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（1.37），（1.38）式表明，S′系相对S系平动时，质点相对S系的速度（或加速度）是质点相对S′系的速度（或加速度）与S′系相对S系的平动速度（或加速度）的叠加．
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1.5.2 参考系间的匀速定轴转动
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相对于参考系S，参考系S′可以绕着它的某一点O′转动．最简单的是S′系相对S系的匀速定轴转动．为了较清楚地看出参考系间转动效果，取平面极坐标系．如图1-30所示，S′系绕着S系的z轴以恒定的角速度ω旋转，已设t＝0时x′轴与x轴重合．设P点在S′系沿x′轴匀速运动，即
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图 1-30
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P在S系中的运动却不那么简单，它的径矢长度和辐角都随时间线性增加，形成螺线运动．极坐标下有
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轨道方程
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对应阿基米德螺线．速度和加速度各为
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此例表明，与参考系间平动相比，参考系间匀速定轴转动情况下质点运动学量的关系较复杂些．变换内容的详细介绍，参见2.4.4节．
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1.5.3 参考系中质点间的相对运动
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真实世界中的宏观物体都是三维的，它们的相对运动也是三维的．将物体分解成一系列质点性的小部位，或者将物体模型化为质点，质点在任一参考系中的运动仍是三维的．三维运动是指有3个运动自由度，二维的平面曲线运动、一维的直线运动只是其中若干特殊类型．
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假设只有两个质点A，B，如图1-31所示，它们之间的连线方向，即图中x方向是可以唯一确定的，其他方向，如图中的y，z方向都不能唯一确定，A，B间可确定的相对运动只能是一维的．因此，正如前面所述，一个质点不能作为运动参考物，不能建立相应的参考空间和参考系．
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图 1-31
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如果除了质点A，B之外，已经存在某个参考系S，或者说A，B已成为参考系S中的两个质点，那么质点A可依据或者说可参考S系已确立的空间三维方向，来唯一地设定自己的空间三维延展方向．于是B相对A的位置矢量r′便是三维矢量，r′随时间t的变化描述了三维方向的空间运动．如图1-32所示，在S系中这表现为B相对A的位矢r′是通过B在S系中的位矢rB与A在S系中的位矢rA来确定的，其间关系为
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