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自黄帝至舜、禹，皆同姓而异其国号，以章明德。故黄帝为有熊，帝颛顼为高阳，帝喾为高辛，帝尧为陶唐，帝舜为有虞。帝禹为夏后而别氏，姓姒氏。契为商，姓子氏。弃为周，姓姬氏。
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太史公曰：学者多称五帝，尚矣。然尚书独载尧以来；而百家言黄帝，其文不雅驯，荐绅先生难言之。孔子所传宰予问五帝德及帝系姓，儒者或不传。余尝西至空桐，北过涿鹿，东渐于海，南浮江淮矣，至长老皆各往往称黄帝、尧、舜之处，风教固殊焉，总之不离古文者近是。予观春秋、国语，其发明五帝德、帝系姓章矣，顾弟弗深考，其所表见皆不虚。书缺有间矣，其轶乃时时见于他说。非好学深思，心知其意，固难为浅见寡闻道也。余并论次，择其言尤雅者，故著为本纪书首。
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黄帝是少典氏的子孙，姓公孙，名叫轩辕。他从生下来时就显得很有灵性，出生没多久就会说话；幼年时就思维敏捷，智慧过人；少年时期诚实勤奋，成年以后是非善恶的分辨能力很强。
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轩辕时代，神农氏的领导力量日渐衰弱，各诸侯间互相攻伐，给百姓带来了深重灾难，而神农氏却没有力量平定动乱。于是，轩辕便开始习兵练武，去征讨那些发动战乱、不尊神农氏的诸侯，最终各诸侯纷纷归从。而蚩尤在各诸侯中最为凶暴，没有人能征服他。炎帝也想侵略欺压诸侯，因此诸侯都归顺了轩辕。于是轩辕修德立业，加强国防；顺应四时节气变化，种植五谷；安抚民众，考察四方的国土；训练熊、罴、貔、貅、貙、虎等猛兽，在阪泉的郊野与炎帝交战，先后打了好几仗，才征服了炎帝，如愿得胜。蚩尤坚持叛乱，不听从黄帝的命令。于是黄帝征调诸侯军队，在涿鹿的郊野与蚩尤大战，终于擒获并杀死了蚩尤。这样，诸侯们都尊奉轩辕为天子，取代了神农氏，这就是黄帝。天下有不归顺的，黄帝就前去讨伐，平定一个地方之后就离开，一路上开山修路，从来没有过安闲的生活。
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黄帝向东到过东海，登上过丸山和泰山；往西到过崆峒，登上过鸡头山；往南到过长江，登上过熊山、湘山；往北驱逐了荤粥部族，到釜山与诸侯合验了符契，曾在涿鹿山的山脚下建过都邑。黄帝四处迁徙，没有固定的住处，带兵走到哪里，就在哪里设置军营以自卫。黄帝手下所封官职都以“云”字命名，所以军队也号称“云”师。他设置了左右大监，由他们督察各诸侯国。当时，万国安定，天下和乐，因此黄帝也成为自古以来祭祀天地、鬼神、山川活动最多的人。黄帝曾获得上天赐予的宝鼎，他观测太阳的运行，用占卜的蓍草来推算历法，预知节气日辰；他任用风后、力牧、常先、大鸿四位大臣来治理民众。他顺应天地四时的规律，推测阴阳的变化；讲解生死的道理，论述存与亡的原因；按照季节播种百谷草木，驯养鸟兽蚕虫；测定日月星辰以定历法，收取土石金玉；教导民众做事要勤身劳力，有节度地使用水、木等各种资源。他做天子时，曾有土属性的祥瑞征兆出现。因土色黄，所以人们称他为黄帝。
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黄帝有二十五个儿子，其中获得自己姓氏的有十四人。
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黄帝曾居住在轩辕山，娶西陵国的女儿为妻，这就是嫘祖。嫘祖是黄帝的正妃，生有两个儿子，他们的后代都曾拥有天下。一个叫玄嚣，也就是青阳，他被封为诸侯，迁居在江水；另一个叫昌意，也被封为诸侯，迁居在若水。昌意娶了蜀山氏的女儿，名叫昌仆，生下高阳，高阳具有圣人的品德。黄帝死后，埋葬在桥山。他的孙子，也就是昌意的儿子高阳即帝位，这就是颛顼帝。
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颛顼帝高阳，是昌意的儿子，黄帝的孙子。他沉静、稳练，且有智谋，通达而知事理。他因地制宜，种植各种庄稼，养殖各种牲畜，并根据天象推算四时节令以顺应自然，依顺鬼神以制定礼义，理顺四时五行之气以教化万民，洁净身心以祭祀鬼神。他北到过幽陵，南到过交阯，西到过流沙，东到过蟠木。所有动物植物，大神小神，凡是日月照临的地方，几乎全都平定了，没有不归服的。
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颛顼帝的儿子叫穷蝉。颛顼帝死后，玄嚣的孙子高辛即位，就是帝喾。
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帝喾高辛，是黄帝的曾孙。高辛的父亲是蟜极，蟜极的父亲是玄嚣，玄嚣的父亲是黄帝。玄嚣和蟜极都没有登上帝位，直到高辛时才登上帝位。高辛是颛顼的侄子。
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高辛天生就很有灵气，一出生就能叫出自己的名字。他普遍施恩泽于众人却不及其自身。他耳聪目明，可以知晓未来久远的事情，可以洞察细微的事理。他顺应上天的旨意，了解民众之所急；仁德且威严，温和而守信，修养自身，天下归服。他收取土地上的物产，很节俭地使用；他仁爱教化万民，把各种有益的事教给他们；他推算日月的运行然后以定节气时月，恭敬地迎送日月的出入；他明识鬼神，并慎重地加以信奉。他仪表堂堂，道德高尚；他行动合乎时宜，服用如同士人。帝喾治民，像雨水浇灌农田一样不分轻重，遍及天下，一视同仁，凡是日月照耀的地方、风雨所到的地方，没有人不顺从归服。
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帝喾娶陈锋氏的女儿，生下了放勋；娶娵訾氏的女儿，生下挚。帝喾死后，由挚接替帝位。帝挚登基后，没有干出什么辉煌的政绩，于是他的弟弟放勋登位，就是帝尧。
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帝尧，就是放勋。他仁德如青天，智慧如神明。接近他，就像接受太阳照耀一样温暖人心；仰望他，就像云彩一般气势覆润大地。他富有却不骄傲，尊贵而不放纵。他戴的是黄色的帽子，穿的是黑色衣裳，坐着红色的车子，用白马驾车。他尊敬有善德的人，使百姓九族相亲相爱。九族的人都和睦后，又去考察百官。百官政绩昭著，各方诸侯邦国都能和睦相处。
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帝尧命令羲氏与和氏，按照上天的意旨，根据星辰的位次和日月的出没，制定历法，谨慎地教给民众从事生产的相关节令。另外命令羲仲，住在郁夷那个叫旸谷的地方，毕恭毕敬地迎接日出，分别按照节令安排春季的耕作。春分日，白昼与黑夜一样长，朱雀七宿中的星宿初昏时出现在正南方，依据此来确定仲春之时。此时，民众劳作分散，鸟兽交尾生育。
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又命令羲叔住在南方的交阯，按照节令，谨慎地安排民众夏季的农活。夏至日，白昼最长，苍龙七宿中的心宿（又称大火）初昏时出现在正南方，依据此来确定仲夏之时。这时候，民众就居高处，鸟兽毛羽稀疏。又命令和仲，居住在西土，那地方叫作昧谷，毕恭毕敬地送太阳落下，有步骤地安排秋天的收获。秋分日，黑夜与白昼一样长，玄武七宿中的虚宿初昏时出现在正南方，据此来确定仲秋之时。这时候，民众移居平地，鸟兽再生新毛。又命令和叔，住在北方，那地方叫作幽都，认真安排好冬季的收藏。冬至日，白昼最短，白虎七宿中的昴宿初昏时出现在正南方，据此来确定仲冬之时。这时候，民众加穿衣服保暖，鸟兽长满细毛。一年有三百六十六天，通过设置闰月的办法来校正春夏秋冬四季变化。各守其职，是帝尧对百官真诚的告诫，于是各种事情都兴办起来了。
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尧说：“谁可以继承我的这个事业？”放齐说：“你的儿子丹朱比较通达事理。”尧说：“哼！丹朱啊，他这个人太凶恶、愚顽，不能用。”尧又问道：“那么还有谁可以？”欢兜说：“共工广泛地聚集民众，做出了业绩，可以用。”尧说：“共工爱讲漂亮话，用心也不正，貌似恭敬，但却欺骗上天，不能用。”尧又问：“唉，四位诸侯啊，如今洪水滔天，浩浩荡荡，高山被包围了，丘陵也被漫上了，民众愁苦万分，谁可以去治理呢？”大家都说鲧可以。尧说：“鲧违背天命，毁败同族，不能用。”四位诸侯都说：“就任用他吧，试试不行，再把他撤掉。”尧因此便听从了四位诸侯的建议，任用了鲧。结果鲧治水九年，也没有取得成效。
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尧说：“唉！四位诸侯啊，我在位都已经七十年了，你们之中有谁能顺应天命，接替我的帝位？”四位诸侯回答说：“我们的德行都很鄙陋，不敢对帝位有所玷污。”尧说：“那就从所有同姓异姓、远近大臣和隐居者当中推举吧。”
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大家都对尧说：“在民间隐居着一个单身汉，叫虞舜。”尧说：“对，我听说过，他这个人怎么样？”四位诸侯回答说；“他是个盲人的儿子。他的父亲比较愚昧，母亲也很顽固，弟弟傲慢，而舜却仍恪尽孝悌之道，与他们和睦相处，以善感化他们，使他们不至于走向邪恶。”尧说：“那我就试试他吧。”于是尧把两个女儿嫁给了舜，从两个女儿身上观察他的德行。舜让她们放下尊贵之心住到妫汭河边的家中去，遵守为妇之道。尧认为这样做很好，就让舜试着担任司徒这一职，舜谨慎小心地理顺父义、母慈、兄友、弟恭、子孝这五种伦理道德，人民都遵从不违。尧又让他参与管理百官的事宜，百官的事因此变得有条不紊。让他主管接待工作，接待四方来宾，他使得四方来宾们心悦诚服，从远方来的诸侯宾客都对他恭恭敬敬。尧又派舜进入山野丛林视察大川草泽，刚好遇上暴风雷雨，舜也没有因此迷路误事。尧更认为他十分聪明，很有道德，把他叫来说道：“三年来，你做事周密，说了的话也都能做到。现在你就登临天子位吧。”舜推让说自己的德行还不够，不愿接受帝位。正月初一，舜在文祖庙接受了尧的禅让。文祖也就是尧的太祖。
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这个时候，尧年事已高，让舜代理天子之政事，借以观察他做天子是否顺应符合天意。舜于是通过对北斗星的观测，来考察日、月和金、木、水、火、土五星的运行是否正常，然后又举行临时仪式祭告天帝，用把祭品放在火上烧的仪式祭祀天地四时，用遥祭的仪式祭祀名山大川，又普遍地祭祀了各路神祗。他收集起公、侯、伯、子、男五等侯爵所持的桓圭、信圭、躬圭、谷璧、蒲璧五种玉制符信，选择吉日良月，召见四方诸侯和各州州牧，重又颁发给他们。
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二月，舜巡视东方，到泰山时，祭祀东岳用烧柴的仪式，祭祀各地的名山大川用遥祭的仪式。接着，他就召见东方各诸侯，协调校正四时节气、颁布了新的历法，统一音律和度量衡，修订了吉、凶、宾、军、嘉五种礼仪，规定了诸侯用的五种圭璧、三种彩缯，以及卿大夫用羊羔、大雁二种动物，士用死雉作为见面时的礼物。如果是圭璧等玉器，行礼完毕以后仍还给对方。五月，到南方巡视；八月，到西方巡视；十一月，到北方巡视，所有内容都与起初到东方巡视时一样。回来后，告祭祖庙与父庙，用了一头牛作祭品。从此以后，每过五年便巡视一次。在其间的四年中，各诸侯国君按时来京师朝见。舜向诸侯们普遍地陈述治国之道，根据业绩进行考察，根据功劳赐给不同的车马衣服。舜把天下划分为十二个州，疏浚河川。规定根据正常的刑罚来执法，用流放的方法宽减刺字、割鼻、断足、阉割、杀头五种刑罚，用鞭挞施刑作为官府犯罪者的惩罚，用戒尺惩罚学府中的违纪者，有些可用黄金来赎罪。由灾害而非人为造成过失的，给予赦免；怙恶不悛、坚持为害的一定要施以刑罚。谨慎啊，谨慎啊，可要审慎使用刑罚啊！
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欢兜曾经举荐过共工，但尧说“不行”，而是试用他做工师。共工果然邪僻放纵。四方诸侯曾推举鲧去治理洪水，尧说“不行”，而四方诸侯硬说要试试看，最后试的结果是没有成效，所以百官都以为不适宜。三苗在江、淮流域及荆州一带作乱多次。这时舜巡视回来向尧帝报告，请求把共工流放到幽陵，以改变北狄的风俗；把欢兜流放到崇山，以改变南蛮的风俗；把三苗迁徙到三危山，以改变西戎的风俗；把鲧流放到羽山，以改变东夷的风俗。惩办了这四个罪人，天下人都悦服了。
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尧在位七十年才得到舜，又经过二十年，由于年老衰弱而告退，让舜代行天子政务，并向上天推荐。尧在让出帝位二十八年后逝世。百姓哀痛悲伤，如同死了亲生父母一般。三年之内，四方各地没有人奏乐，为的是悼念帝尧。尧了解自己的儿子丹朱不贤，不值得把天下给他，因此才姑且试着让给舜。让给舜，天下人就都得到利益而只是对丹朱一人不利；如果传给丹朱，天下人就会遭殃而只有丹朱一人得到好处。尧说：“我毕竟不能使天下人受害而只让一人得利。”所以最终他还是把天下传给了舜。尧逝世后，三年服丧完毕，舜把帝位让给丹朱，自己到黄河的南岸躲了起来。诸侯前来朝觐时都不到丹朱那里去，却都到舜这里来；打官司的也不去找丹朱，却来找舜；歌颂功德的不去歌颂丹朱，却来歌颂舜。舜说：“这是天意呀。”然后才到了京都，登上天子之位。这就是舜帝。
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虞舜，名叫重华。重华的父亲是瞽叟，瞽叟的父亲是桥牛，桥牛的父亲是句望，句望的父亲是敬康，敬康的父亲是穷蝉，穷蝉的父亲是颛顼帝，颛顼的父亲是昌意：从昌意至舜是七代了。自从穷蝉为帝之后直到舜帝，中间几代地位低微，都为平民。
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舜的父亲瞽叟是个盲人。舜的生母死后，瞽叟又续娶了一个妻子，并生下了象。象桀骜不驯。瞽叟喜欢后妻生的儿子，常常想把舜杀掉，但舜都躲过了；如果赶上有点小错儿，舜就会遭到重罚。舜很恭顺地侍奉父亲、后母及异母弟，一天比一天地忠诚谨慎，没有一点懈怠。
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舜，是冀州人。他在历山耕过田，在雷泽打过鱼，在黄河岸边做过陶器，在寿丘做过各种家用物器，在负夏跑过买卖。舜的父亲瞽叟很愚昧，母亲也十分顽固，弟弟象桀骜不驯，他们都想将舜杀掉。舜却恭顺地行事，从不违背为子之道，友爱兄弟，孝顺父母。他们想杀掉他的时候，就找不到他；而有事要找他的时候，他又总是在身旁侍候着。
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