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公开的鞭刑
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古代波斯（鞭打脚底）的笞蹠刑。
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波斯
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古波斯法庭采用笞蹠刑（Bastinado）惩罚犯人，即用芦苇编成一根轻鞭，反复抽打罪犯的脚底。与后世一样，这种惩罚很少致命，但是现存的记录表明，长时间的鞭打也有可能杀死受刑者。
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罗马
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链枷
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尽管罗马人很少用鞭子惩罚自由民，可是五花八门的罗马鞭子——每一种旨在造成一种不同类型、不同程度的肉体伤害——显示出罕见的残忍。这些鞭子大多专门用于鞭打奴隶、战俘、违犯罗马法的附属国民众和违抗命令的士兵。罗马很可能最早把鞭刑作为一种附加惩罚，比如犯人在被拖去处决的路上会受到鞭打。据说，耶稣在押去见罗马驻犹太总督本丢·彼拉多（Pontius Pilate）之前就受到了鞭笞，就像他在被送往十字架刑场的路上一样。这时，罗马人使用的鞭子是下文所描述的重皮鞭。
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轻皮鞭（Ferula）
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最轻微的罪过会遭到轻皮鞭殴打，这是一根简单的扁平鞭子，它能够造成剧烈的疼痛并留下条条鞭痕，肉体伤害在短时间内非常严重。
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羊皮纸鞭（Scutica）
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羊皮纸鞭是一种用羊皮纸编成的罗马鞭子，宛如世界上最锋利的纸刀，在抽打受害人的背部时能够产生可怕的效果。
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飞镖鞭（Plumbatae）
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飞镖鞭是多股鞭，但与后来的九尾猫不同。有时，鞭尾会缀上小铅球，或者在皮条上缀上锋利的金属条和金属片（鞭子在这种情况下被称作“爪”）；这都是为了增加鞭子的伤害度。
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重皮鞭（Flagellum）
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倘若持续地猛烈抽打，任何鞭子都会致人死亡，但唯一把鞭子设计成死刑刑具的只有罗马。跟大牛皮鞭一样，重皮鞭能够把受刑人抽成碎片。角斗士在竞技场上常用重皮鞭作为近战武器，在尼禄（公元54~68年在位）时期大批民众围观的竞技赛中，重皮鞭也常用来抽打已被定罪的基督徒。
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中国
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从古代直到不久之前，中国人都在使用笞杖来施加鞭刑。它用长竹板制成，虽然比埃及芦苇鞭更重更结实，但是没有记录显示有人被杖笞而死。中国笞杖所造成的伤害——部分原因是鞭数受到一定的限制——是把受害人的脊背或大腿打得鞭痕累累、血泡连连。在中国和日本，鞭刑使用得极其普遍，受害人一般脸朝下趴在地上。在清朝时期，杖笞的技艺发展到最高水平。清朝的鞭刑手在训练时通过鞭打一块豆腐来练习，直到他们能使豆腐表层完好而里面破碎为止。
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日本
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古代中国游街示众时候的鞭刑。
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跟中国一样，日本人也使用竹板鞭子，但他们把竹条锋利的边缘朝外绑在一起。锋利的竹条打在人的皮肉上，后果可想而知。依据日本法律，鞭刑少则几下，多则不超过150下。但是即便在这个程度上，受害人想要幸免于难，也只是纯粹凭借运气。
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