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由于篇幅所限，本书仅简单介绍现生的几个亚门和纲。
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海百合亚门（Crinozoa）
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本亚门现生的仅海百合纲（Crinoidea），包括海百合和海羊齿等，是现生棘皮动物中最原始的一纲，分为5个亚纲，但现生的仅1个亚纲——关节亚纲（Articulata）。大多固着生活，体呈杯状。腕呈羽状分支，5腕从基部分支，并可弯曲自如。具步带沟；管足无吸盘，无运动功能。个体发育有桶形的樽形幼虫期。再生能力极强。现存约650种，另有5000多个化石种，分为5目约20科。
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海羽星或海羊齿有550种，无柄，多自由生活在潮间带及浅海硬质海底或珊瑚礁。海百合有80多种，有柄，固着生活在200米左右的海底软泥或沙质海底。
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鲍根海百合目（Bourgueticrinida）：分为5科——深海海百合科（Bathycrinidae）、鲍根海百合科（Bourgueticrinidae）、Phrynocrinidae、Porphyrocrinidae、Septocrinidae等。基本为深海种类。
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附着在硬珊瑚上的海百合
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海百合中的喉盘鱼 海百合中的共生虾 海百合中的鬼龙 海百合中的共生虾 羽星目（Comatulida）：分为3亚目约25科。是本亚门最大的类群，通常为海羽星、海羊齿。无柄。大多产于浅海，底质多半都是硬的石底、贝壳底或沙底，少数种生活在软泥底。营自由生活，也能暂时附着在岩石或海藻上。代表属：海羊齿（Antedon）、羽星（Comanthus）。
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弓海百合目（Cyrtocrinida）：分为3科——Eudesicrinidae、Holopodidae、Sclerocrinidae。
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等节海百合目（Isocrinida）：分为4科——Cainocrinidae、Isocrinidae、Isselicrinidae、Proisocrinidae。具长柄和卷枝，固着生活在200米深海的软泥或沙质海底。代表属：海百合（Metacrinus）、西印度海百合（Cenocrinus）。
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多腕目（Millericrinida）：具长柄，无卷枝，固着生活在200米深海软泥或沙质海底。
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海百合是许多海洋生物完美的庇护所。因为当它们受到攻击时会收缩成一团，因此可以有效地保护这些共生者的安全。
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海星亚门（Asterozoa）
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现生类群有：蛇尾纲（Ophiuroidea）、海星纲（Asteroidea）。
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蛇尾纲（Ophiuroidea）
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亦称海蛇尾纲，是现生棘皮动物中最大的一个纲。体扁平，星状；体盘小，腕细长，两者分界明显，腕腹侧无步带沟，但腕内具发达的骨板。管足退化，呈触手状，无运动功能，司呼吸和感觉。消化管退化，无肠，无肛门。
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主要分布于深海的软质海底（可深达200米），浅海种类也很多。食物主要是藻类、有孔虫、有机碎屑，以及多毛类、甲壳类等小型无脊椎动物。多数雌雄异体，少数雌雄同体。个体发育中经蛇尾幼体。分为3目，约2000种。
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开沟蛇尾目（Oegophiurida）：本目除了1种（Ophiocanops fugiens）为现生种外，其他均已灭绝。
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蛇尾目（Ophiurida）：亦称真蛇尾目。腕不分支，中央盘和腕一般覆有骨板。代表属：真蛇尾（Ophiura）、孔蛇尾（Ophiotrema）、阳燧足（Amphiura）。
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蜍蛇尾目（Phrynophiurida）：旧称蔓蛇尾目（Euryalae），但所谓的蔓蛇尾且现在被认为是蜍蛇尾目的一个亚目；另一亚目是黏蛇尾亚目（Ophiomyxina）。共有6科：前者包括衣笠蔓蛇尾科（Asteronychidae）、星蔓蛇尾科（Asteroschematidae）、筐蛇尾科（Gorgonocephalidae）、蔓蛇尾科（Euryalidae），后者包括黏蛇尾科（Ophiomyxidae）和篷蛇尾科（Ophiocanopidae）。
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移动中的阳燧足 阳燧足在捕食蝉形齿指虾蛄，夜幕下处处可见这样弱肉强食的场景