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均称为转动惯量．它们分别是刚体绕x，y，z轴作定轴转动时对应的转动惯量，其中
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均称为惯量积．显然有
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在后续的理论力学课程中，将把它们合并成
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称为惯量张量．
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质量球对称分布的球体，绕球心作定点转动时，惯量积均为零，且Ixx＝Iyy＝Izz，记作I，便得
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即角动量与角速度方向一致．球体质量不是球对称分布时，L与ω方向便不相同．
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质量取对称分布的刚体，例如对称陀螺，如图5-55所示绕对称轴z旋转时，因
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图 5-55
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得
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即有
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无论z轴在外参考系是固定的，还是方向变化的，这一结果都正确．如果图5-55中的陀螺质量分布不是轴对称的，那么Ixz，Iyz一般不为零，角动量L便可能有非零的Lx，Ly分量．
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