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周公卒，子伯禽固已前受封，是为鲁公。鲁公伯禽之初受封之鲁，三年而后报政周公。周公曰：“何迟也？”伯禽曰：“变其俗，革其礼，丧三年然后除之，故迟。”太公亦封于齐，五月而报政周公。周公曰：“何疾也？”曰：“吾简其君臣礼，从其俗为也。”及后闻伯禽报政迟，乃叹曰：“呜呼，鲁后世其北面事齐矣！夫政不简不易，民不有近；平易近民，民必归之。”
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伯禽即位之后，有管、蔡等反也，淮夷、徐戎亦并兴反。于是伯禽率师伐之于肸bì，作《肸誓》，曰：“陈尔甲胄，无敢不善。无敢伤牿gù。马牛其风，臣妾逋逃，勿敢越逐，敬复之。无敢寇攘，逾墙垣。鲁人三郊三隧，歭【峙：储备。】尔刍茭、糗qiǔ粮、桢干，无敢不逮。我甲戌筑而征徐戎，无敢不及，有大刑。”作此《肸誓》，遂平徐戎，定鲁。
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鲁公伯禽卒，子考公酋立。考公四年卒，立弟熙，是谓炀公。炀公筑茅阙门。六年卒，子幽公宰立。幽公十四年，幽公弟杀幽公而自立，是为魏公。魏公五十年卒，子厉公擢立。厉公三十七年卒，鲁人立其弟具，是为献公。献公三十二年卒，子真公濞立。
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真公十四年，周厉王无道，出奔彘，共和行政。二十九年，周宣王即位。
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三十年，真公卒，弟敖立，是为武公。
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周公去世，他的儿子伯禽在之前已受册封，就是鲁公。鲁公伯禽起初被封到鲁国，三年之后才向周公报告鲁国的政绩。周公说：“为什么报得迟了？”伯禽说：“改变那里的风俗，变革那里的礼制，丧事要过了三年才能除服，所以迟了。”当时太公也被封到齐国，五个月以后就向周公报告政务。周公说：“为什么这样快呢？”太公回答道：“我简化了君臣之间烦琐的礼仪，顺从当地的风俗。”待到后来有了伯禽报告政事迟缓的事，周公就感叹道：“唉！鲁国将来必定要臣服于齐国了！如果为政不简便易行，人民就不会亲近；统治者平易近人，百姓一定会归附于他。”
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伯禽即位以后，发生了管叔和蔡叔等人的叛乱，淮夷、徐戎也同时起兵叛乱。于是伯禽率领军队到肸邑讨伐他们，并作《肸誓》，上面说：“准备好你们的铠甲和头盔，不要有破损不全的。不要伤害拴着的牲畜。如果马牛走失，奴隶逃跑，不许擅自离开队伍前去追赶，要将获得的他人的牛马、奴隶恭敬地归还。不允许掠夺财物，不允许翻墙偷窃。鲁国北、西、南三个方向近郊以及远郊的人，要储备牲畜吃的刍草和人吃的干粮，还有筑墙用的木柱木板，不可以缺少。我将在甲戌日建造工事以征伐徐戎，到时候不许不来，否则就要用严厉的刑罚惩罚。”并写下《肸誓》，于是平定了徐戎，安定了鲁国。
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鲁公伯禽去世后，他的儿子考公酋继立。考公在位四年后去世，他的弟弟熙被拥立为国君，就是炀公。炀公修筑了茅阙宫门。在位六年，炀公去世，他的儿子幽公宰继立。幽公十四年，他的弟弟杀了幽公后自立为国君，就是魏公。魏公在位五十年去世，他的儿子厉公擢继立。厉公在位三十七年去世，鲁人拥立他的弟弟具为国君，就是献公。献公在位三十二年去世，他的儿子真公濞继立。
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真公十四年，周厉王昏庸无道，出逃投奔彘，国家的政事由周、召二公一起主持。真公二十九年（前827年），周宣王即位。
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三十年（前826年），真公去世，他的弟弟敖继立，就是武公。
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武公九年春，武公与长子括，少子戏，西朝周宣王。宣王爱戏，欲立戏为鲁太子。周之樊仲山父谏宣王曰：“废长立少，不顺；不顺，必犯王命；犯王命，必诛之：故出令不可不顺也。令之不行，政之不立；行而不顺，民将弃上。夫下事上，少事长，所以为顺。今天子建诸侯，立其少，是教民逆也。若鲁从之，诸侯效之，王命将有所壅；若弗从而诛之，是自诛王命也。诛之亦失，不诛亦失，王其图之。”宣王弗听，卒立戏为鲁太子。夏，武公归而卒，戏立，是为懿公。
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懿公九年，懿公兄括之子伯御与鲁人攻弑懿公，而立伯御为君。伯御即位十一年，周宣王伐鲁，杀其君伯御，而问鲁公子能道顺诸侯者，以为鲁后。樊穆仲曰：“鲁懿公弟称，肃恭明神，敬事耆老【耆老：受尊敬的老人。】；赋事行刑，必问于遗训而咨于固实【固实：往事，先例。又作“故事”。】；不干所问，不犯所咨。”宣王曰：“然，能训治其民矣。”乃立称于夷宫，是为孝公。自是后，诸侯多畔王命。
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孝公二十五年，诸侯畔周，犬戎杀幽王。秦始列为诸侯。
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二十七年，孝公卒，子弗湟立，是为惠公。
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惠公三十年，晋人弑其君昭侯。四十五年，晋人又弑其君孝侯。
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武公九年（前817年）春季，武公和他的大儿子括、小儿子戏一起到西方去朝见周宣王。宣王非常宠爱戏，想要立戏为鲁国的太子。周国的大夫樊仲山父劝谏宣王说：“废掉大儿子而立小儿子，这是不符合制度的；不符合制度，就一定会触犯君王的命令；触犯君王的命令，就一定要诛杀他：因此颁布命令不能不符合制度。如果下达的诏令得不到执行，国家的政权也就无法创建；推行的政令不符合法度，百姓就会背弃君王。下级效命上级，年少的服侍年长的，这都是合乎制度的做法。如今天子册封诸侯，立诸侯的小儿子为嗣，这是教百姓做事不符合制度法令。如果鲁国听从命令，其他的诸侯都纷纷效仿，先王的命令就无法实行；如果鲁国不听从您的命令而诛杀他，就相当于您亲自违背了先王的训命。诛杀他是过失，不诛杀他也是过失，君王您要认真考虑这件事。”宣王并不听从，最终还是立戏为鲁国的太子。夏季，武公回国以后就去世了，戏被拥立为国君，就是懿公。
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懿公九年（前807年），懿公的哥哥括的儿子伯御和鲁国人一起攻打并杀掉懿公，拥立伯御为鲁国的国君。伯御即位十一年时，周宣王讨伐鲁国，杀死了鲁国的国君伯御，在鲁国公子中询问谁能够治理、理顺诸侯，并让他担任鲁国君位的继承人。樊穆仲说：“鲁懿公的弟弟称，严肃恭谨地事奉鬼神，恭敬地对待长辈与老人；办理事务与执行刑罚的时候，一定会咨询先王的训命，也会根据从前的经验教训来办事；不违背先王的训命，不和过去的经验发生冲突。”宣王说：“好的，这样他就可以训导并治理好他的百姓了。”于是在夷宫册立称为鲁国的国君，就是孝公。从此以后，诸侯经常违抗王命。
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孝公二十五年（前771年），诸侯叛变周王室，犬戎杀掉周幽王。秦开始被列为诸侯。
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二十七年（前769年），孝公去世，他的儿子弗湟继立，就是惠公。
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惠公三十年（前739年），晋国人杀掉他们的国君昭侯。四十五年（前724年），晋国人又杀掉他们的国君孝侯。
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四十六年，惠公卒，长庶子息摄当国，行君事，是为隐公。初，惠公适【适：通“嫡”。】夫人无子，公贱妾声子生子息。息长，为娶于宋。宋女至而好，惠公夺而自妻之。生子允。登宋女为夫人，以允为太子。及惠公卒，为允少故，鲁人共令息摄政，不言即位。
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隐公五年，观渔【渔：捕鱼。】于棠。八年，与郑易天子之太山之邑祊及许田，君子讥之。
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杨慎：“老少相让，几于争矣。孔子知鲁道之将微，叹之。太史公观庆父、叔牙之乱务以揖让相尚，而君臣之间，其戾若此，故亦叹之。”
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十一年冬，公子挥谄谓隐公曰：“百姓便【便：认为好。】君，君其遂立。吾请为君杀子允，君以我为相。”隐公曰：“有先君命。吾为允少，故摄代。今允长矣，吾方营菟tù裘之地而老焉，以授子允政。”挥惧子允闻而反诛之，乃反谮隐公于子允曰：“隐公欲遂立，去子，子其图之。请为子杀隐公。”子允许诺。十一月，隐公祭钟巫【钟巫：神名。】，齐【齐：通“斋”。】于社圃，馆于蒍氏。挥使人弑隐公于蒍氏，而立子允为君，是为桓公。