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同年，隗嚣派马援去跟公孙述拉近关系。马援跟公孙述原本是同乡，私下里也有一些交情，本以为这次老友见面会把酒言欢，没想到自立为王的公孙述却摆起了架子，于是返回陇右后建议隗嚣不要跟公孙述合伙。公元28年，马援携带隗嚣的书信到洛阳，在宣德殿面见刘秀，两人一见之下互相都很欣赏，后马援要回西州时，光武帝派太中大夫来歙持节相送。马援回来后向隗嚣报告了这次出行的情况，隗嚣同意跟刘秀合伙，并且派长子隗恂到洛阳去做人质。马援带着隗恂来到洛阳后，刘秀一直没有安排他职务。于是马援便上书刘秀，请求率领宾客到上林苑去屯田。刘秀答应了他的请求。此时，隗嚣听信部下挑拨意图反叛，马援再三劝阻无效后领兵出战，打败了隗嚣。此后，马援深受刘秀赏识。
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公元35年，刘秀任命马援为陇西太守，派步骑三千在临洮击败先零羌，后挥师追击其他零散羌族部落，并取得胜利。
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公元41年，马援被征为虎贲中郎将。
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公元43年，马援斩杀征侧、征贰，传首洛阳；受封为新息侯，任伏波将军，食邑三千户；同年，出征岭南，并取得胜利。此战之后刘秀赐马援兵车，朝见时位次九卿。
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公元45年，马援率领三千骑兵出高柳，先后巡行雁门、代郡、上谷等地，北击乌桓，由于乌桓不战而逃，马援无所得而还师。
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公元48年，武陵五溪(今湖南、贵州交界地区)蛮夷要造反，六十二岁的马援不顾体弱多病，主动向刘秀请战。
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由于马援的名气比较大，南边的蛮夷听到马援带兵前来镇压的消息，顾不上组织力量反击而是逃跑了。马援乘胜追击，不料，在壶头山遭蛮夷伏击，进攻受挫。偏偏这时又出了个叛徒——耿舒，他偷偷写密信给在朝廷的哥哥耿龛告黑状，说汉军平叛失利是因马援年老体弱指挥失误，而且自从南下以来整天吃喝嫖赌不问战事。耿龛将此信上交给刘秀，刘秀看后大怒，立即下令骑马中郎将梁松到马援军中任监军。
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之前马援生病，梁松去探望，结果因为感觉自己驸马的身份不被重视，与马援结下梁子。梁松早就想好好收拾一下马援，以出昔日怨气。不料，马援由于长期南征北战，身体本来就有点不好，加上耿舒在军中制造流言蜚语，急火攻心，猝死在壶头山军中。可是，就这样马援也没能躲过梁松的报复，他仍然向刘秀上书，说马援不仅指挥不当、吃喝嫖赌，还贪得无厌，一路上抢掠大量的金银珠宝，用马车拉着走。其实，这所谓的“金银珠宝”是马援常吃的用来治疗筋骨风湿、避除邪风瘴气的一种野果。
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但是刘秀看后，恼怒万分，下令夺了马援的封爵。马援的家人不知哪里得罪了皇帝，惶恐不安。马援的尸体运回，不敢埋在原来准备好的坟地，而是在城西买了几亩地草草埋葬。马援的同事朋友也不敢到马家去吊唁，场景十分凄凉。葬完马援后，马援的侄儿马严和马援的妻子儿女们到朝廷请罪。刘秀拿出梁松的奏章给他们看，马援夫人知道事情原委后，先后六次向皇帝上书，申诉冤情。刘秀这才命令安葬马援。
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公元57年，刘秀去世后，明帝即位，他为马援进行了“平反”：一是严惩梁松；二是为马援建庙修墓；三是亲自题写金匾“马革裹尸”派人送到马家；四是将“马革裹尸”谱上曲子，作为军歌，规定汉军出征前，要高唱三遍，以鼓舞士气。
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公元60年，马援的女儿被立为皇后。汉明帝在云台图画建武年间的名臣列将，为了避椒房之嫌，没画马援。
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公元74年，马援夫人去世，朝廷才为马援聚土为坟，植树为标记，建筑祠堂。公元78年，汉章帝派五官中郎将持节追加册封，谥马援为忠成侯。
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光武改革，柔术治国得民心
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公元36年，刘秀统一天下建立东汉后，着手准备重建被打乱的社会秩序。
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与所有的开国皇帝一样，刘秀在成功坐上王位之后，首先要做的就是对有功之臣进行赏封。刘秀的皇位是用无数将士的生命换来的，这浴血奋战夺取而来的政权如果不抓牢固一点，是很容易出现裂痕的。俗话说“时势造英雄”，建立东汉的过程中，常年征战造就了一批武力英雄，刘秀深知他们带兵打仗很有一套，但是治理国家更需要的是政治手段，并且当时很多武将自恃功高，根本不理会上司的命令。因此，为了巩固皇权，避免胜利果实落入旁人手中，刘秀选择了“退功臣而进文臣”的方法，即赐予功臣们优厚的爵禄，但禁止他们干预政事。
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分封的具体规则由郎中冯勤负责，他按照每个人的功劳大小，决定其封地范围、远近和土地肥沃程度，并制定了一系列的详细规则。“无规矩不成方圆”，有了规矩就好办事，刘秀根据这个方案一次性封了几百位功臣为列侯。受封的人数虽然多，但被封列侯的食封数量却并不大，封地最多的只有四个县，最少的只有几百户。此外，除了邓禹、李通、贾复三位大将可以参议国家大事之外，其余列侯大多数均无权参议国事。封完功臣之后，刘秀还特地下了一道诏书说：“希望大家不要恃宠而骄，对自己要求要严格一些，最好能节制自己的行为，这样才能顺利地把爵位传给子孙。”刘秀在退功臣的同时重用大批文吏。他认为文吏们熟悉封建典章制度，懂得治理国家且情操高尚。
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公元30年，刘秀下诏命令各地官吏推举贤良，到京城参加选官考试。朝廷实行“征辟”制度，即下诏特征用某人为官，公卿和各地郡守也可自行选择人才做幕僚，这样方便各地的人才得到良好的利用。虽然当官看起来变得容易了，但也不是人人都能“毛遂自荐”的，选官有条件限制：第一，品德高尚，身世清白；第二，要有知识，是通经的博士；第三，熟悉各种法令，能熟练地依法办事；第四，具有魄力才干，遇事不惑，能独当一面。各地官吏在选择人才时，必须严格按照这四条标准，如有违者，必将依法治罪。
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刘秀为人宽厚仁慈，他在治国方面恩威并施，实行以柔术治国，宽民众，而对官吏严。除了控制武将的力量，刘秀对诸侯王和外戚的权势也多方限制。在行政体制上，刘秀一方面进一步限制三公职权，使全国政务都经尚书台，最后总揽于皇帝；另一方面，又加强监察制度，提高刺举之吏，如御史中丞、司隶校尉和部刺史的权限和地位。并在全国范围内减少了合并了四百多个县，这样一来行政人员也减少到了原来的十分之一。
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东汉初年，刘秀恢复了西汉时曾设置过的三套监察机构，还进一步予以加强。这三套监察机构是：御史台——有侍御史十五人，负责察举官吏违法事件，接收公卿、郡史奏事和解释法律条文；司隶校尉——有从事史十二人，主管察举中央百官犯法者和各部各郡违法官吏，他们既是京官，又是地方官，监察权力很大，“无所不纠，唯三公不察”；州刺史——全国分十二州，每州设刺史一人，他们遵照皇帝命令，代表中央，乘坐驿车，巡行全国各地，他们每年八月出巡，调查各地有无冤狱，同时考察各郡县官吏政绩，并在年底或翌年初回到京城向中央汇报，并根据政绩好坏，决定升迁或罢免。刘秀对巡察制度非常重视，授予他们很大的权力，正是由于刘秀加强了监察制度，对违法官从严处置，从而保证了皇帝的权力和意志能够得以实现，这对中央集权制的巩固起到了非常重要的作用。
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光武帝为了吸引人才，曾多次亲自访求名贤。在刘秀的同学中，有一位叫严光的人，此人很有才学。刘秀做了皇帝后一直对严光念念不忘，非常希望能和他共谋国事，于是命人画了严光的画像，到家乡去找他。找到之后，刘秀立即将严光接到京城。可是严光这个人特别倔，说不干就是不干。刘秀为了请动他，好几次跑到他家去跟他聊天，有时天色太晚干脆就留宿，俩人睡在一张床上。据说，严光睡觉不老实，还曾把两只脚放在刘秀的肚子上，刘秀也任他如此，并不挪开。
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还有南阳宛城有一个叫卓茂的人，是当时著名的儒生，精通《诗》《书》《历法》等，待人宽厚，深受众人敬仰。刘秀即帝位不久就派人访求这位大名鼎鼎的儒士，并且任命七十多岁的卓茂作为太傅，封褒德侯。几年之后，卓茂老死，光武帝驾车素服，亲自送葬。
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还有陈留人董宣，为官清正，执法严明。有一次，刘秀的姐姐湖阳公主刘黄的家奴仗势杀人，董宣带领士兵，当着湖阳公主的面将这个家奴打死。湖阳公主跑去向刘秀哭诉。刘秀要杀董宣，董宣说：“陛下一边说要中兴汉朝，一边纵容自家姐姐杀害平民百姓，这样怎么能让人信服。如果陛下要杀我，不必派人动手，请让我自杀！”说着就向旁边的柱子撞去。刘秀被正直的董宣感动，不再治其罪，但为了安抚姐姐，要求董宣给湖阳公主叩头谢罪。董宣硬是不从，刘秀命人按董宣的头，董宣两手按地，就是不肯俯首。刘秀非常感动，任命他为“强项令”，赐钱三十万。
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在农业时期，劳动力是决定一个国家强盛程度的核心因素，解决奴婢问题是其中的重之又重，刘秀实行了解放奴婢的政策。
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西汉中后期，由于地主、官吏无限制地兼并土地，使大量农民丧失了自己的土地，他们本人也被卖给官僚、贵族、商人家为奴。奴婢们通常都过着非常悲惨的生活，因此也成为影响国家稳定的重要因素。汉哀帝和王莽新政都曾经尝试过解决奴婢问题，但都没能够收到效果。刘秀对这个问题也非常重视，在公元26年到公元38年之间，曾先后多次下诏解放奴婢，并且严禁虐杀奴婢。
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公元26年五月的诏令宣布：如果一个家庭要出卖妻子，但是其妻子想回自己娘家，就要尊重妻子的意见，如果主人刁难，就要按律令接受惩罚。
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