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棘皮动物门的主要特征
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次生性辐射对称，多数为五辐射对称；
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具中胚层来源的内骨骼，常向外突出，形成棘刺；
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真体腔发达，具特殊的水管系统和围血系统；
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胚胎发育过程属辐射型卵裂，均黄卵，完全均等卵裂；
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雌雄异体，体外受精，个体发生中有各型的幼虫。
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棘皮动物全部为海生，大多属于底栖性，少数种类的海参营浮游生活；自由生活的种类能够缓慢移动。它们分布广泛，从浅海到数千米的深海都可见。摄食方式为吞食性、滤食性和肉食性。对水质污染很敏感，所以是重要的环境指示生物。
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目前已知现生种有7000余种，化石种则超过13000种。有6个亚门，其中3个亚门已灭绝。
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海扁果亚门（Homalozoa）：本亚门已经全部灭绝，包括海笔纲（Homostelea）、海箭纲（Homoiostelea）、海桩纲（Stylophora）、栉海林檎纲（Ctenocystoidea）。
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海百合亚门（Crinozoa）：包括海百合纲（Crinoidea）、拟海百合纲（Paracrinoidea，已灭绝）、海林檎纲（Cystoidea，已灭绝）。
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海星亚门（Asterozoa）：包括蛇尾纲（Ophiuroidea）、海星纲（Asteroidea）、体海星纲（Somasteroidea，已灭绝）。
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海胆亚门（Echinozoa）：包括海胆纲（Echinoidea）、海参纲（Holothuroidea）、海蛇函纲（Ophiocistioidea，已灭绝）、海旋板纲（Helicoplacoidea，已灭绝）、五棱纲（Arkarua，已灭绝，一种五边形似棘皮动物化石，可能归入本亚门）、海蒲团纲（Camptostromatoidea，已灭绝）、环海林檎纲（Cyclocystoidea，也称海盘囊纲，已灭绝）。
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有柄亚门（Pelmatozoa）：本亚门已灭绝，传统分类系统中，该亚门还包括海蕾纲和海百合纲，但这两个纲已经提升为亚门。目前，仅有1个已灭绝的海座星纲（Edrioasteroidea）。
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海蕾亚门（Blastozoa）：本亚门已全部灭绝，包括海蕾纲（Blastoidea）、拟海蕾纲（Parablastoidea）、垫海蕾纲（Edrioblastoidea）、始海百合纲（Eocrinoidea）。
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五辐射对称与次生辐射对称
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棘皮动物全部是五辐射对称，即沿体中轴分为5个对等的部分，但幼虫期是两侧对称。由于它们是真体腔动物，所以成体的五辐对称可能是次生性的，这与原始种类的固着生活相关。这与腔肠动物的原始的辐射对称不同。
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形态各异的海胆
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我国古人对各类棘皮动物早有记述，其各类名称亦常见诸古籍，例如至今沿用的海盘车、海燕、海蛇尾、海胆、海参等；此外还有些奇怪的名字，譬如海盘缠（指海盘车），石榼、海绩筐、海荔枝（指海胆），土肉、海南子、、龟鱼（海参）。
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水管系统
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水管系统是棘皮动物特有的一个管状系统，它全部来自体腔，因此管内壁裹有体腔上皮，并充满液体，它的主要机能在于运动。水管系统通过筛板与外界相通。水管系统中的液体与海水等渗，其中含有体腔细胞、少量蛋白质及很高的钾离子，在运动中相当于一个液压系统。
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围血系统
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棘皮动物没有专门的循环器官，可能由体腔液负责循环机能。中央盘及腕中都有发达的体腔，围绕在器官周围，其中充满体腔液，靠体腔膜细胞的纤毛摆动造成体腔液的流动，以完成营养物质的输送。由于体腔液与海水等渗，很少具调节能力，因此棘皮动物只能生存在海水中，很少侵入河口。仅有个别种可以在低盐水中（盐度8‰～18‰）生活，其余均生活在标准海水中（盐度35‰）。
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棘皮动物具有一特殊的血系统和围血系统。血系统的功能尚不确定，可能与物质的输送有关。在血系统之外的是围血系统，除了没有胃围血环之外，其余完全相伴而行。它的功能也不是特别清楚。
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