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据牛顿第二定律可得
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即力（合力）为质点提供的冲量等于质点的动量增量，这就是质点动量定理．
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质点系的动量p定义为各质点动量pi之和，即有
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将质点系各质点所受力分为内力与外力两类，内力指这些质点之间的相互作用力，外力指质点系外的物体或物质提供的力．内力冲量之和记为I内，外力冲量和记为I外，则有
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据牛顿等三定律，任何一对作用力、反作用力冲量和必为零，得
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便有
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即外力为质点系提供的冲量和等于质点系的动量增量，这就是质点系动量定理．因为时间是公共的，所以外力冲量和等于合外力F合外冲量，即有
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即质点系所受合外力等于质点系动量对时间的变化率．
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质点动量定理在形式上也可视为质点系动量定理特例，动量定理在所有惯性系都有相同的表达形式．需要注意，质点速度、质点系动量可随惯性系变化，但质点系动量增量是惯性系不变量，冲量也是惯性系不变量．
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非惯性系中，可以在真实力提供的冲量之外，形式上增添惯性力提供的冲量，那么非惯性系中在数学形式上也可进行类似的讨论和展开．例如质点系动量定理的微分式为
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其中dI惯是各质点所受惯性力在dt时间内提供的冲量和．
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2.5.2 动量守恒定律
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惯性系中，如果质点系在经历某一个力学过程中合外力始终为零，那么据（2.34）式，过程中质点系动量恒定不变，过程中不随时间变化的量称为守恒量，便有
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