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周成王长大之后，亲自掌管了掌权，周公旦向成王举荐康叔担任周朝的司寇，成王赏赐给卫国许多宝器、祭器，以彰明康叔的德行。
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康叔卒，子康伯代立。康伯卒，子考伯立。考伯卒，子嗣伯立。嗣伯卒，子伯立。伯卒，子靖伯立。靖伯卒，子贞伯立。贞伯卒，子顷侯立。
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顷侯厚赂周夷王，夷王命卫为侯。顷侯立十二年卒，子厘侯立。
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厘侯十三年，周厉王出奔于彘，共和行政焉。二十八年，周宣王立。
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四十二年，厘侯卒，太子共伯余立为君。共伯弟和有宠于厘侯，多予之赂；和以其赂赂士，以袭攻共伯于墓上，共伯入厘侯羡【羡：通“埏”，墓道。】自杀。卫人因葬之厘侯旁，谥曰共伯，而立和为卫侯，是为武公。
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武公即位，修康叔之政，百姓和集。四十二年，犬戎杀周幽王，武公将兵往佐周平戎，甚有功，周平王命武公为公。五十五年，卒，子庄公扬立。
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康叔逝去后，其子康伯继立。康伯去世，其子考伯继立。考伯去世后，其子嗣伯继立。嗣伯去世，其子伯继立。伯去世后，其子靖伯继立。靖伯去世，其子贞伯继立。贞伯去世，其子顷侯继立。
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顷侯用厚礼贿赂周夷王，周夷王因此命令卫国国君改称侯爵。顷侯在位十二年去世，其子厘侯立为国君。
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厘侯十三年，周厉王出逃投奔到彘地，周朝由召公、周公共同治理，号称“共和”行政。厘侯二十八年（前827年），周宣王继位为周天子。
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四十二年，厘侯去世，太子共伯余继位。共伯的弟弟和深受厘侯的宠爱，厘侯曾给了和许多财宝；和便用厘侯给的这些财宝收买一些武士，在厘侯的墓地偷袭共伯，共伯跑进厘侯的墓道自杀身亡。卫国人因此将共伯葬在了厘侯的坟墓旁，谥号为共伯，而拥立和当了卫侯，便是武公。
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武公即位后，整饬了康叔时的政务，百姓和睦安乐。四十二年（前771年），犬戎杀了周幽王，武公率领军队前往帮助周室平叛戎乱，立下了很大的功劳，周平王因此册封武公为公爵。五十五年（前758年），武公去世，其子庄公扬立为国君。
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庄公五年，取齐女为夫人，好而无子。又取陈女为夫人，生子，蚤死。陈女女弟亦幸于庄公，而生子完。完母死，庄公令夫人齐女子之，立为太子。庄公有宠妾，生子州吁。十八年，州吁长，好兵，庄公使将。石碏què【石碏：卫国大臣。】谏庄公曰：“庶子好兵，使将，乱自此起。”不听。二十三年，庄公卒，太子完立，是为桓公。
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桓公二年，弟州吁骄奢，桓公绌之，州吁出奔。十三年，郑伯弟段攻其兄，不胜，亡，而州吁求与之友。十六年，州吁收聚卫亡人以袭杀桓公，州吁自立为卫君。为郑伯弟段欲伐郑，请宋、陈、蔡与俱，三国皆许州吁。州吁新立，好兵，弑桓公，卫人皆不爱。石碏乃因桓公母家于陈，详【详：通“佯”，假装。】为善州吁。至郑郊，石碏与陈侯共谋，使右宰丑进食，因杀州吁于濮，而迎桓公弟晋于邢而立之，是为宣公。
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庄公五年（前753年），娶了齐国女子为妻，齐夫人长得很好却无子。庄公后来又娶了一个陈国女子为妻，陈夫人生了个儿子，但不幸夭折了。陈夫人的妹妹也得到了庄公的宠幸，并生下了个儿子名完。完的母亲死后，庄公便让齐夫人代为抚养，并立完为太子。庄公还有个宠妾，生了个儿子叫州吁。庄公十八年（前740年），州吁已长大成人，他喜欢军事，庄公便让他当了将领。石碏于是向庄公进谏说：“妾所生的儿子喜好军事，您就让他当了将领，祸乱会从此兴起。”庄公并未听从石碏的话。二十三年（前735年），庄公去世，太子完继位，便是桓公。
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桓公二年（前733年），由于他的弟弟州吁骄横奢侈，他罢黜了弟弟的职务，州吁出逃投奔他国。十三年（前722年），郑伯的弟弟段攻打哥哥，未取胜，也逃亡了，州吁就请求与他结成好友。十六年（前719年），州吁召集卫国逃亡的人一起杀了桓公，并自立为卫国国君。为了友人郑伯的弟弟段，州吁想要攻打郑国，并请求宋国、陈国、蔡国与他一起支持段，这三个国家都答应了州吁的请求。州吁刚刚即位，穷兵黩武，且杀害了桓公，卫国人都很讨厌他。石碏于是就借助桓公的母亲家在陈国，假装与州吁表示亲善。待州吁抵达郑国国都的郊野时，石碏与陈侯合谋杀掉州吁，他们派一个名为丑的右宰给州吁进献食品，趁机在濮水杀了州吁，而后从邢国迎回桓公的弟弟晋并立他为国君，便是宣公。
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宣公七年，鲁弑其君隐公。九年，宋督弑其君殇公，及孔父。十年，晋曲沃庄伯弑其君哀侯。
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十八年，初，宣公爱夫人夷姜，夷姜生子伋jí，以为太子，而令右公子傅之。右公子为太子取齐女，未入室，而宣公见所欲为太子妇者好，说而自取之，更为太子取他女。宣公得齐女，生子寿、子朔，令左公子傅之。太子伋母死，宣公正夫人与朔共谗恶太子伋。宣公自以其夺太子妻也，心恶太子，欲废之。及闻其恶，大怒，乃使太子伋于齐而令盗遮【遮：阻拦。】界上杀之。与太子白旄，而告界盗见持白旄者杀之。且行，子朔之兄寿，太子异母弟也，知朔之恶太子而君欲杀之，乃谓太子曰：“界盗见太子白旄，即杀太子，太子可毋行。”太子曰：“逆父命求生，不可。”遂行。寿见太子不止，乃盗其白旄而先驰至界。界盗见其验，即杀之。寿已死，而太子伋又至，谓盗曰：“所当杀乃我也。”盗并杀太子伋，以报宣公。宣公乃以子朔为太子。十九年，宣公卒，太子朔立，是为惠公。
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左右公子不平朔之立也，惠公四年，左右公子怨惠公之谗杀前太子伋而代立，乃作乱，攻惠公，立太子伋之弟黔牟为君，惠公奔齐。
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宣公七年（前712年），鲁国人杀了自己的国君隐公。九年（前710年），宋督杀了自己的国君殇公，以及孔父。十年（前709年），晋国曲沃庄伯也杀了自己的国君哀侯。
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十八年（前701年），起初，宣公十分宠爱夫人夷姜，夷姜为他生了个儿子叫伋，宣公立伋为太子，并让右公子教导他。右公子替太子娶了一个齐国的女子，但还没有举行婚礼，宣公见这个将要成为太子妻子的女子长得很美，很是喜欢，就自己娶了过来，而为太子另外娶了其他的女子。宣公得到齐女后，齐女生了子寿与子朔，宣公让左公子教导这两个儿子。太子伋的母亲夷姜去世后，宣公的正夫人与子朔一起在宣公面前进谗言污陷太子伋。宣公原本就因自己抢夺了太子的妻子，心里很厌恶太子，想要废黜太子。等听到有人说太子很坏时，宣公大怒，于是让太子伋出使齐国，并暗中命令盗贼在边境线上拦截并杀死太子伋。宣公给了太子一面白旄，并告诉边境的盗贼看见手拿白旄的人就将其杀掉。太子将要出发时，子朔的哥哥子寿，即太子的异母弟弟，知道子朔陷害太子以及宣公打算杀死太子之事，于是告诫太子说：“边境的盗贼只要见到太子你手拿白旄，便会杀死你，太子你万万不能去。”太子说：“违逆父亲的命令而保住性命，这绝对不可以。”太子说完就出发前往齐国了。子寿见太子不听自己的劝诫，于是偷走了太子的白旄先行赶到边境。边境的盗贼看见真的有手持白旄的人到来，立即就将其杀死了。子寿被杀死后，太子伋很快也赶到了边境，对盗贼说：“你们应该杀的人而是我啊。”盗贼又杀了太子伋，并报告给了宣公，宣公于是立子朔为太子。十九年（前700年），宣公去世，太子朔立为国君，便是惠公。
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左、右公子对子朔被立为国君感到不平。惠公四年（前696年），左、右公子怨恨惠公谗杀原来的太子伋而自立为君，于是起兵发动暴乱，攻打惠公，拥立太子伋的弟弟黔牟为君，惠公被迫逃往齐国。
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卫君黔牟立八年，齐襄公率诸侯奉王命共伐卫，纳卫惠公，诛左右公子。卫君黔牟奔于周，惠公复立。惠公立三年出亡，亡八年复入，与前通年凡十三年矣。
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二十五年，惠公怨周之容舍黔牟，与燕伐周。周惠王奔温，卫、燕立惠王弟颓为王。二十九年，郑复纳惠王。三十一年，惠公卒，子懿公赤立。