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古典瑜伽把瑜伽分为行瑜伽与智瑜伽两种。前者主要对自律行为，如善恶、苦乐、爱憎、欲求等和身体的活动，如坐法、控制呼吸等的修炼，称为外修法；后者是对道德、身体和精神等综合修炼，尤其重视禅思的活动，称为内修法。它分为八个阶段的实践或八支分行法：
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①禁制（夜摩，Yama），②劝制（尼夜摩，Niyama），③坐法（Āsana），④调息（调整呼吸，Praṇāyāma），⑤制感（Pratyāhāra），⑥执持（总持，Dhāraṇa），⑦禅定（静虑、禅那，Dhyāna），⑧三昧（等持、三摩地，Samādhi）。（《经》II．2—29）前五支被称为外支，着重对道德和身体的训练，后三支称为内支或总称为总制（Saṃyama），着重对精神的训练，现分别阐述如下：
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（1）禁制，音译为夜摩，包括五种禁戒：（甲）不害（非暴力，ahiṁsa），对生物的不伤害。（乙）真实（sātya），思想和言论符合真实。（丙）不盗（asteya）。（丁）不淫（梵行，biahmacarya）(25)。（戊）无所有（aparigraha），不贪图别人的所有或舍弃一切所有。实行五戒所得的结果是和爱、思想和言论的通顺、财富的获得、精力充沛、洞察过去和未来。（《经》，II．35—39）上述五戒是一般人必须遵行的“大誓戒”（mahāvrata），不受身份（种姓）、场所、时间、习俗等的限制（《经》，II．31）。这和耆那教的五戒大致是相似的。
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（2）劝制，音译尼夜摩，意为劝戒、遵行。这是积极的道德规定。包括五个方面：（甲）清净（śauca），对身体、食物的清净称“外净”，对内心污浊的清净称“内净”。（乙）知足（轻安，santoṣa），不求自己分外的东西。（丙）苦行（tāpas），耐受饥、渴、寒、暑、坐、立等苦楚，遵守斋食、巡礼、苦行等誓戒。（丁）读诵（Isvādhyāya），努力学习经典，念诵圣音“唵”（Om）。（戊）念神（śvara praṇidhāna），敬信自在天，奉献一切。遵行上述规定的结果是：身净可以远离执著，心净可以直观梵我，知足可以获得无上福乐，苦行可以获得超自然力，敬神可以获得神佑。
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（3）坐法，身体的姿势要保持稳固，轻松裕如，精神平安。《瑜伽论》列举坐法有十余种，如莲花坐、英雄坐、吉祥坐、杖坐、卍字坐等，以后在诃陀瑜伽中特别发展了这些坐法。
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（4）调息，调整呼吸，《瑜伽经》认为调息有吸气、呼气和止息三种作用，要注意气息在身体内外出入的范围（处），呼吸之间的间隔（时），呼吸的次数（数），呼吸要长而细微，逐步进入禅定的境界。（《经》，II．50）
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（5）制感，制止心或认识的各种活动，使感觉器官与相应的对象分离，把认识活动置于心的控制之下。（《经》，II．54）
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（6）执持，心专注或凝聚一处，不使驰放，专注点可以是身体内的一处，如脐、心、鼻尖、舌端等，也可是外界的对象，如月亮、神像等。（《经》，III．1）
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（7）禅定，亦称静虑，进一步使上述专注或凝聚的对象和心相统一，主客观融合，在禅定开始时，心只能冥想到对象的一个部分，最后才能冥想到全体。
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（8）三昧是瑜伽实践的最后目标，在三昧的境界中，心与对象冥合为一，主客观完全融合，那时“心如虚空，只有对象的光辉”，在心中呈现出了“睿智或清辨智（分别知）”，这种智也称为“法云三昧”，从而获得解脱。
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三昧是瑜伽修持到达的最后境界。古典瑜伽首先把三昧分为有智三昧（有想或有心三昧，Saṃprajñāta samādhi）和无智三昧（无想或无心三昧，Asaṃprajñāta samādhi）。前者是瑜伽行者专注或集中于某一对象，使心倾向于某一种限定的状态，这样的限定可使苦乐等烦恼的情意作用逐渐减少，尘世的系缚得到松弛；后者已经没有专注或集中的对象，心的一切变化和作用都已断灭。他们把有智三昧又分成下列四种：
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（1）粗考三昧（有寻三昧，Savitaka Samādhi），修行者专注于某一粗大的对象，把心和粗大对象等同起来，这种对象反映在想念中还伴有种种的名称和意识。例如专注于原初物质（自性）所展现出来的五粗大原素（地、水、风、火、空）或凝注的月亮、神像等。
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（2）细考三昧（有伺三昧，Savicāra Samādhi），修行者专注于某一精细的对象，把心和对象等同起来，这些对象常常被时间、空间、因果等所限，或者赋有某种属性。例如专注于五细微原素（色、声、香、味、触）等，这比前一个阶段已前进了一步。
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（3）欢喜三昧（Ānandānugata Samādhi），瑜伽派认为，上述粗大和细微的原素还属于外界的对象，是构成原初物质“三德”中的忧德、暗德摄伏喜德取得统治地位的结果。(26)反之，当喜德摄伏忧德、暗德取得统治地位时，便显现为统觉、自我意识、意、五感觉器官、五行动器官等。这些统觉、自我意识等属于主观能照作用方面，如果瑜伽行者专注或念想于喜德占统治地位的统觉、自我意识等时，他们便直接和立刻体验到像“我很喜欢”等心理感受，那时客观的外界对象便与主观的统觉、自我意识、意等冥合为一，这样，修持者的三昧境界又进了一层。
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（4）自存三昧（Asmitānugata Samādhi），当修行者进一步专注、想念于喜德占主导地位的自我意识等本身，并把修行者心的本身和自我意识本身等同起来，那时在心中引起“我存”的直接体验，最后喜德之情悄然断灭，主客观完全融合，便进入了自存三昧的境地。
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通过上述有智三昧的四个阶段后，可以进入无智三昧的境地，至此，既舍弃了外界种种的对象，又断灭了心的迁流不息的作用，但是瑜伽派认为，有智三昧或无智三昧只是抑制或断灭了修行者现行的心智作用，还没有断灭在轮回中过去行为（业）所留下来的种种潜伏的势力或印象（种子）。因之他们又提出了有种子三昧和无种子三昧的境界。(27)《瑜伽经》在有种子、无种子三昧境界中再把三昧改为等至（定，Samapatti），(28)把有种子三昧称为有种子等至，无种子三昧称为无种子等至，这可能受到佛教四禅定的影响，但是两者的涵义并无实质的改变，所谓有种子等至是指在业报轮回中潜势力或印象仍在起着作用的境界，它又分为粗考等至（有寻等至，Savitarka Sampatti）、细考等至（有伺等至，Savicāra Samapatti）、非粗考等至（无寻等至，Nirvataka Sampatti）和非细考等至（无伺等至，Nirvacāra Sampatti）四个阶段。所谓无种子三昧是指人的烦恼已尽，过去行为（业）所留下来的潜势力或印象已经彻底断灭，不再受系缚，心的一切作用受到抑制或断灭所达到的境界。（《经》，I．50—51）
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《瑜伽经》认为妨碍修持瑜伽的有十四种障碍：①病；②昏沉；③疑惑；④放逸；⑤懈怠；⑥欲念；⑦妄见；⑧不能进入瑜伽的境地（“不入地”）；⑨不能专注；⑩痛苦；⑪胆怯；⑫战栗；⑬呼吸不规则；⑭动乱（《经》，I．30—31）。达到成就要修五事，即信、勤、念、定、慧（《经》，I．20），这和佛教的五精进是一样的。
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《瑜伽经》第三章专门阐述了通过瑜伽实践所获得的超自然力或神通。印度宗教中讲神通的很多，但瑜伽和佛教一样，不把神通本身看作是一种目的，而是将其当作达到解脱的一种手段。《瑜伽经》列举的超自然力有八种：①能变极小；②能变极轻；③能变极大；④能到达要到的地方；⑤能实现所希望的事情；⑥能获得一切自由；⑦能支配世界的生灭和秩序；⑧能随意阻止一切的发展。（《经》，III．15）(29)这和中国的《方便心论》所记相同，《方便心论》六说：瑜伽外道有“八自在，一能小，二为大，三轻举，四达到，五随所欲，六分身，七尊胜，八隐没”。瑜伽的“八自在”和佛教的“六神通”，即天眼通、天耳通、宿命通、他力通、神足通、漏尽通也有类似之处。关于印度瑜伽和中国气功中的“特异功能”在目前科学界中有着很多的争议，我认为就《瑜伽经》和《方便心论》所述纯然是荒诞不经之谈。
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（三）后期瑜伽
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在10世纪以后，印度的封建生产关系进入停滞阶段，印度正统派的六派哲学进一步互相融合，沦为印度教神学的婢女，在六派哲学中占有统治地位的是吠檀多不二论，瑜伽被摄入吠檀多以后，特别发展了它的行法。公元11世纪阿拉伯的学者贝鲁尼（Aḥmadal-Bīrūnī，973～1048）随伊斯兰军去印度服役，在他的《印度志》（Tārikh al-Hind）中曾报导瑜伽是当时流行的哲学派别之一，贝鲁尼还把《瑜伽经》译成阿拉伯文，在中东传播。16世纪识比丘对毗耶娑的《瑜伽经注》作了复注，使吠檀多与瑜伽成为一个思想体系。识比丘公开宣称，神创造了圣典，并在圣典中启示了神我的无限智慧、最高的善和无限的力量，并指导了原初物质演变为世界的过程，神是最高的主宰和目的因(30)。
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在11世纪以后，印度教中出现了鼓吹对神无限信爱的虔诚派运动，这个运动开始于北方，以后又传入南方，联合了各种派别。虔诚派大都以吠檀多为其理论基础，但在实践上采取了从《薄伽梵歌》起就开始发展的信仰瑜伽（Bhakti-Yoga），他们宣传对神的专注并皈依于神，可以培养人的内在的神性，获得神的恩佑。
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在中世纪印度教和佛教中的密教兴起以后(31)，瑜伽成为无上的法门，径称为瑜伽教，密教制作了大量的瑜伽经论，并出现了很多派系。在印度教中最重要的是约12世纪以后由古罗俱商那特（Gorakṣnāath）建立的诃陀瑜伽派，古罗俱商那特自己写作了《诃陀瑜伽》（Haṭhayoga）和《护牛颂》（Gorakṣa-sataka），以后这派的尸伐陀摩罗摩（Svātmārāmā）又制作了著名的《瑜伽灯论》（Haṭhayogapradīpika）、《俱兰陀本集》（Gheraṇda-saṃhita）和《湿婆本集》（Śiva-saṃhita）。密教不但认为人的身口意三密是相应的（瑜伽），而且人的三密与神（佛）的三密也是相应的，因之被称为瑜伽三密。在后期还出现了修身和修心相结合的脉管净化（śodhana）方法等，称为“无上瑜伽”。
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在近代资产阶级启蒙运动、社会改革和民族主义运动中，印度的思想家们一直鼓吹瑜伽的思想，并把它引入行动中去。罗摩克里希那（1836～1886）和辨喜（1862～1902）提倡智瑜伽，奥罗宾多·高斯（1872～1950）在综合科学和宗教思想的基础上提出了“整体瑜伽”，提拉克在民族主义运动中宣传羯摩瑜伽（行动瑜伽），罗摩纳·摩诃梨希（Ramana Maharsi，1879～1950）简化了智识瑜伽的体系，使瑜伽深入民间。近年来还出现了由婆罗摩诃难陀·室罗娑伐底（Bramhanānda Sarasvāti，1898～？）所鼓吹的“超觉静坐”（Transcendental meditation）等。诃陀瑜伽作为一种锻炼身体的方法在印度人民中广为流行，智瑜伽在印度学术界也颇有影响。
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印度的瑜伽在中世纪就传入次大陆的邻近地区，它传入中东后对伊斯兰教的沙菲派有过一定的影响，随着佛教传入中国，在中国有重要的发展。瑜伽在近代传入欧美后引起了广泛的兴趣，这种兴趣主要是在体育锻炼、科学研究和宗教哲学方面，它对西方一些资产阶级哲学家、心理学家有过影响。目前西方很多国家都设有研究瑜伽的中心和锻炼身体的团体。
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