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在早稻田大学，研究者们在研究制造与恐惧、愤怒、惊讶、愉快、厌恶、悲伤，还有——因为是日本嘛——禅定等情绪有关的面部表情和上肢运动。他们的机器人带有传感器，可以听、闻、看、触。他们正在研究如何将这些感觉转换成情绪，并想要开发出一个相关数学模型30。这样一来，他们的机器人就可以对外界刺激产生和人类一样的情绪反应。它还被编程添加了本能驱力以及需求。它的需求是被食欲（能量消耗）、安全感（如果感知到危险情境就撤离）以及探索新环境所驱动的（我可不会要这样的机器人）。早稻田大学的工程师们还制造了一个有肺部、声带、关节、舌头、嘴唇、下巴、鼻腔以及柔软的上颚的可以说话的机器人。它可以通过音调控制装置产生类似人类的声音。他们甚至还造出了可以吹笛子的机器人。
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日本明治大学（Meiji University）的设计师们则专注于制造有意识的机器人。通过机器人技术、计算机技术以及制造人形机器人的愿望之间的交互，我们也许会获得对人类大脑加工更深层的理解。建造一个可以跟人一样行动和思考的机器人意味着用软件来测试大脑加工理论，并看结果是否能够对应人脑中真正的活动。正如在麻省理工学院负责一个研究小组的辛西娅·布雷齐尔（Cynthia Breazeal）所指出的那样：“许多研究者提出了关于社会性参照的特定组成部分的模型，但这些模型和理论很少能与其他理论和模型结合成一个连贯的、可被测试的实例，来预测完整的行为。计算性的装置让研究者们可以把这些分散的模型整合成一个可以工作的整体。”31铃木亨（Tohru Suzuki）、稻叶圭太（Keita Inaba）以及竹野纯一（Junichi Takeno，以上三人名字均为音译）三人痛惜现在还没有人给出一个完整的解释意识的模型。啧啧啧，但你要怎样才能把所有部分整合起来呢？所以与其耸肩，他们提出了自己的模型，并用其设计建造了一个机器人。
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他们实际上造了两个，为什么呢？因为他们相信意识是来自一致的认知和行为的32。这让你想起了什么？是不是想起镜像神经元了？就是那些在你仔细思考和执行一个行为时会放电的神经元。没什么比这更一致了。他们接下来使用了默林·唐纳德的理论——模仿运动行为的能力是沟通、语言、人类层面的意识以及人类文化的基石。这个理论被称为模仿论。唐纳德对语言的来源有很多研究，他认为语言在没有精细运动能力时是无法形成的，特别是没有自编程运动能力时。毕竟，语言和手势需要肌肉的精细运动。其他动物物种有基因决定的固定类型的行为，而人类的语言不仅不固定，而且很有灵活性。所以语言所需的运动技能也必须是灵活的。我们必须有自主的、可以灵活控制的肌肉，才有可能发展出语言。他认为这种灵活性来源于运动技能的基础之一——程序性学习。要改变或练习一个运动动作，个体需要能够重复这个动作、观察它的结果、记住结果并根据需求改变它。唐纳德将其称为训练循环——我们都对它很熟悉。他指出，其他动物是不会这样做的。它们不会出于练习技能的目的主动发起并训练自己的行为33。你在办公室的时候，你的狗不会整天在家练握手。唐纳德认为这个训练循环能力是人类所独有的，它形成了所有人类文化的基础，包括语言。
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所以铃木和朋友们拟定了一个行为和认知相一致的机器人计划。他们造了两个机器人，看它们是否有模仿行为。一个机器人被编程为可以做出一些特定的动作，另一个则会模仿这些动作。模仿行为意味着机器人可以分辨自己和其他机器人——这就是自我觉知。铃木相信这是通往意识的第一步。不同于其他设计，但跟人类意识模型很相似的是，这个机器人有对内部和外部信息的反馈回路。机器人需要外部信息（躯体感觉）的反馈来模仿和学习行为。行为的外部结果必须回到内部才能够根据所需进行调整：行为需要连接到认知上。内部反馈回路就是连接认知和行为的桥梁。然而，我敢打赌，这些机器人绝对不是你现在所想的那样。它们看起来像是机械师从宝马发动机里拆下来，可以随时更换胳膊和腿的东西。
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专注机器人认知的麻省理工学院
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机器人的问题在于，它们的行为基本上还是很像机械。麻省理工学院的辛西娅·布雷齐尔做了一个总结：“现今与我们交往的机器人要么跟环境中的其他物品一样，要么最多是跟社会行为受损的人一样。它们通常不理解或不把人当作人来交往，觉察不到我们的目标和意图。”34她想将心理理论赋予自己的机器人，想让机器人理解她的想法、需要以及欲望。她继续说道：“如果一个人想造出可以帮助老年人的机器人，这样的机器人应该对人很敏感并有说服力，比如可以在不吵闹、不惹怒人的情况下提醒他们吃药。它必须理解一个人不断变化的需求以及这些需求的紧急程度，并给目标设立合适的优先度。它需要理解人的痛苦或困境，并给予帮助。”
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认识人类The Science Behind What Makes Us Unique
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凯斯米特（Kismet）是第二代认知机器人，它是由麻省理工学院的计算机科学以及人工智能实验室主任罗德尼·布鲁克斯在实验室中制造的，是一个可以社交的机器人。主要工作由当时还是布鲁克斯的研究生的辛西娅·布雷齐尔负责。凯斯米特之所以能成为一个可社交的机器人，有一部分原因是它有很大的眼睛来注意东西。它被编程为关注三种东西：移动的东西、亮色的东西以及有皮肤颜色的东西。它还被编程为在孤独时会看向有皮肤颜色的东西，而无聊的时候看亮色。在注意移动的东西时，它的眼睛会跟随那个东西移动。它有一套经过编程的内部驱力使移动需求不断增加，直到做出特定的行为。如果它的孤独驱力很高，他就会四处张望，直至看到一个人。然后，因为这个驱力被满足了，另一个驱力（可能是无聊）会开始增加，它会开始寻找亮色；这让它看起来像在寻找什么特定的东西一样。它可能会找到一个玩具，给观察者以它在寻找这个特定玩具的感觉。它还有一个可以探测言语中韵律的听觉系统。以此机制为基础，它的一个程序可以把特定的韵律与特定的情绪相匹配。所以它可以探测特定情绪，诸如赞同、禁止、获取关注以及宽慰——就跟你的狗一样。凯斯米特接收到的知觉会影响它的“心境”或情绪状态，这个情绪状态由三个变量组成：价（正或负）、唤起（有多累或是有多激动）以及新异性。面对不同的运动和韵律线索，凯斯米特会有不同的情绪状态，并通过眼睛、眉毛、嘴唇、耳朵以及声音中的韵律来表达情绪。凯斯米特被15种运行着不同操作系统的电脑交互控制——这是一个没有中央控制的离散系统。它不理解你对它说了些什么，而且它也只会乱说话，虽然这种乱语的韵律在当前情境中是没错的。因为这个机器人会模拟人类情绪和反应，许多人会与它产生情绪层面上的联系，而且会把它当作活的生物一样对它说话。瞧，我们又回到拟人论上来了。
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罗德尼·布鲁克斯在思考机器人那种模拟的、编码的情绪是否跟真实情绪一样。他的论据是，许多人和人工智能研究者都同意，装有正确的软件、处理正确的问题的电脑是可以推论事实、做出决策并拥有目标的。但是虽然人们可能会说电脑的行为表现看起来像是模拟出了恐惧，仍然没有人能轻易说它真的害怕。布鲁克斯把身体看作生物分子的集合，遵从特定的、定义完善的物理法则，结果就是产生了一个根据一套特定法则做出行为的机械。他认为虽然生理和组成材料可能完全不一样，但我们还是很像机器人的。我们并不特殊，也不独特。他认为我们太过于把人类“拟人化”了：“我们最终也不过是机械而已。”9根据定义，我不太确定我们是不是可以把人类过于“拟人化”。也许应该说是我们低估了机械的拟度，或是人类的机械度。
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布雷齐尔及其研究小组下一步研发机器人心理理论的尝试对象是李奥纳多（Leonardo）。李奥纳多看起来像是把约克郡犬和80厘米高的松鼠连到一起的恶作剧。除了凯斯米特的所有功能，它还有更多能力。他们想让李奥纳多能够识别他人的情绪状态以及理解为什么这个人有这样的状态，还想让“他”（他们把李奥称作“他”而不是“它”，所以我也这样说吧）知道一个物品在一个人心中所占的情绪成分。他们不想让李奥纳多踩到古驰牌皮鞋上，或是丢掉孩子的那幅对除了家长以外的所有人来说都是垃圾的最新画作。他们还想让人觉得李奥纳多很容易被教导。当你拥有第一个机器人的时候，你不需要去读操作手册并学习全新的交流形式，他们想让李奥纳多能够跟我们一样去学习。你只要说，“李奥，周四给番茄浇水”，并向他演示怎么做就行了。好一个雄心壮志！
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他们根据神经科学理论得知，人类具有社交性，并且通过社交技能来学习。所以首先，要有社交反应的话，李奥纳多需要能够搞清楚他所交往的人类的情绪状态。他们进一步设计李奥纳多的时候使用了来自神经科学的证据：“通过观察别人来学习的能力（特别是模仿能力）是发展适当社会行为，并最终得以推理他人的思想、意图、信念和欲望的重要前提。”这是研发心理理论征途上的第一步。这个设计是从第5章提到的安德鲁·梅尔佐夫和基思·穆尔对新生儿面部模仿和模拟能力的研究中获得灵感的。他们需要李奥纳多能够完成婴儿在一岁大时就能完成的5件事：
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1.定位并辨认演示者的面部特征。
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2.找到对方和自己一致的知觉特征。
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3.从这种一致中识别出意愿表达。
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4.将其特征移入意愿配置中。
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5.使用知觉到的配置来判断自己是否成功35。
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所以他们在李奥纳多身体里造了一个模仿机制。跟凯斯米特一样，他也有视觉输入，但他的要更强一些。李奥纳多可以辨别面部表情。他有一个可以让他模仿自己所看到的表情的计算系统，还有一个与面部表情相匹配的内置情绪系统。一旦他模仿了一个人的表情，这个系统就会产生相应的情绪。
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这个视觉系统还可以辨别“指向”的手势并使用空间推理把手势与手势所指的物品联系起来36。李奥纳多还可以追踪其他人的头部姿势。这两个能力的结合让他可以理解目标并分配注意力。它还可以跟人产生眼神交会。
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跟凯斯米特一样，他也有一个听觉系统，而且他还可以识别韵律、音高以及声音的能量，并用这些信息来给声音赋予正性或负性的情绪价值。他还会情绪化地对他所听到的东西做出反应。跟凯斯米特不一样的是，李奥纳多可以识别一些词语。他的语言追踪系统可以将词语与他的情绪评定相匹配。打个比方，“朋友”这个词有正性评定，而“坏”这个词则有负性评定，而他会用与这些词相匹配的情绪表情来做出回应。
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布雷齐尔及其研究小组还应用了一些有关记忆被身体姿势和情绪加强的神经科学发现36。当李奥纳多把信息存储到长时记忆中时，这些记忆可以与情绪相连接。他与他人共享注意的能力也使他能够将情绪信息与世界上的其他东西联系起来。你在看到自己孩子的画作时微笑了；李奥纳多也看到了它，然后把它作为好东西纳入了记忆——他不会把它跟垃圾一起丢掉了。共享的注意也可以给学习提供基础。
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我们理所当然地会亲近一个外表和动作跟人一样的、可以模拟情绪及进行社交的机器人。然而，你最好不要跟你的机器人跳伦巴舞，因为它要是不小心踩到你的脚，那你的脚可能就完蛋了（这些家伙可不轻）。你还应该考虑到它的能量需求（电费飞涨）。但智力呢？我的机器人可不仅仅需要社交智力而已。它还要能跟老鼠斗智，特别是要比我家院子里的那些肯定有《疯狂高尔夫》（Caddy-shack）里幸存者基因的老鼠聪明得多才行。
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库兹韦尔并不太担心机器人的物理身体。他更关心机器人的智力。他认为一旦电脑足够聪明，比我们还聪明，它们就可以自己设计自己的身体。其他人认为类人智能及其所有组成成分都无法在没有人类身体的情况下存在：我思故我的大脑和身体在。阿鲁恩·安德森（Alun Anderson）是《新科学家》（New Scientist）的主编。当被问到自己最危险的一个念头是什么时，他这样回答：“没有身体，大脑无法思想。”37盒子里的大脑是永远无法拥有人类智力的。我们知道情绪和模拟可以影响我们的思维，没有这些输入，我们可能会是完全不同的动物。掌上电脑的创造者杰夫·霍金斯（Jeff Hawkins）也认为，因为我们还不知道智力是什么，也不知道它是由大脑里的哪些加工过程产生的，所以我们在创造出有智力的机器之前还有很多工作要做38。
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有意识的机器是可能的吗
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