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王阳明的良知概念中道德理性和知识理性在起初并不是时时吻合的，所以常有出于善的动机结果却不尽如人意之事。阳明认为，只要时时以致良知为意，实在做去，道德和知识会逐渐统一起来。阳明的“开口即得本心，更无假借凑泊”，正是他长期在实事上磨炼达到的境界。在阳明，合目的与合天理的统一是修养的极致，在这个极致中，天人融合无间，内之理（良知）与外之理（天理）达到最高的统一。而这个统一是一个过程，一个向更高形态、更高境界趋进的过程。这一点是阳明学说的精髓。以往的阳明研究，人们注意的多是王学高扬主体能动性这个方面，对阳明道德理性与知识理性在实践中的统一，对阳明由内圣开出外王并以自己一生的活动实践了这一理想、证明了这一理想这个方面没有深入地研究。
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在王阳明的“致良知”中，良知作为向外推致的对象，是主动地呈现在人心中的。良知作为道德理性与知识理性的统合，有一种向知识层面渗透并把知识包笼于自身之内的力量。就是说，良知是主动地自我呈现，不是被动地由他物提到意识的层面的；良知是主动地借形而下的东西、知识层面的东西展开自己，不是人为地将二者凑合在一起。所以，良知本身活泼泼地，是不间断的。
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明代哲学史（修订版） 五 四句教
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四句教是王阳明晚年总结自己的学术思想而标举的四句话。这四句话是：“无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”这四句话合起来是一个整体，完整地叙述了王阳明的全部思想。对四句教的不同理解，是王门派分的直接根据，也是终明之世，学者辩争的主要问题。四句教是阳明起征思田前夕对于大弟子钱德洪和王龙溪关于他的学术宗旨的争论的一个剖白，史称“天泉证道”。《传习录》记载了这段有名的对话：
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丁亥年九月，先生起复征思田。将命行时，德洪与汝中论学。汝中举先生教言曰：“无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”德洪曰：“此意如何？”汝中曰：“此恐未是究竟话头。若说心体是无善无恶，意亦是无善无恶的意，知亦是无善无恶的知，物亦是无善无恶的物矣。若说意有善恶，毕竟心体还有善恶在。”德洪曰：“心体是天命之性，原是无善无恶的，但人有习心，意念上见有善恶在，格致诚正修，此正是复那性体功夫。若原无善恶，功夫亦不消说矣。”是夕，侍坐天泉桥，各举请正。先生曰：“我今将行，正要你们来讲破此意。二君之见正好相资为用，不可各执一边。我这里接人原有此二种：利根之人直从本原上悟入，人心本体原是明莹无滞的，原是个未发之中；利根之人一悟本体即是功夫，人己内外一齐俱透了。其次不免有习心在，本体受蔽，故且教在意念上实落为善去恶，功夫熟后，渣滓去得尽时，本体亦明尽了。汝中之见是我这里接利根人的，德洪之见是我这里为其次立法的。二君相取为用，则中人上下皆可引入于道。若各执一边，眼前便有失人，便于道体各有未尽。”既而曰：“已后与朋友讲学，切不可失了我的宗旨：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。只依我这个话头，随人指点，自没病痛，此原是彻上彻下功夫。利根之人世亦难遇，本体功夫一悟尽透，此颜子明道所不敢承当，岂可轻易望人。人有习心，不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为俱不着实，不过养成一个虚寂。此个病痛不是小小，不可不早说破。”是日德洪汝中俱有省。（《传习录》下）
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钱德洪等辑录的《年谱》及龙溪门人据龙溪口述所成的《天泉证道记》也记载了这件事，不过词句稍有不同。德洪和龙溪皆阳明高第弟子，追随阳明甚久，二人所争论的，必是阳明哲学的核心问题。而且从阳明著作看，两人所主张的，都是阳明的意思，都能从阳明著作中找到根据。不过龙溪明敏，喜四无说高明一路；德洪沉潜，喜四有说笃实一路。阳明则肯定二人所主皆己意，不过四无说是接应利根人的，四有说是接应中下根人的，因学人资质不同而有不同的说法。
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阳明一生学术宗旨有过几番变化，在不同时期有不同的学说重点。江右之前，主诚意格物，江右之后，专主致良知。居越六年，更以“致良知”三字收摄前后各阶段讲学宗旨而融会贯通。德洪所得，主要是诚意格物；龙溪所得，主要是致良知。诚意格物与致良知，虽说到底是一个，但二者实有不同的侧重。诚意格物重在“以功夫实现本体”，致良知重在“以本体带动功夫”。诚意格物重在纠正不善的念头，然后由意诚而心正，致良知重在推致善的念头，使每一思想行为皆为此善念所范导。阳明前期兢兢业业，多教学者为善去恶，胜私复理，其功夫多在格物诚意。后期则“所操益熟，所得益化”，多教学者“致良知”，“推致吾心良知所知之天理于事事物物”。钱德洪主要依据阳明早年中年的思想，王龙溪主要依据阳明晚年思想。阳明早晚期学术重点的不同，也反映在《传习录》中。《传习录》上前半为徐爱所记，中间为陆澄薛侃所记，多为阳明前期中期讲学语录，其中多是兢兢业业实地为善去恶、诚意格物之语。《传习录》下所收多为阳明后期特别是居越以后讲学语录，故多功夫熟化、直抒胸臆之语。阳明对自己早晚期的变化，曾有明确说明：“我在南都以前，尚有些子乡愿的意思在；我今信得这良知真是真非，信手行去，更不着些覆藏，我今才做得个狂者的胸次。使天下之人都说我行不掩言也罢。”（《传习录》下）江右学派的聂豹也说：“今之为良知之学者，于《传习录》前编所记真切处俱略之，乃驾空立笼罩语，似切近而实渺茫。”（《明儒学案》第222页）可见王阳明确有早晚岁学术重点的变化，而龙溪、德洪也确是各有所据，因而阳明加以调停，说二人之见应相互补充，相资为用，不可各执一边。阳明晚年，所得熟化，功夫已含融在本体中，确有直提本体之意。明代后期学者对阳明此点颇多微词，刘宗周就曾说：“特其急于明道，往往将向上一机，轻于指点，启后学躐等之弊有之。”（《明儒学案·师说》）江右学者如聂豹、罗洪先等因出于阳明之门，不能直接指摘阳明，故攻龙溪不遗余力。
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四句教、龙溪德洪之辩只是揭出了本体与功夫修养路径的不同，而阳明学术的许多问题，如有与无、先天与后天、敬畏与洒落、儒与佛等，实亦包含其中。四句教的首句“无善无恶心之体”，历来争论甚多。按阳明的意思，“无善无恶心之体”是说，心中本无善念恶念。善念恶念是“意”，意是后天生起的，不能说心中先天地就有善念恶念。阳明将这种状况譬为太虚：
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有只是你自有，良知本体原来无有，本体只是太虚。太虚之中，日月星辰雨露风霜阴霾噎气何物不有？而又何一物得为太虚之障？人心本体亦复如是，太虚无形，一过而化，亦何费纤毫气力？（《年谱》，《王阳明全集》第1306页）
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在阳明看来，心体只有明莹无滞，才能正确地应感万物；若心体有意念，则意念适成弊害。即使是善念，对心体也是一种妨碍。阳明说：
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心体上着不得一念留滞，就如眼着不得些子尘沙。些子能得几多，满眼便昏天黑地了。又曰：这一念不但是私念，便好的念头亦着不得些子。如眼中放些金玉屑，眼也开不得了。（《传习录》下）
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阳明常教弟子寻未发之中，有未发之中，才能有发而中节之和。未发之中就是心体明莹无滞、廓然大公的状态。这种状态，是心的理想状态，即使像为善去恶这样的日常功夫，也不可一味执著。阳明说：
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为学功夫有深浅，初时若不着实用意去好善恶恶，如何能为善去恶？这着实用意便是诚意。然不知心之本体原无一物，一向着意去好善恶恶，却又多了这分意思。便不是那廓然大公。《书》所谓“无有作好作恶”，方是本体。（《传习录》上）
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无有作好作恶是心之本体。但人既整日在现象世界里，难免有情欲。阳明对于情欲，不是强禁绝不起，而是过而不留。阳明弟子问，良知好比日，情欲好比云，云能蔽日，但也是天应该有的，情欲是否人心应该有的，阳明答：
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喜怒哀惧爱恶欲谓之七情，七者俱是人心实有的，但要认得良知明白。……七情顺其自然流行，皆是良知之用，不可分别善恶，但不可有所着；七情有着，俱谓之欲，俱为良知之蔽。（《传习录》下）
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这是说，七情本身不可说是恶，有所执著方谓之蔽。七情就如太虚中的“雨露风霜阴霾噎气”，一过而化，即不为蔽。
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至此，阳明尚在形下层面讨论问题，这里说的心体，心之本体，皆指能生意念，有七情六欲的现实的心。这个现实的心的本来面目是空，是原无一物。但若到形上层面，则“心之本体”别有意谓。阳明关于心之本体，有许多不同的说法，如：
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心之体，性也。性即理也。穷仁之理真要仁极仁，穷义之理真要义极义，仁义只是吾性，故穷理即是尽性。
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惟乾问：“知如何是心之本体？”先生曰：“知是理之灵处，就其主宰处说，便谓之心；就其禀赋处说，便谓之性。”（以上见《传习录》上）
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定者，心之本体，天理也。动静，所遇之时也。
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心之本体，即是天理，天理只是一个，更有何可思虑得。
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良知者，心之本体，即前所谓恒照者也。心之本体，无起无不起。
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乐是心之本体，是不同于七情之乐，而亦不外于七情之乐。（以上见《传习录》中）
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