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成王在丰，天下已安，周之官政未次序。于是周公作《周官》，官别其宜，作《立政》，以便百姓【百姓：这里指百官。】。百姓说【说：通“悦”，高兴。】。
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周公在丰，病，将没，曰：“必葬我成周，以明吾不敢离成王。”周公既卒，成王亦让，葬周公于毕，从文王，以明予小子不敢臣周公也。
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周公卒后，秋未获，暴风雷，禾尽偃【偃：倒下。】，大木尽拔。周国大恐。成王与大夫朝服以开金縢书，王乃得周公所自以为功代武王之说。二公及王乃问史百执事，史百执事曰：“信有，昔周公命我勿敢言。”成王执书以泣，曰：“自今后其无缪卜乎！昔周公勤劳王家，惟予幼人弗及知。今天动威以彰周公之德，惟朕小子其迎，我国家礼亦宜之。”王出郊，天乃雨，反风，禾尽起。二公命国人，凡大木所偃，尽起而筑之。岁则大孰【孰：通“熟”，丰收。】。于是成王乃命鲁得郊祭文王。鲁有天子礼乐者，以褒周公之德也。
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成王居住在丰都，天下已经安定，但周朝的政府机构尚未完善有序。于是周公撰写了《周官》，对各级官吏的职责范围加以区分，撰写了《立政》，使百官明白为官处理政务的道理。百官都很高兴。
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周公在丰京，生了病，临去世时说：“我死后一定要将我葬在成周，表明我不敢离开成王。”周公死后，成王表示谦让，将周公葬在了毕邑，追随文王，以表示他不敢将周公当作他的臣子。
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周公去世以后，正当秋季尚未收获，突然间狂风大作，雷电交加，庄稼全部倒伏，大树被连根拔起。周国上下大为惊恐。这时成王便和大夫们穿上礼服，打开金縢之书，便看到了当初周公愿意以自己为人质替武王而死的简书。太公、召公和成王向史官和其他众官员求证，他们回答说：“确有此事，当时周公命令我们不许说出去。”成王手持简书哭道：“从今以后恐怕再也没有这样虔诚的占卜了。从前周公为王室辛劳，我这个年幼的人还不知道。如今上天显示威严，以此表彰周公的德行，我要亲自去迎接神灵，按我国的礼仪也应该这样做。”于是，成王出城在城郊举行祭天之礼，天立即下起雨来，风向也倒转了，倒伏的庄稼又都直立起来。太公、召公让人们扶起所有被刮倒的大树，用土将树根培土夯实。这一年全国都获得了大丰收。于是成王命令鲁国国君可以举行郊祭并祭祀文王。鲁国拥有天子的礼乐，就是用来褒奖周公的德行的。
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周公卒，子伯禽固已前受封，是为鲁公。鲁公伯禽之初受封之鲁，三年而后报政周公。周公曰：“何迟也？”伯禽曰：“变其俗，革其礼，丧三年然后除之，故迟。”太公亦封于齐，五月而报政周公。周公曰：“何疾也？”曰：“吾简其君臣礼，从其俗为也。”及后闻伯禽报政迟，乃叹曰：“呜呼，鲁后世其北面事齐矣！夫政不简不易，民不有近；平易近民，民必归之。”
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伯禽即位之后，有管、蔡等反也，淮夷、徐戎亦并兴反。于是伯禽率师伐之于肸bì，作《肸誓》，曰：“陈尔甲胄，无敢不善。无敢伤牿gù。马牛其风，臣妾逋逃，勿敢越逐，敬复之。无敢寇攘，逾墙垣。鲁人三郊三隧，歭【峙：储备。】尔刍茭、糗qiǔ粮、桢干，无敢不逮。我甲戌筑而征徐戎，无敢不及，有大刑。”作此《肸誓》，遂平徐戎，定鲁。
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鲁公伯禽卒，子考公酋立。考公四年卒，立弟熙，是谓炀公。炀公筑茅阙门。六年卒，子幽公宰立。幽公十四年，幽公弟杀幽公而自立，是为魏公。魏公五十年卒，子厉公擢立。厉公三十七年卒，鲁人立其弟具，是为献公。献公三十二年卒，子真公濞立。
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真公十四年，周厉王无道，出奔彘，共和行政。二十九年，周宣王即位。
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三十年，真公卒，弟敖立，是为武公。
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周公去世，他的儿子伯禽在之前已受册封，就是鲁公。鲁公伯禽起初被封到鲁国，三年之后才向周公报告鲁国的政绩。周公说：“为什么报得迟了？”伯禽说：“改变那里的风俗，变革那里的礼制，丧事要过了三年才能除服，所以迟了。”当时太公也被封到齐国，五个月以后就向周公报告政务。周公说：“为什么这样快呢？”太公回答道：“我简化了君臣之间烦琐的礼仪，顺从当地的风俗。”待到后来有了伯禽报告政事迟缓的事，周公就感叹道：“唉！鲁国将来必定要臣服于齐国了！如果为政不简便易行，人民就不会亲近；统治者平易近人，百姓一定会归附于他。”
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伯禽即位以后，发生了管叔和蔡叔等人的叛乱，淮夷、徐戎也同时起兵叛乱。于是伯禽率领军队到肸邑讨伐他们，并作《肸誓》，上面说：“准备好你们的铠甲和头盔，不要有破损不全的。不要伤害拴着的牲畜。如果马牛走失，奴隶逃跑，不许擅自离开队伍前去追赶，要将获得的他人的牛马、奴隶恭敬地归还。不允许掠夺财物，不允许翻墙偷窃。鲁国北、西、南三个方向近郊以及远郊的人，要储备牲畜吃的刍草和人吃的干粮，还有筑墙用的木柱木板，不可以缺少。我将在甲戌日建造工事以征伐徐戎，到时候不许不来，否则就要用严厉的刑罚惩罚。”并写下《肸誓》，于是平定了徐戎，安定了鲁国。
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鲁公伯禽去世后，他的儿子考公酋继立。考公在位四年后去世，他的弟弟熙被拥立为国君，就是炀公。炀公修筑了茅阙宫门。在位六年，炀公去世，他的儿子幽公宰继立。幽公十四年，他的弟弟杀了幽公后自立为国君，就是魏公。魏公在位五十年去世，他的儿子厉公擢继立。厉公在位三十七年去世，鲁人拥立他的弟弟具为国君，就是献公。献公在位三十二年去世，他的儿子真公濞继立。
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真公十四年，周厉王昏庸无道，出逃投奔彘，国家的政事由周、召二公一起主持。真公二十九年（前827年），周宣王即位。
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三十年（前826年），真公去世，他的弟弟敖继立，就是武公。
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武公九年春，武公与长子括，少子戏，西朝周宣王。宣王爱戏，欲立戏为鲁太子。周之樊仲山父谏宣王曰：“废长立少，不顺；不顺，必犯王命；犯王命，必诛之：故出令不可不顺也。令之不行，政之不立；行而不顺，民将弃上。夫下事上，少事长，所以为顺。今天子建诸侯，立其少，是教民逆也。若鲁从之，诸侯效之，王命将有所壅；若弗从而诛之，是自诛王命也。诛之亦失，不诛亦失，王其图之。”宣王弗听，卒立戏为鲁太子。夏，武公归而卒，戏立，是为懿公。
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懿公九年，懿公兄括之子伯御与鲁人攻弑懿公，而立伯御为君。伯御即位十一年，周宣王伐鲁，杀其君伯御，而问鲁公子能道顺诸侯者，以为鲁后。樊穆仲曰：“鲁懿公弟称，肃恭明神，敬事耆老【耆老：受尊敬的老人。】；赋事行刑，必问于遗训而咨于固实【固实：往事，先例。又作“故事”。】；不干所问，不犯所咨。”宣王曰：“然，能训治其民矣。”乃立称于夷宫，是为孝公。自是后，诸侯多畔王命。
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孝公二十五年，诸侯畔周，犬戎杀幽王。秦始列为诸侯。
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二十七年，孝公卒，子弗湟立，是为惠公。
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惠公三十年，晋人弑其君昭侯。四十五年，晋人又弑其君孝侯。
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武公九年（前817年）春季，武公和他的大儿子括、小儿子戏一起到西方去朝见周宣王。宣王非常宠爱戏，想要立戏为鲁国的太子。周国的大夫樊仲山父劝谏宣王说：“废掉大儿子而立小儿子，这是不符合制度的；不符合制度，就一定会触犯君王的命令；触犯君王的命令，就一定要诛杀他：因此颁布命令不能不符合制度。如果下达的诏令得不到执行，国家的政权也就无法创建；推行的政令不符合法度，百姓就会背弃君王。下级效命上级，年少的服侍年长的，这都是合乎制度的做法。如今天子册封诸侯，立诸侯的小儿子为嗣，这是教百姓做事不符合制度法令。如果鲁国听从命令，其他的诸侯都纷纷效仿，先王的命令就无法实行；如果鲁国不听从您的命令而诛杀他，就相当于您亲自违背了先王的训命。诛杀他是过失，不诛杀他也是过失，君王您要认真考虑这件事。”宣王并不听从，最终还是立戏为鲁国的太子。夏季，武公回国以后就去世了，戏被拥立为国君，就是懿公。
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懿公九年（前807年），懿公的哥哥括的儿子伯御和鲁国人一起攻打并杀掉懿公，拥立伯御为鲁国的国君。伯御即位十一年时，周宣王讨伐鲁国，杀死了鲁国的国君伯御，在鲁国公子中询问谁能够治理、理顺诸侯，并让他担任鲁国君位的继承人。樊穆仲说：“鲁懿公的弟弟称，严肃恭谨地事奉鬼神，恭敬地对待长辈与老人；办理事务与执行刑罚的时候，一定会咨询先王的训命，也会根据从前的经验教训来办事；不违背先王的训命，不和过去的经验发生冲突。”宣王说：“好的，这样他就可以训导并治理好他的百姓了。”于是在夷宫册立称为鲁国的国君，就是孝公。从此以后，诸侯经常违抗王命。
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孝公二十五年（前771年），诸侯叛变周王室，犬戎杀掉周幽王。秦开始被列为诸侯。