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图1-12 转速传感器
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b.电子控制单元。电子控制单元（ECU）接收和处理传感器发出的各种信息，并对这些信息进行分析，以了解装置的情况。利用事先制订的控制策略，决定在当前的状态下该如何控制这个装置；最后将这种决定转换成一条或多条指令输送到执行器。电子控制单元含有一个微处理器，并在内存中存储着设计者事先编制的程序或控制软件。电子控制单元可被视为控制系统的大脑，如图1-13所示。
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c.执行器。执行器接收电子控制单元发来的各种指令，通过本身的设计，将电信号转变为执行器的动作（可为电器元件的动作，也可为某种机械运动），这些元件的动作将改变装置的运行条件，决定装置的运行和输出。电磁阀是执行器的一种形式，如图1-14所示。挖掘机电子控制的基本工作过程：挖掘机在运行时，各传感器不断检测挖掘机运行的工况信息，并将这些信息实时地通过输入接口传给ECU。ECU接收到这些信息后，根据内部预编的控制程序，进行相应的决策和处理，并通过其输出接口输出控制信号给相应的执行器，执行器接收到程序信号后，执行相应的动作，实现某种预定的功能。
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图1-13 电子控制单元（ECU）
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1—电源部；2—Motor驱动部；3—EPPR v/v电流驱动部；4—Solenoid驱动部；5—Anti-Restart用Relay；6—自诊LED；7—CPU；8—Digital信号输入部；9—Serial（RS-232C）通信控制部
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图1-14 电磁阀
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③挖掘机电子控制系统的软件。在挖掘机电子控制系统中，除硬件设备外，还必须配有一定的软件。软件包括系统软件和应用软件两大部分。系统软件一般用得较少，只有装有电子地图一类的特殊装置才需要，这种软件一般都是通用的，如DOS、Windows操作系统。应用软件则要根据使用场合及硬件由挖掘机制造厂自己编制。
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应用软件是为实现控制功能所编制的程序，它的核心是控制程序。应用软件主要根据被控对象和控制要求来编写，但必须由挖掘机电子控制系统设计人员自行编制。
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在挖掘机电子控制系统中，控制对象都是不一样的，因此不仅控制系统本身的硬件配置不同，而且系统应用软件也各不相同，但控制应用软件必须满足实时性、针对性、灵活性、通用性和可靠性几个方面的基本要求。
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1.2 挖掘机的分类
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1.2.1 挖掘机的类型
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根据用途的不同生产好多种，常见的挖掘机有：
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①按作业过程分为单斗挖掘机（周期作业）、多斗挖掘机（连续作业）。
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②按用途分为建筑型（通用型）、采矿型（专用型）。
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③按动力分为电动、内燃机、混合型。
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④按传动方式分为机械、液压、混合型。
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⑤按行走装置分为履带式、轮胎式、汽车式。
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⑥按工作装置分为正铲、反铲、拉铲、抓铲、吊装等。
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现在世界上挖掘机生产厂家很多、销售最多的是日本的品牌，特别是20～30t履带挖掘机，日本占到30%以上，如小松、日立、神钢、加藤、住友都生产20～30t履带挖掘机。小松PC200-7、日立ZX200、神钢SK200、住友SH200等挖掘机市场占有率很高。卡特挖掘机，是美国第一品牌，其代表产品CAT320D是20t级挖掘机最好的品牌，作业效率高，挖掘力大，适合于重负荷工作。德国是工程机械强国，其主要生产商有O＆K、德马克等，以生产正铲大型挖掘机为主，利勃海尔生产的挖掘机系列比较齐全，从小型到大型，从轮胎挖掘机到履带挖掘机都有生产。
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进入20世纪90年代以来，国外挖掘机生产厂都到我国合资、独资建立挖掘机生产厂，例如卡特彼勒-徐州有限公司（20～30t）、小松山推工程机械有限公司（20～22t）、成都神钢建设机械有限公司（20～30t）、贵州詹阳机械有限公司、厦门雪孚工程机械有限公司、辽宁利勃海尔液压挖掘机有限公司、小松常林工程机械有限公司（30t、40t）。在我国市场销售挖掘机最多的韩国品牌是大宇挖掘机、现代挖掘机，大宇DH220、现代R210挖掘机是他们的主要机型。
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