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府兵制的出现，有一个历史大背景，这和宇文泰遭到空前惨败的邙山之战有关。宇文泰是鲜卑人（实际上是鲜卑化的匈奴人），但在他统治西魏之初，并没有自己的直属鲜卑军队，而是依靠汉人豪强的军队打天下。此时的宇文泰，只是西魏军事集团推举的带头大哥，类似于总经理，而不是董事长。
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虽然西魏不断取得对高欢的胜利，但宇文泰的“总经理”角色依然没有太大的变化，为了拥有一支自己直属的鲜卑军队，在西魏大统八年（公元542年）三月，宇文泰把在西魏境内近乎所有的六镇鲜卑人召集起来，建立了一支全部由鲜卑人组成的六军，由宇文泰直接领导。有了自己的直属部队，宇文泰的腰杆才算真正的硬起来。
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但让宇文泰没有想到的是，仅仅一年后，在著名的邙山之战中，宇文泰这支刚建立一年的嫡系部队被东魏军几乎全歼。西魏的鲜卑人本就不多，经此惨败，西魏境内已经没有多少鲜卑人了。
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手上没有军队，不但无法与高欢抗衡，甚至在西魏内部，宇文泰都要面临一些潜在的风险。现在唯一可行的办法，就是从关西地主豪强手上抢回汉人军队的指挥权，当时的地方武装称为乡兵，西魏许多大将都有自己的直属乡兵。
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宇文泰当然不会直接抢兵，手下那帮弟兄谁也惹不起，所以宇文泰采取了分步走的策略。第一步，将地方乡兵纳入国家军事管理系统，虽然乡兵依然由豪强直接领导，但军队管理系统却是从中央一直垂直下行到地方的，包括豪强的军衔。
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西魏新六军的编制大致为：八个柱国，除宇文泰和元欣外，每个柱国下辖两个大将军，共十二个大将军；每个大将军下辖两个开府，共二十四个军；军下面是府，共有百府，每个府由郎将统领。
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西魏名义上有八个柱国军，分别是：宇文泰、元欣、李虎、李弼、赵贵、于谨、独孤信、侯莫陈崇。其中元欣只是一个凑数的花瓶，给西魏宗室一个面子，宇文泰则是最高统帅，“总百揆，督中外诸军”，实际上只有六个柱国。
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十二大将军分别是：元赞、元育、拓跋廓、宇文导、侯莫陈顺、达奚武、李远、豆卢宁、宇文贵、贺兰祥、杨忠、王雄。其中拓跋廓是傀儡皇帝元宝炬的第四子，没什么实际权力。另外，西魏还有两个大将军，即出镇陇西的李念贤和出镇河南的王思政，因为他们长年在外领兵，所以就没有算进十二大将军之列。
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乡兵的来源主要是有地的农民，而且是九等之民的前六等，即上上、上中、上下、中上、中中、中下。宇文泰选府兵的第一个条件就是家产富裕，其次是家庭男性成员的人数，再次是兵员的能力。因为这些人家庭条件较为富裕，保卫既得利益的决心远强于赤贫的下三等户，这正是宇文泰的洞察人性之处。
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当选府兵后，政府会给入选兵员一定的优惠条件，即可以免除本人的租庸调，不用向朝廷交纳赋税。府兵并不是常设兵种，而是兵民合一，平时在家务农，发展经济，遇到战事时，就紧急集合，放下锄头，拿起武器，保卫自己的既得利益。
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宇文泰还考虑到了另外一个问题，就是这些汉人兵员是否服从鲜卑人统治。西魏和东魏的情况不同，东魏的鲜卑人非常多，有强大的直属鲜卑六军。西魏的鲜卑人太少，能不能镇服这些汉人，让人怀疑。
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为了解决这个问题，宇文泰想出一个有开历史倒车之嫌的主意，就是在西魏掀起一场鲜卑化改姓运动。北魏孝文帝实行汉化运动时，将鲜卑人的姓全部改为汉姓，由于汉化改革损害了六镇鲜卑人的利益，所以他们对汉姓没什么认同感，这也是宇文泰改回鲜卑姓的重要社会基础。
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宇文泰恢复了鲜卑拓跋部早期的姓氏特征，即诸将功高者为三十六姓，功次者为九十九姓。诸将为鲜卑人者，要改回鲜卑姓，为汉人者，也要接受朝廷赐给的鲜卑姓。最具争议的是，宇文泰让诸将辖下的汉族士兵全部都要改用鲜卑姓。
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宇文泰这么做，就是要打破汉人的民族优越感，慢慢培养他们的鲜卑民族认同，为将来的全面鲜卑化做准备。只要汉人全面的鲜卑化，占西魏人口极少数的鲜卑人才会减轻与汉人相处的恐惧感。
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因为东魏北齐的鲜卑人较多，并没有这方面的恐惧感，所以东魏北齐保持汉人民族特征的程度要远远大于西魏北周，西魏北周在鲜卑化的道路上越走越远，无法想像，如果北周最终统一天下，汉民族会不会最终消失？所幸，千古一帝杨坚横空出世，及时挽救了汉人的命运。
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宇文泰的姓本就是胡姓，所以不用改，为了配合这次鲜卑化改姓运动，宇文泰要求傀儡皇帝拓跋廓带头，把元姓改回了拓跋姓。拓跋廓小命都捏在宇文泰手上，不敢不从，改回拓跋姓。从此，消失近六十年的鲜卑姓再次卷土重来，西北大地，胡风狂飚。
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根据宇文太师的最高指示，汉族豪强们纷纷改用鲜卑姓，几个比较有名的汉改胡是：李弼改为徒河姓、赵贵改为乙弗姓、李虎改为大野姓、杨忠改为普六茹姓、王雄改为可频氏、李穆改为峩拔姓，等等。后来的隋文帝杨坚的鲜卑名就是普六茹那罗延，唐太宗李世民也被后人戏称为大野世民。
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现在有一种观点认为宇文泰的汉改鲜卑姓是对民族融合做出的重要贡献，实际上并非如此。为什么一定要多数服从少数？鲜卑人为什么不能继续用汉姓呢？如果不是杨坚的出现，整个汉民族可能就没有了，这样的民族融合，到底符合谁的利益？只有符合多数人的融合，才是具有历史进步意义的。
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如果站在人口占绝大多数的汉人立场上，在北齐和北周之间，北齐灭北周是最符合汉人利益的。北齐并没有所谓的鲜卑化，只是鲜卑贵族的利益特殊化，不影响北齐整个社会的汉化进程。而宇文泰出于私心发起的这场鲜卑复古运动，导致北周统治区的汉文明发展受到严重影响，不能看成是历史的进步。
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在政治上，宇文泰还有一个复古的“创举”，就是在政府机构上全面恢复西周的六官制度。宇文泰之所以搞出一个不伦不类的六官制度，最真实的目的是给被迫改用鲜卑姓的高级武将集团以及汉族士大夫集团发出善意的政治信号，言下之意就是：我不会动你们的奶酪。
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无论是汉族武将，还是汉族士大夫，他们都有共同的文化信仰，最突出的就是孔孟之道。历代少数民族统治汉族地区时，无论在汉人的服装发型上怎么改，但都没有敢动汉人的文化信仰。
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所谓西周六官，是指冢宰（天官）、司徒（地官）、宗伯（春官）、司马（夏官）、司寇（秋官）、司空（冬官）。西周六官制度是隋朝六部的前身，如果将各自的职能对应起来，分别是：冢宰相当于吏部、司徒相当于户部、宗伯相当于礼部、司马相当于兵部、司寇相当于刑部、司空相当于工部。
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西魏高级武将集团是这次六官制度改革的直接受益人，以六官最高长官为例，分别是：大冢宰宇文泰、大司徒李弼、大宗伯赵贵、大司马独孤信、大司寇于谨、大司空侯莫陈崇。六人中，有三个六镇鲜卑（宇文泰、独孤信、侯莫陈崇）、两个汉人（李弼、赵贵）、一个南迁鲜卑（于谨）。
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宇文泰把已经作古千年的西周六官制度从旧纸堆中扒出来，梳洗打扮一番后，招摇过市。实际上西魏北周的政府机构只是换了一块牌子而已，其他的并没有什么质的改变。
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隋文帝杨坚是个反鲜卑主义者，他很反感鲜卑人搞的这些不土不洋的花架子，他称帝后全面废除北周制度，改用北齐的汉化制度。“隋氏复废六官，多依北齐之制。”从这个角度讲，宇文泰搞的六官制度是失败的。隋唐的官制来源有三，从影响力上来说分别是：南朝、北齐、北周。除了法统之外，隋唐几乎全面抛弃了宇文泰当年消耗大量脑细胞制定的那些五花八门的制度。
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