。星虫生活在海底泥沙、地穴、砾石丛、石缝中，以及腹足类、掘足类等的空壳里，甚至寄居蟹遗弃的贝壳也会被及时占用。有些种类甚至可以在坚硬的岩石上钻孔，以便隐藏和休憩。
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