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在出处问题上，许衡与刘因，一仕一隐，适成对照。有这样一个传说：“初，许衡之应召也，道过真定，（刘）因谓曰：‘公一聘而起，无乃速乎？’衡曰：‘不如此则道不行。’及先生（刘因）不受集贤之命，或问之，乃曰：‘不如此则道不尊。’”【107】这个说法最早出现于陶宗仪的《辍耕录》，后世学者已指出它明显存在与史实不符之处：许、刘二人相差四十岁，许衡频繁应召的年代在十三世纪六七十年代，刘因当时不过是一个不到三十岁的无名后生，以二人地位与年龄如此悬殊，他们之间不可能发生这样的对话。不过，这个传说却从一个方面反映他们在时人心目中截然相反的形象。后世一些汉族知识分子出于正统的夷夏观对许衡仕元提出指责，如王夫之在他的《读通鉴论》中就将许衡作为失身之士的典型。然而，公允地说，许衡的出仕在客观上有利于理学在元代的推广。元仁宗皇庆二年诏行科举，程朱理学被立为科举程式，这与此前许衡等人的努力是分不开的。虞集说：“使国人知有圣贤之学而朱子之书得行于斯世者，文正之功甚大矣”，【108】并非过誉。
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许衡的高徒姚燧对自己的老师有这样的评价：“先生（许衡）之学一以朱子之言为师，穷理以致其知，反躬以践其实。”【109】时人亦说他“平生嗜朱子学不啻饥渴，凡指示学者，一以朱子为主”。【110】明儒何瑭则评论说：“鲁斋幼而读书，即有志于圣贤之道，后得考亭《小学》、《四书》，乃尽弃故习，一从事于其间。故立身行己，立朝事君，及启迪后进，而不徒事于言语文字之间；道以致用为先，而不徒极乎性命之奥。”【111】从这些议论看，许衡的思想主要有两个特点：一是朱学路数；二是重经世致用而忽于讲求义理。
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第一节 理本论
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许衡哲学的核心范畴是“理”（亦即“道”）。“道是日用事物当行之理”，“道者，天理之当然”。【112】许衡对“理”的认识有一个发展过程。早年他认为：“太极之前，此道独立。道生太极，函三为一。一气既分，天地定位。万物之灵，惟人为贵。”【113】
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《汉书·律历志》有“太极元气，函三为一”之说，许衡所谓的“太极”当即“元气”。许衡认为“道”在“太极”之前，这个思思想不合朱熹的哲学立场，在后者那里，太极是最高本体，不能说“道生太极”。许衡此时还没有获读朱熹的主要著作，这个观点可能来自他早年读到的王弼《周易注》。在其思想成熟之后，许衡的表述可以看出更多朱熹的影响，比如，他将“理”或“太极”看做最高本体，如说：“天下皆有对，唯一理无对，便是太极也。”【114】有时又将阴阳二气与天道并提作“天道二气”。【115】许衡认为，天道就是阴阳二气的消长变化：“春夏秋冬，寒暑代谢，天之道也”，【116】万物消长的过程就是阴阳二气聚散的过程：“凡物之生，都是阴阳之气合；凡物之死，都是阴阳之气散。”【117】
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关于理气关系，许衡一方面认为，理气二者相即不离，他说：“事物必有理，未有无理之物。两件不可离，无物则理何所寓？”【118】另一方面，又说：“凡物之生，必得此理而后有是形，无理则无形。”【119】在回答究竟是理出于天还是天出于理的时候，许衡说：“天即理也。有则一时有，本无先后。有是理而后有是物。”【120】这反映出他继承了朱熹的有关理气无先后但在逻辑上理在气先的思想。
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在心、性、理的关系问题上，许衡说：“古之圣人，以天地人为三才。天地之大，其与人相悬不知其几何也，而圣人以人配之，何耶？盖上帝降衷，人得之以为心，心形虽小，中间蕴藏天地万物之理，所谓性也，所谓明德也。虚灵明觉，神妙不测，与天地一般。故圣人说天地人为三才。”【121】
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以往有些学者根据这里的心“与天地一般”的说法，认为许衡主张心就是天，其实不然。许衡讲心与天地一般，是在心与天同的意义上说的，看下面这段话就非常清楚：“人与天地同，是甚底同？人不过有六尺之躯，其大处、同处指心也，谓心与天地一般。”【122】同样道理，许衡论天地人三才的这段话，意思是说，人之所以能与天地相配，是因为人心蕴藏了天地万物之理，在虚灵明觉、神妙不测的功用方面，心与天地可以说是一样的。
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当有人问他：“心也，性也，天也，一理也，何如？”许衡回答说：“便是一以贯之。”【123】所谓一以贯之，是指一理贯通万物。此外，许衡又说“心之所存者理一”，【124】很清楚，许衡是认为理存于心中，亦即所谓心具理，而不是心即理。事实上，许衡说过“天即是理”、“性即是理”，【125】但从没有说过“心即是理”。
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总起来看，许衡对心与物、心与理关系的论述，并没有超出心具理的涵义，因此，许衡所主张的不是“心即理”或“心即天”式的以心为本体的心本论，而是“性即理”这样的理本论。
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第二节 知行观
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明人曾评论说：“鲁斋力行之意多”，“盖真知实践者也”。【126】的确，许衡十分重视“践行”，不过，他又强调力行必须有真知，只要知得真，就能行得力。在知行问题上，许衡的看法比较复杂，对朱熹的知行学说既有继承又有发挥，具体表现在以下三个方面。
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其一，知行是两事。许衡说：“世间只有两事，知与行而已。”【127】他还以《论语》首章为证：“以‘学而时习之’为始，便只是说知与行两字。”【128】用知与行这两个范畴概括人类认识与实践活动，这不是许衡的发明，自古而然，程朱理学尤其如此，不过，许衡关于知行二事的看法也有一些别出心裁之处。比如，他认为《中庸》说的“博学之，审问之，慎思之，明辨之”四项“只是要个知得真”，然后才有“笃行之”一句。【129】又如，他把孔子描述自己一生过程的“不惑”、“知命”、“耳顺”都理解为“知”，认为其间只有“精粗浅深之别”，而“从心”、“不逾矩”则属于“不勉而中”。【130】他还提出，《大学》中所说的“穷神”就是知，而“知化”则是行：“在《大学》，穷神是知也，知化是行也。穷尽天地神妙处，行天地化育之功。”【131】许衡喜欢把事情的过程分成知行两截，在这一点上，他也存在后人所批评的程朱析知行为二事那样的问题。
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其二，真知力行。许衡对这个问题论述得比较透彻。首先，他指出，“知”的目的是“为吾躬行之益”。【132】这又可以分两方面来说，一方面，知是为行而知，也就是说，知是行的内在根据和原因，知了方能行，不知则不能行。当有人说依理行事多不乐时，许衡回答说：“天下只问是与不是，休问乐与不乐。若分明知得这壁是，那壁不是，虽乐亦不从也。”这就把道德践履视为行其当然，从而与快乐主义划清了界限。许衡又说：“学问思辨，既有所得，必皆着实见于践履而躬行之。”【133】另一方面，行是行其所知。行依赖于知，只有知之真，才能行得力。反之，行之不力，是由于知之不真。他相信：“凡行之所以不力，只为知之不真；果能真知，行之安有不力者乎？”【134】知而不行，只是未真知；若果知得真，必能行得力。“精微义理，入于神妙，到致用处，是行得熟，百发百中。”【135】简言之，为行而知，行其所知，知与行二者是相互联系的。其次，“行”的准则是“顺于理”。【136】许衡主张“一切顺理而行”，一旦如此，就能产生佛家所说的“如意宝珠”那样的效果，“有所欲为，无不如志”。【137】在是否“顺理而行”的问题上，又有“反身而诚”与“强恕而行”的区别，“反身而诚”是“气与理合为一”，“强恕而行”是“气与理未合”。【138】许衡所说的气相当于感性、欲望，理则表示理性、意志；“气与理合”即意味着感性与理性、欲望与意志统一。对道德主体而言，“强恕而行”多少有些勉强之意，在此阶段，主体虽然认识到理之当行，但还没有做到将此规范化为自身的德性，从而心甘情愿去完成。而“反身而诚”是更进一步，应然之理与主体的意愿已合而为一，主体虽然是依理而行，但却好像发自自己的本性，自自然然，顺顺当当。在伦理学上，“强恕而行”相当于自觉阶段，“反身而诚”相当于自愿阶段。许衡能够意识到这两者之间的区别，注意到道德实践过程中自觉与自愿原则的结合，是有意义的。
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其三，知行并进。许衡主张“知与行，二者当并进”。【139】这个观点在他的知行学说中占有重要位置。许衡的知行并进说可以看出朱熹“知行相须，并进互发”说的影子，不过，从理论表述来看，许衡的观点似乎是有鉴于前人知行理论的得失而提出的独立见解。首先，他的这个命题是通过讨论“横渠教人以礼”和“程氏教人穷理居敬”直接导出的。其次，他的结论是从对比张栻和程颐二人知行观中导出的。他认为，“南轩意于行字上责得重，谓‘人虽能知，不能行也’。程门取人，先论知见，次乃考其所为。伊川自少说话便过人，常言‘专论有行，不论知见’。世人喜说：‘某人只是说得行不得’，正叔言：‘只说得好话亦大难，好话亦岂易说？’吕原明谓二公远过众人者，皆此类。”【140】张栻重行，程颐重知，许衡肯定二人所见均有过人之处，言下之意，要兼取二人之长，知行并重，不可偏进。他在解释《论语》当中“爱之能勿劳乎？忠焉能勿诲乎”时，曾经这样说道：“世间只有两事，知与行而已。诲之使知，劳之使行，其忠爱无穷焉。爱焉而勿劳，则骄，易流于恶；忠焉而勿诲，则妄，行犯于过咎，反有害于忠爱矣。”【141】意思是，对于“忠爱之道”，也要知行并进，以便相辅成德。
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总之，许衡分知行为二事，又提倡真知力行、知行并进，这些构成许衡知行说的主要内容，而这个学说在后世又以重视践履即“力行”的特点著称。
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第三节 人性论
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理学家普遍关心人性问题，许衡也不例外。他的人性论观点虽然直承程、朱，但在揭示人性内涵、解释人性善恶、提倡人性修养等方面也提出了一些独到的见解，值得注意。
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许衡提出：“‘合虚与气，有性之名’。虚是本然之性，气是气禀之性。仁义礼智信是明德，人皆有之，是本然之性，求之在我者也，理一是也。贫富、贵贱、死生、修短、祸福，禀于气，是气禀之命，一定而不可易者也，分殊是也。性者，即形而上者，谓之道，理一是也。气者，即形而下者，谓之器，分殊是也。”【142】
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这段论述包含了许衡在人性内涵问题上的重要见解，分析起来，有这样几层意思。
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首先，性“合虚与气”，有“本然之性”与“气禀之性”之分。“合虚与气，有性之名”本是张载的说法。【143】在张载那里，“虚”是指太虚之气，即处于本然状态的气，而“气”则是指阴阳二气；人所具有的太虚本性叫“天地之性”，人禀受阴阳二气而成的特殊本性叫“气质之性”。在张载那里，不管“天地之性”还是“气质之性”，都是气的本性，而气的本性也就是人和物的本性。当许衡把“虚”解释为“本然之性”时，这里的“虚”就不再指太虚之气，而是指“理”，下文“本然之性……‘理一’是也”说得更加清楚。这就已非张载原意，而与朱熹说的“虚只是说理”相同。
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其次，“本然之性”是人人都具有的“明德”，即仁义礼智信五常之性。
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第三，“气禀之性”禀于气，是天命不可易者，故又称为“气禀之命”，这是不可改变的命运。
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第四，“本然之性”与“气禀之性”实即理一与分殊的关系。前者是性，是理，是道，亦即形而上者；后者是气，是器，亦即形而下者。前者是理一，后者是分殊。
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可见许衡将人性划分为“本然之性”与“气禀之性”，认为前者是“人皆有之”的“明德”，后者是“一定而不可易”的“天命”。其实，如果严格而言，只有前者才是性，后者实际上只是气，许衡似乎并没有意识到这一层。
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