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焦竑的性情关系论，多袭取正统儒家的说法，与同是泰州后学的何心隐、激烈反传统的人物李贽大异其趣。何心隐说：“性而味、性而色、性而声、性而安佚。性也，乘乎其欲者也，而命则为之御焉。”（《何心隐集》第40页）承认声色臭味等感官欲求是人性的内容，是不可无的，故曰命。命者，现实的必然性而已。道德必须在人的感性欲求中实现，离开了欲也无所谓性，欲只可求其合理满足，不可无。所以，何心隐反对周敦颐所谓“无欲”。何心隐还认为，只要与百姓同欲，此欲即是积极的，不但不能遏制，还应加以培育。李贽也认为，趋利避害是人的本能，天然如此，人人皆同。所以私心、功利之心是人的本心：“夫私者，人之心也，人必有私而后其心乃见，若无私则无心矣。此自然之理 ，必至之符，非可以架空而臆说也。然则为无私之说者，皆画饼之谈。”（《藏书·德业儒臣后论》）焦竑主张体认喜怒哀乐未发之中，主张去情复性，这表明他在性情关系论上是不同于王襞、罗汝芳，也不同于何心隐、李贽的温和派。他这种温和的态度和乃师耿定向最为接近。在儒学理论方面，他不如前之罗汝芳、后之刘宗周体验那样深刻，蹈袭前人成说者多，自创新意者少。这是他的温和立场和学者型的理学家性质决定的。
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焦竑学问十分广博，于书无所不读，这一点与一般理学家特别是明代前期理学家学止于四书而倾全力于心性体验有所不同。但他也重视由博返约，下学上达，他说：“学期于上达，譬掘井期于及泉也。泉之弗及。掘井之何为！性命之不知，学将安用！”（《答耿师》，《澹园集》卷十二）他反对程颐、朱熹的学术趋向，认为程朱用力在多闻多识，于己心照管不及。程朱的格物论是对孔孟修身传统的误解，他说：
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孔孟之学至宋儒而晦。盖自伊川、元晦误解格物致知，致使学者尽其精力旁搜物理，而于一片身心反置之不讲。阳明先生始倡良知二字，示学者反求诸身，可谓大有功矣。
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朱子解经不为无功，但于圣贤大旨未暇提掇。（《答友人问》，《澹园集》卷十二）
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从这些批评看，焦竑对朱熹的看法沿用了王阳明及王门弟子的基本观点。他虽然非常重视博观泛览，但他又批评朱熹的格物致知遗落心性修养。这说明，明代理学对于宋代理学已经发生了转折，心性之学成了讨论重心，理学呈现更加伦理化、更加内在化、更加体验精微的特点。即使朱熹这样十分重视心性论的哲学家，他的突出的理性精神仍然遭到明代许多儒者的排击。
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焦竑还提出“盈天地间皆心”的思想，从儒学和佛学两个方面解释其本体论。焦竑与弟子有一段问答：
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仲晋曰：“心只在方寸间。”先生曰：“此血肉心，非真心也。”谢生曰：“浑身皆是心。”先生曰：“盈天地间皆心也。古人云：若人识得心，大地无寸土。”（《古城问答》，《澹园集》卷四十八）
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在焦竑这里，心主要不是思维、情感等的官能，而是“宇宙的心”。前者是方寸间的血肉心，它的主要功能是主宰视听言动。“宇宙的心”是象征形态的天地万物根本之理，这个心是“真心”。理一分殊，它表现为具体事物之性。性无不在，故“盈天地间皆心”。在焦竑这里，心与性是同一的，“宇宙的心”、“真心”与天地万物根本之理是同一的，这是从心学的道德本体论着眼。若从佛学着眼，“盈天地间皆心”之心为识，天地万物皆识所造，万物皆假色，其性为空。若能认取心之绝对空寂本体，则我心中无有半点外色之映象，心中只余一片空寂，故曰“无寸土可得”。焦竑的“盈天地间皆心”，既可以儒家思想解，也可以佛家思想解。由他尊信孟子、阳明之学说，心即性，性即心；由他以佛解儒，儒佛互释说，心即识，“真心”即空寂的“本来面目”。
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焦竑早年，心和物、有和无还是截然分离的，还没有形成即有即无、即动即静、即物即心的识度。至晚年，有无动静心物才打成一片。他自叙其成学经历说：
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余幼好刚使气，读《老子》书如以耳食无异。年二十有三，闻师友之训，稍有志于学而苦其难入。有谈者以所谓“昭昭灵灵”引之，忻然如有当也。反之于心，如马之有衔勒而户之有枢纽也。参之近儒而又有合矣，自以为道在此也。顾数年以来，触涂成窒，有窒必有疑；考古多乖，有乖必有反，盖未尝暂去于怀也。顷多困衡，既久浸以成疴。偃息之余，俄有独寤，乃喟然叹曰：向也未尝不非意识，而或思离意识以求寂；未尝不贵无心，而不知本心之自无知；慕清净而不知无垢之非净，知有真我而不知无物之非我，皆谈者有以误之也。自此驰求意见，了无朕迹，而余几为无事人矣。（《老子翼序》，《澹园集》卷十四）
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此“昭昭灵灵”，即心；但这里的心不是如王阳明那样的即心即物之心，而是空寂之心。此种对于空的体验和证悟，作为一种心中景象玩味，如王阳明所谓“玩弄光景”尚可，一遇实际，则处处窒碍不通。后遭贬谪，困心衡虑之中多方探求、体会、玄思，才意识到离动求静、离物言心、离外境而求心体虚寂之弊，认识到本心既无知又有知，万物既是染也是净，我与物不二，心与境本一，悟“人心之妙，囊括太虚，不可以有无求，不可以取舍得”（《书唐子张卷》，《澹园集》卷二十二）。
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焦竑的儒学，由识性体仁、去情复性，到体认未发之中；从批评程颐、朱熹心性与物理割裂为二，到“盈天地间皆心”，再由“盈天地间皆心”到即有即无、心物合一，反映出他思想的逐步深入，而在这一过程中，佛学是重要的诱导因素。
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明代哲学史（修订版） 二 佛家：儒释不二
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焦竑自诸生时即受学耿定向，耿定向以佛解儒的方法对他影响很大。他的另一位老师罗汝芳也有很强的禅学色彩。此外，焦竑与李贽友善，其情谊之笃超出一般学者间的交往，李贽的“三教融合”对焦竑也有相当大的影响。焦竑受师友熏染，精研佛典，佛学是他学养构成中一大成分。但他对于佛家思想的吸收，不像耿定向那样是外在的借佛说儒，而是更与罗汝芳与李贽相像，儒学佛学水乳交融。他的儒佛会通主要在以下几方面：
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第一，儒释本来不二。焦竑认为，儒释两家，教虽不同，道则为一，佛家义理与儒家宗旨可以圆通。他写有《弥勒赞》、《观世音菩萨赞》等，晚年至有《枝语》，纯以佛法解儒。他还为新刻佛经作序，广泛传布儒释会通宗旨。如他在《刻大方广佛华严经序》中说：
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《记》曰：“率性之谓道，修道之谓教”，圣人之教不同也，至于修道以复性则一而已。故博大真人澹然独与神明俱，与圣人洗心退藏于密而吉凶与民同患者固不同也，况大慈氏梦幻其身，尘垢其心，倜然高举于天人之表，独示万世以妙湛无明真如自性，与中国圣人岂必其尽合哉！晚而读《华严》，乃知古圣人殊途同归，而向者之疑可涣然冰释已。何者，华严圆教性无自性，无性而非法；法无异法，无法而非性。非吐弃世故，栖心无寄之谓也。故于有为界见示无为，示无为法不坏有为。此与夫洗心藏密而与民同患者岂有异乎哉！孰儒孰释，奚异奚同。（《澹园集》卷十六）
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儒释不同，在价值取向、生活方式及形服仪制等方面。若论两家道理之极致，如有无合一、理事合一等，则无不同，甚至本体、功夫、心性等，也有许多相同或相似的地方。他同意隋代大儒王通关于儒佛异同的说法：儒佛不同者，在外在迹象，所谓“轩车不可以适越，冠冕不可以至胡”之类；而其精髓处，如心性等，则无不同。所以，《华严经》是一部儒释都不可不读的书，儒家经典与释典、儒家圣人与佛是相通的。他还说：
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余谓能读此经然后知六经《语》《孟》无非禅，尧舜周孔即为佛。可以破沉空之妄见，纠执相之谬心。上无萧衍之祸，下无王缙之惑，其为吾孔子地也不益大乎。（《澹园集》卷十六）
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他认为《华严经》的精髓即在法与性相容无间，这既可破本体上沉空守寂，又可破功夫上拘执事相，从而达到理事双融、理事无碍的境地。此即儒家经典中下学上达、性与天道同百姓日用一以贯之。故佛教是孔学之助而非其害。他自认为不像宋司马光那样，知佛而不敢谈佛，以为妨孔，而是直谈直悟，儒释两益而不相妨。他反对辩争儒佛是非，高其壁垒，主张不辩而两存之，他说：
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学者诚有志于道，窃以为儒释之短长可置勿论，而第返诸我之心性。苟得其性，谓之梵学可也，谓之孔孟之学可也，即谓非梵学非孔孟学而自谓一家之学亦可也。（《答耿师》，《澹园集》卷十六）
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世之与释氏辩者多矣，大抵病其寂灭虚无、毁形弃伦而不可为天下国家也。夫道一而已，以其无思无为谓之寂，以其不可睹闻谓之虚，以其无欲谓之静，以其知周万物而不过谓之觉。皆儒之妙理也。……故学者与其拒之，莫若其兼存之，节取其长而不蹈其弊。（《释家》，《澹园集》卷三十六）
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这里，焦竑表现出对佛教的极大宽容，不似世儒只在迹象上辨，或重复千年来排佛旧论，说佛家抛弃人伦，不可以治天下国家。他是从学术着眼，从儒释道皆为宇宙本体的体现但其侧重点有不同着眼，认为世儒所斥之虚寂、静、觉皆儒佛同具之妙理。这与王阳明所谓“道一而已，仁者见之谓之仁，智者见之谓之智，释氏之所以为释，老氏之所以为老，皆是道也，宁有二乎”（《寄邹谦之》，《王阳明全集》卷六）同一精神。此外焦竑认为，佛教的传入及其在中国的生长壮大，都有深刻的社会根源，有其存在的必然性。与其拒斥，莫若兼存之；与其与之辩争，不如与儒家思想融合，成为中国传统思想的有机组成部分，成为士人修身养性、增加学力的养分。
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第二，读佛书可增慧解。焦竑既主张儒佛在学理上有根本一致处，所以他认为读释典不会妨害对儒学的理解，反倒可以对之有助益。在他看来，儒释都是求性命的学问，但儒家孔孟之学被历代注疏家弄得支离破碎，其精微意旨晦而不明。再加上各种俗学、杂学的穿凿附会，性命精蕴丧失几尽。从这个角度看，佛书排除杂学，直趋性命心源，能够发明儒家性命之学。故视佛学为儒学之疏解也无不可，他说：
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