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你想要个什么样的机器人
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我对个人机器人的欲望还是比较世俗的。我只想让它做所有我不想做的事情就好了。我想让它帮我收邮件，把手写的私人信件和邀请函递给我，并处理剩下的所有事情。我想让它检查我的电子邮件，删掉所有垃圾邮件，然后给我付账单。我想要它关注我的经济状况、我的退休金、纳税金，并在年末给我一份净收益报告。我想让它帮我打扫屋子（包括窗户），再修修车、处理婚礼、抓老鼠，还有……好吧，还要帮我做饭——我想做饭的时候除外。我希望我的机器人长得跟《意大利式离婚》（Divorce Italian Style）里的索菲亚·罗兰 [85]一样，而不是R2D2那样。不过我可能很难弄到那个机器人，因为我妻子想让有约翰尼·德普外形的机器人来做所有家务。也许R2D2也不错……正如我所说的，我的需求很世俗。我可以做上述所有事情，但我宁愿用自己的时间做些其他事情。而对于无法做到这些事情的残疾人来说，一个个人机器人会让他们有更多的自主能力。
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而且很棒的是，这些机器人离我们不再遥远，至少实现某些功能的机器人不远了。但也许，如果我们不小心的话，智能机器人不会在打扫地板时抱怨猫掉毛，而是会讨论量子力学，或更糟的是，讨论它的“感受”。而且如果它有智力的话，还会帮我们做家务吗？正如你和你的孩子一样，它不会找个办法不做家务吗？这也就意味着它有了欲望。一旦它有了感受，我们会因为让它们做这些粗活而内疚，并在机器人进屋前开始自己清理房间，会因为把房间搞得乱七八糟而感到抱歉吗？一旦它有了意识，我们是否需要上法院才能让其退役并购买最新的机器人呢？机器人会有权利吗？正如克莱因斯和克莱因在他们最初描述太空中的半机械人时所指出的：“制造半机械人的目的在于提供一个可以自动并无意识地解决那些机械问题的组织系统，让人能够自由地探索、创造、思考并感受。”7我不用在身体中植入硅部件，不用真的变成半机械人，只需要一个机器人助手，这样我就可以有更多时间去探索、创造、思考并感受（还有变胖）了。所以我在选定机器人时要非常小心。我不想要有感情的机器人。我可不想在机器人正用吸尘器工作，而我却在天台上晒太阳、吃低卡路里午餐和冥想的时候感到内疚，搞得好像我该起身给庭院除个草似的。
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我心目中的个人机器人还有多遥远呢？如果没有一直关注机器人领域的大事件，你会感到非常惊讶的：现在已经有机器人可以胜任大量重复性或对准确性有要求的工作了，从组装汽车到进行手术都可以。当前机器人的主要工作领域有三个：无聊、危险、肮脏。肮脏类别包括清理有毒废弃物。手术不属于这三个领域，但机器人只在微观层面进行过手术。当前重约18千克的背包机器人被用于紧急情况和军事行动中，它们可以跨越诸如石头、木头、石堆、废墟等复杂的地形和障碍，从两米高的空中垂直掉到水泥地上也可以继续工作，还可以在两米深的水下正常工作。它们可以进行搜寻和营救活动，还可以拆除炸弹。它们被用于探测路边炸弹和侦查山洞。然而，这些机器人长得并不像你在梦中傻傻地去爬悬崖结果掉下去后，前来营救你的大帅哥（像我姐夫那样）。它们看起来就像孩子们用积木拼起来的东西。
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现在还有无人驾驶飞机。一个机器人还开车穿过了大半个美国。在城市里开车仍是最困难的考验，需要进一步完善。“城市挑战”（The Urban Challenge）是2007年11月由美国国防部高级研究规划署（DARPA）资助的一项自动化交通工具100公里竞赛。交通工具需要能够越过城市街道、十字路口、停车场，找到空闲位置并合法停车，再避开购物车和其他随机障碍，并在没有造成任何交通事故的情况下驶离停车场。这些交通工具不是遥控的，而是被软件所控制的自主行驶的车辆。可能再过不久，电脑程序就会代替我们开车了。而我们则可以在工作结束后在车上躺下、读读报纸、啃个甜甜圈（我会吃果冻甜甜圈），喝上一杯拿铁。
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但目前为止，在居家清理方面，我们只有长得像CD播放机一样的地板清洁机器人和吸尘机器人，以及一个割草机。但这些机器人有的只是轮子，并不是我梦中的机器人。至今没有机器人可以像索菲亚·罗兰或约翰尼·德普一样走过房间。人类大脑的半数神经元都在小脑中工作。它们工作内容的一部分是激励，并不是像“加油，你能做到的”那样，而是像查克·贝里看到山顶上凯迪拉克里的美宝莲 [86]而受到的那种激励一样，协调肌肉和运动技能，并调整它们的速度。
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开发一个拥有和动物一样的运动能力的机器人异常困难，我们至今尚未成功做出这样的机器人。但理查德·格林希尔（Richard Greenhill）成立的英国暗影机器人公司（Shadow Robot Company）认为自己快要成功了。从1987年开始，他们就一直在研究制造双足机器人。格林希尔说：“家用机器人需要拟人化，一个典型例子就是楼梯。改变房子或是移除楼梯肯定是不行的。设计有爬楼梯附件的机器人不是不可能，但设计上总有缺陷。提供一个具有和人一样的运动结构的机器人可以保证它能在人类工作的环境中正常工作。”29他们快要做出这样的机器人了，而且在制造过程中还研发出了许多新发明，其中之一是“暗影之手”，一只可以完成人类手部25种动作中的24种的顶级机械手。它具有40块“空气肌肉”，这是他们的另一项发明。“暗影之手”的指尖上有触摸传感器，使其可以捡起硬币。许多其他实验室在制造人形机器人的其他部分。得克萨斯大学的大卫·汉森（David Hanson）制造出了一种被他称为“飞天法宝”（Flubber）的物质。这种物质跟人的皮肤非常相似，并可以做出栩栩如生的面部表情 [87]。所以，你还是有可能弄个约翰尼·德普放到客厅里的，只是他现在还没办法跟你跳探戈。
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日本研究者遥遥领先
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日本是机器人研究的热门地区，他们有一个希望能通过机器人解决的问题。日本的生育率是全世界最低的，并且其21%的人口已经高于65岁，老龄化比例高于世界任何国家。他们的人口从2005年开始下降，生育率一直低于死亡率。政府不鼓励移民，99%的人口是纯日本人。任何经济学家都会告诉你这是个大问题。年轻劳动力不足以完成所有工作；许多领域，包括护工领域，都已经开始出现劳动力短缺的情况。所以如果日本人不希望增加移民，那么他们就需要找到照顾老年人的方法。他们将目光放在了机器人身上。
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在早稻田大学，研究者们在研究制造与恐惧、愤怒、惊讶、愉快、厌恶、悲伤，还有——因为是日本嘛——禅定等情绪有关的面部表情和上肢运动。他们的机器人带有传感器，可以听、闻、看、触。他们正在研究如何将这些感觉转换成情绪，并想要开发出一个相关数学模型30。这样一来，他们的机器人就可以对外界刺激产生和人类一样的情绪反应。它还被编程添加了本能驱力以及需求。它的需求是被食欲（能量消耗）、安全感（如果感知到危险情境就撤离）以及探索新环境所驱动的（我可不会要这样的机器人）。早稻田大学的工程师们还制造了一个有肺部、声带、关节、舌头、嘴唇、下巴、鼻腔以及柔软的上颚的可以说话的机器人。它可以通过音调控制装置产生类似人类的声音。他们甚至还造出了可以吹笛子的机器人。
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日本明治大学（Meiji University）的设计师们则专注于制造有意识的机器人。通过机器人技术、计算机技术以及制造人形机器人的愿望之间的交互，我们也许会获得对人类大脑加工更深层的理解。建造一个可以跟人一样行动和思考的机器人意味着用软件来测试大脑加工理论，并看结果是否能够对应人脑中真正的活动。正如在麻省理工学院负责一个研究小组的辛西娅·布雷齐尔（Cynthia Breazeal）所指出的那样：“许多研究者提出了关于社会性参照的特定组成部分的模型，但这些模型和理论很少能与其他理论和模型结合成一个连贯的、可被测试的实例，来预测完整的行为。计算性的装置让研究者们可以把这些分散的模型整合成一个可以工作的整体。”31铃木亨（Tohru Suzuki）、稻叶圭太（Keita Inaba）以及竹野纯一（Junichi Takeno，以上三人名字均为音译）三人痛惜现在还没有人给出一个完整的解释意识的模型。啧啧啧，但你要怎样才能把所有部分整合起来呢？所以与其耸肩，他们提出了自己的模型，并用其设计建造了一个机器人。
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他们实际上造了两个，为什么呢？因为他们相信意识是来自一致的认知和行为的32。这让你想起了什么？是不是想起镜像神经元了？就是那些在你仔细思考和执行一个行为时会放电的神经元。没什么比这更一致了。他们接下来使用了默林·唐纳德的理论——模仿运动行为的能力是沟通、语言、人类层面的意识以及人类文化的基石。这个理论被称为模仿论。唐纳德对语言的来源有很多研究，他认为语言在没有精细运动能力时是无法形成的，特别是没有自编程运动能力时。毕竟，语言和手势需要肌肉的精细运动。其他动物物种有基因决定的固定类型的行为，而人类的语言不仅不固定，而且很有灵活性。所以语言所需的运动技能也必须是灵活的。我们必须有自主的、可以灵活控制的肌肉，才有可能发展出语言。他认为这种灵活性来源于运动技能的基础之一——程序性学习。要改变或练习一个运动动作，个体需要能够重复这个动作、观察它的结果、记住结果并根据需求改变它。唐纳德将其称为训练循环——我们都对它很熟悉。他指出，其他动物是不会这样做的。它们不会出于练习技能的目的主动发起并训练自己的行为33。你在办公室的时候，你的狗不会整天在家练握手。唐纳德认为这个训练循环能力是人类所独有的，它形成了所有人类文化的基础，包括语言。
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所以铃木和朋友们拟定了一个行为和认知相一致的机器人计划。他们造了两个机器人，看它们是否有模仿行为。一个机器人被编程为可以做出一些特定的动作，另一个则会模仿这些动作。模仿行为意味着机器人可以分辨自己和其他机器人——这就是自我觉知。铃木相信这是通往意识的第一步。不同于其他设计，但跟人类意识模型很相似的是，这个机器人有对内部和外部信息的反馈回路。机器人需要外部信息（躯体感觉）的反馈来模仿和学习行为。行为的外部结果必须回到内部才能够根据所需进行调整：行为需要连接到认知上。内部反馈回路就是连接认知和行为的桥梁。然而，我敢打赌，这些机器人绝对不是你现在所想的那样。它们看起来像是机械师从宝马发动机里拆下来，可以随时更换胳膊和腿的东西。
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专注机器人认知的麻省理工学院
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机器人的问题在于，它们的行为基本上还是很像机械。麻省理工学院的辛西娅·布雷齐尔做了一个总结：“现今与我们交往的机器人要么跟环境中的其他物品一样，要么最多是跟社会行为受损的人一样。它们通常不理解或不把人当作人来交往，觉察不到我们的目标和意图。”34她想将心理理论赋予自己的机器人，想让机器人理解她的想法、需要以及欲望。她继续说道：“如果一个人想造出可以帮助老年人的机器人，这样的机器人应该对人很敏感并有说服力，比如可以在不吵闹、不惹怒人的情况下提醒他们吃药。它必须理解一个人不断变化的需求以及这些需求的紧急程度，并给目标设立合适的优先度。它需要理解人的痛苦或困境，并给予帮助。”
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凯斯米特（Kismet）是第二代认知机器人，它是由麻省理工学院的计算机科学以及人工智能实验室主任罗德尼·布鲁克斯在实验室中制造的，是一个可以社交的机器人。主要工作由当时还是布鲁克斯的研究生的辛西娅·布雷齐尔负责。凯斯米特之所以能成为一个可社交的机器人，有一部分原因是它有很大的眼睛来注意东西。它被编程为关注三种东西：移动的东西、亮色的东西以及有皮肤颜色的东西。它还被编程为在孤独时会看向有皮肤颜色的东西，而无聊的时候看亮色。在注意移动的东西时，它的眼睛会跟随那个东西移动。它有一套经过编程的内部驱力使移动需求不断增加，直到做出特定的行为。如果它的孤独驱力很高，他就会四处张望，直至看到一个人。然后，因为这个驱力被满足了，另一个驱力（可能是无聊）会开始增加，它会开始寻找亮色；这让它看起来像在寻找什么特定的东西一样。它可能会找到一个玩具，给观察者以它在寻找这个特定玩具的感觉。它还有一个可以探测言语中韵律的听觉系统。以此机制为基础，它的一个程序可以把特定的韵律与特定的情绪相匹配。所以它可以探测特定情绪，诸如赞同、禁止、获取关注以及宽慰——就跟你的狗一样。凯斯米特接收到的知觉会影响它的“心境”或情绪状态，这个情绪状态由三个变量组成：价（正或负）、唤起（有多累或是有多激动）以及新异性。面对不同的运动和韵律线索，凯斯米特会有不同的情绪状态，并通过眼睛、眉毛、嘴唇、耳朵以及声音中的韵律来表达情绪。凯斯米特被15种运行着不同操作系统的电脑交互控制——这是一个没有中央控制的离散系统。它不理解你对它说了些什么，而且它也只会乱说话，虽然这种乱语的韵律在当前情境中是没错的。因为这个机器人会模拟人类情绪和反应，许多人会与它产生情绪层面上的联系，而且会把它当作活的生物一样对它说话。瞧，我们又回到拟人论上来了。
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罗德尼·布鲁克斯在思考机器人那种模拟的、编码的情绪是否跟真实情绪一样。他的论据是，许多人和人工智能研究者都同意，装有正确的软件、处理正确的问题的电脑是可以推论事实、做出决策并拥有目标的。但是虽然人们可能会说电脑的行为表现看起来像是模拟出了恐惧，仍然没有人能轻易说它真的害怕。布鲁克斯把身体看作生物分子的集合，遵从特定的、定义完善的物理法则，结果就是产生了一个根据一套特定法则做出行为的机械。他认为虽然生理和组成材料可能完全不一样，但我们还是很像机器人的。我们并不特殊，也不独特。他认为我们太过于把人类“拟人化”了：“我们最终也不过是机械而已。”9根据定义，我不太确定我们是不是可以把人类过于“拟人化”。也许应该说是我们低估了机械的拟度，或是人类的机械度。
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布雷齐尔及其研究小组下一步研发机器人心理理论的尝试对象是李奥纳多（Leonardo）。李奥纳多看起来像是把约克郡犬和80厘米高的松鼠连到一起的恶作剧。除了凯斯米特的所有功能，它还有更多能力。他们想让李奥纳多能够识别他人的情绪状态以及理解为什么这个人有这样的状态，还想让“他”（他们把李奥称作“他”而不是“它”，所以我也这样说吧）知道一个物品在一个人心中所占的情绪成分。他们不想让李奥纳多踩到古驰牌皮鞋上，或是丢掉孩子的那幅对除了家长以外的所有人来说都是垃圾的最新画作。他们还想让人觉得李奥纳多很容易被教导。当你拥有第一个机器人的时候，你不需要去读操作手册并学习全新的交流形式，他们想让李奥纳多能够跟我们一样去学习。你只要说，“李奥，周四给番茄浇水”，并向他演示怎么做就行了。好一个雄心壮志！
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他们根据神经科学理论得知，人类具有社交性，并且通过社交技能来学习。所以首先，要有社交反应的话，李奥纳多需要能够搞清楚他所交往的人类的情绪状态。他们进一步设计李奥纳多的时候使用了来自神经科学的证据：“通过观察别人来学习的能力（特别是模仿能力）是发展适当社会行为，并最终得以推理他人的思想、意图、信念和欲望的重要前提。”这是研发心理理论征途上的第一步。这个设计是从第5章提到的安德鲁·梅尔佐夫和基思·穆尔对新生儿面部模仿和模拟能力的研究中获得灵感的。他们需要李奥纳多能够完成婴儿在一岁大时就能完成的5件事：
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1.定位并辨认演示者的面部特征。
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2.找到对方和自己一致的知觉特征。
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