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乍一看《性史》这个标题，人们很自然地会以为福柯要写的是一部关于人类性行为的历史。但是福柯的计划并非如此，他并不是要写人类性行为史，他说：“我不想写一部人类性行为的编年史。我的范围要狭窄得多：这么多世纪以来，在我们的社会中，把性与真理的追求联结在一道的线索是什么。……在我们这样的社会，性为什么不是一种简单的对种族、家庭和个人进行再生产的手段？为什么它不单是获取快乐和享受的手段？为什么性最终被认为是我们最‘深刻’的真理藏身和表白的地方？请注意一个根本性的事实：从基督教占统治地位以来，西方世界不停地宣称：‘要知道你是怎样的人，就要知道你的性行为方式。’性从来就像一个议事厅，我们种族的前途和我们人类主体的‘真理’在那里得到决定。”(11)正因为如此，福柯将《性史》的第一卷题名为《认知的意志》。他要探讨的问题是，人们是如何和为什么要到性当中去求得关于自身“真理”的知识的。
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福柯最早对性这一领域感兴趣是1951年他参加教师会考时康吉兰出的考题。早在福柯出版他以癫狂史为主题的第一部著作时，他就在该书的序言中预告过，他将就性的问题写一部书，他将研究性禁忌的历史。在随后的《知识考古学》一书中，他再次把性当做一个探索领域提了出来。他说：“当时我是想写两部平行的历史：一方面是对疯癫的排斥以及随之而来的对立；另一方面是在性的领域里各种界限是如何起作用的历史。我当时想的是一系列的二元对立，每一种对立都是基于理性和非理性的大对立而以各自的方式形成的。”(12)福柯将疯癫与性这两个题目视为一对孪生的主题，他说：“实际上，从我开始写《癫狂史》的那一刻起，我就有了（写《性史》）这种想法。这两个项目是孪生的。甚至在那个时候，我就想把性爱方面正常与病态的划分情况也弄清楚。”(13)
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在整个写作计划开始时，福柯打算将《性史》这部著作设计为六卷本。因此，在第一卷出版时，封底公布了六卷本各卷的标题：
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第一卷：认知的意志
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第二卷：肉欲与身体
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第三卷：儿童十字军
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第四卷：女人、母亲与歇斯底里患者
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第五卷：性变态者
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第六卷：人口与种族
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后来，在《性史》第一卷《认知的意志》于1976年出版之后，后面的各卷却迟迟没有问世。直到八年之后，在福柯临去世之前，才出版了第二、第三两卷，第四卷接近完成，但是没有正式出版。1984年5月，当他修改完6月即将出版的《性史》第二卷和第三卷的校样时，他对朋友说，他至多需要一至两个月的时间便可彻底完成第四卷《肉欲的告赎》，10月即可出版。可惜，他在6月就与世长辞了。
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于是，目前我们见到的《性史》是这样的：
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第一卷：认知的意志（1976年出版）
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第二卷：快感的享用（1984年出版）
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第三卷：自我的呵护（1984年出版）
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第四卷：肉欲的告赎（未完成）
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在福柯某次接受记者采访时，记者问到为什么他在《性史》第一卷出版八年之后才出版了后面的几卷，而且也没有按照最初的写作计划去做，福柯回答说：“我改变了主意。如果一件作品不是为了改变自己的想法、甚至自己这人本身的话，那也没太大意思。”(14)这是一个典型的福柯式答案：人活着就是为了改变自己。连人的自我都会改变，更何况一个研究和写作的计划？
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福柯是这样解释他改变写作计划的过程的：“我预先制订了一个计划，用多卷的篇幅完成一项研究，一开始我以为这下子该没有什么困难了，我可以把我头脑中形成的一些观念展开，再通过经验性的研究来进行证实。在写这些书的时候，我真是厌烦到了极点：它们同我早期的著作太相似了。……于是我改变了自己的计划：我不再把性放在知识和权力的领域里来研究，而是进一步回溯，去考察，对主体而言，性作为一种欲望究竟是怎样构成的。”(15)从福柯的解释中可以看出，他改变初衷的主要原因是不愿重复自己以前写过的东西和思路：在过去的几本著作中，他总是把他的考察对象放在知识和权力的领域来研究的，在改变后的写作思路中，他回到了性的欲望本身，研究它的形成过程。
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至于具体写作思路的改变，福柯在20世纪80年代初接受采访时是这样说的：“当我七八年前写作《性史》第一卷的时候，我绝对是要打算写一部关于从16世纪开始的性的历史的研究，分析这种知识一直到19世纪的演化过程。当我做这项工程的时候，我感觉到有问题：为什么我们把性变成一种道德的经验？于是我把自己关起来，抛弃了已经写完的关于17世纪的章节，然后把工作往回推——先是到公元5世纪，为的是观察基督教经验的开端，然后是它之前的时期，古代的后期。最终，我在三年前结束了对公元前5世纪和4世纪的性的研究。你也许会问我：在开始的时候你是心不在焉呢，还是有意隐藏了一个准备在最后抖出来的秘密？我真的不知道。我承认自己甚至都不想知道。我写作《性史》，是要回顾古代的情况，看性是怎样被某些因素所操纵、运作和修改的。”(16)
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就像一位导演走到前台来说戏，福柯也曾从幕后走到前台来直接解释过他写作《性史》一书的思路。他说：“让我来谈谈写作这本书的时候的情形吧。我写过几个有承续性的草稿。在一开始，性是作为已经预先设定好的作为论据的事实，而性的机器则被看成是具有言谈的和制度的形态，并被嫁接到性上面去，与它进行叠加，甚至最后把它遮蔽。这是最初的努力方向。……但是我想，会不会从根本上来说情况正好相反，性——它拥有自己的法则和限制，在这些法则和限制的基础上建立起有关男性和女性的观念——是由性的机器生产出来的？性的话语最初的应用对象不是性，而是身体、性器官、快感、亲缘关系、人际关系，等等。……我们到了18世纪才有性的机器，到了19世纪才有性。在这之前则无疑只有肉欲。”(17)
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这个从18世纪才出现的“性的机器”到底有哪些内涵呢？福柯用以下三个定义来解释他所命名的这个“性的机器”：“我用这个术语试图表明，首先，一种彻底异质的集合，由话语、制度、建筑形式、规范性的决策、法律、行政措施、科学陈述、哲学、道德和慈善事业所组成——简言之，所说的和所未曾说的。这些都是机器的要素。机器自身就是能够在这些要素之间建立起来的关系体系。其次，在这种机器中，我想找出异质要素之间所存在的关联的本质。……第三，我所理解的‘机器’代表了在特定历史阶段形成的结构，这种结构对‘紧迫的需要’作出反应。”(18)
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除了这三点定义之外，福柯还用“机器”这一用语代表一种“知识型”。他说：“我所谓的机器是‘知识型’的更普遍的情况；或者说，‘知识型’是特定的言谈的机器，而机器的更普遍的形式可以是言谈的，也可以是非言谈的，它的要素更具有异质性。”(19)
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福柯将性的机器作为他的研究的起点，他是这样说的：“我以性的机器为起点，这是一种根本性的历史的既定存在，是我们不可或缺的起点。”(20)
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福柯在这一解释中提到了他写作《性史》时一个重大的思路改变：从性的事实在前、性的机器在后，转变为性的机器在前、性在后。他为人类的性状态演变过程的排序是这样的：在性的机器和性之前，人们所拥有的只是肉欲，这是第一阶段；第二阶段产生了性的机器，那是在18世纪；最后，在第三阶段，人们才拥有了性，那时已是19世纪了。这种说法乍一听有点怪：我们在19世纪才拥有性？其实，福柯的意思是说，事情并不是像人们一向所认为的那样，存在着一个关于性的先验的事实，从这个事实产生出来一套关于性的话语和机制。情况恰恰相反，我们现在所拥有的“性”、我们把它当做“事实”的性，并不是一种与生俱来的东西，而是被18世纪的性的机器制造出来的产品，是不断变换的性的话语的产物。这就是性的社会建构论。这是福柯最重要的思想之一。
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福柯在接受记者采访时对《性史》写作的初衷作了如下说明：“我不是要写一部性幻想的考古学。我是要写一部有关性的话语的考古学。这些话语指明在性这个领域里，我们做什么，我们被迫做什么，人们允许我们做什么，不允许我们做什么；还有，对于性行为，我们被允许说什么，不允许说什么，不得不说什么。这才是关键所在。这不是一个有关幻想的问题，而是一个有关言谈的问题。”(21)福柯要研究的是，社会如何建构了我们的性——那种我们以为是天生的性。他所关注的不是性行为本身，而是关于性的话语，是构造了性的现状的社会话语机制。
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在《性史》的第一卷《认知的意志》中，福柯用大量篇幅论述了权力与真理这两个主题。他对这一卷作过以下的说明：
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