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起初，襄公将鲁桓公灌醉杀掉，并与其夫人通奸，还屡次杀害不当杀的人，沉迷女色，多次欺骗大臣，他的众多兄弟担心被祸及，所以二弟公子纠逃往了鲁国，因他的母亲是鲁国诸侯之女，管仲、召忽随行协助他。三弟小白逃到了莒国，鲍叔牙随行协助他。小白的母亲是卫国诸侯之女，很得齐釐公宠幸。小白从小与齐国大夫高傒友好。雍林人杀死公子无知，商讨立新君之时，高氏、国氏便暗中抢先从莒国接回了小白。鲁国听闻无知已死后，也派兵护送公子纠回齐，并命管仲另带军队前往莒国通道阻拦公子小白回国。管仲一箭射中了小白衣带钩，小白躺地佯装死亡，管仲因此派人飞报鲁国，鲁国护送公子纠的部队因此也就放慢了行进速度，六天后才回到齐国，而这时小白已先到了齐国，高傒立其为君，这就是桓公。
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桓公当时被射中衣带钩之后，装死骗过了管仲，然后躺在篷车里快速疾行，也因为高氏、国氏二大家族在国内策应，因此得以捷足先登，并发兵抵御鲁军。这年秋天，齐、鲁两国在乾时交战，鲁军败逃，齐军又断绝了鲁军的退路。齐桓公写信给鲁庄公说：“公子纠是我兄弟，我不忍亲手害他，请鲁国将他处死。召忽、管仲是我的仇人，请将他们活着交给我，我要把他们剁成肉酱才甘心。否则，齐军将围攻鲁国。”鲁庄公害怕，就在笙渎杀死了公子纠。召忽自杀而死，管仲甘愿被囚禁。桓公登基时派兵攻鲁，本想杀死管仲。鲍叔牙说：“我有幸得以跟从您，您终于当上了国君。您的地位尊贵，我已无法再协助您提高。您如果只想治理齐国，那么有高傒和我就够了。如果您想成就霸王之业，就非管夷吾不行。夷吾所治理的国家，其国必强，我们不能失去这个人才啊。”桓公听取了鲍叔牙的话。于是他假装要把管仲抓回来以报仇雪恨，实际是想任用他。管仲心里清楚，因此要求返齐。鲍叔牙迎接管仲，一到齐国境内的堂阜就将管仲的枷锁除去，让他斋戒沐浴后去见桓公。桓公厚礼以待，封管仲为大夫，主持齐国政务。
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桓公得到管仲后，与鲍叔牙、隰朋、高傒一起治理齐国政事，实行以五家为基层单位的兵役制度，发展商业流通、渔业及盐业的优势，以所得钱财来赈济贫民，奖励贤能之才，齐国人人都欢欣不已。
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二年，齐国消灭了郯国，郯国国君逃到了莒国。当初，齐桓公逃亡国外时，曾路过郯国，郯国国君对桓公无礼，所以才征讨它。
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五年，齐国攻打鲁国，鲁军眼看就要失败。于是鲁庄公请求献出遂邑来讲和，齐桓公同意了，于是与鲁庄公在柯地会盟。就在两国将要盟誓之际，鲁将曹沫跳上祭坛用匕首挟持了齐桓公，说：“请您归还所占领的鲁国土地！”桓公同意了。然后曹沫扔掉匕首，回到面向北方的臣子之位。桓公过后想反悔，不想归还侵占的鲁国领土，并要杀死曹沫。管仲说：“如果被挟持时答应了人家的要求，然后又背弃诺言并杀死人家，这可满足于一时的快意，但却会在诸侯中失去诚信，这样也就会失去了天下人的支持，不能这样做。”桓公因此便把曹沫三次战败所丢的领土全部归还给了鲁国。各诸侯听说后，都认为齐国守信而愿意亲近。七年，各诸侯与齐恒公在甄地会盟，齐桓公从此成为天下霸主。
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十四年，陈厉公的儿子陈完，号敬仲，逃到齐国。齐桓公想任命他为卿，他推让不肯；于是让他做了主管百工的工正。他就是田成子田常的先祖。
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二十三年，山戎国侵略燕国，燕向齐国求救。齐桓公派兵救燕，于是出兵讨伐山戎，到达孤竹后才回师。燕庄公将齐桓公送入齐国边境。桓公因此说：“除了天子，诸侯之间相送不出自己边境，我不能对燕侯无礼。”于是把燕庄公所走过的齐国领土用沟分开送给燕国，让燕君重新实行召公的政策，按时向周王室进贡，就像周成王、康王时代一样。各国诸侯听说后，都服从齐国。
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二十七年，鲁湣公的母亲叫哀姜，是齐桓公的妹妹。哀姜与鲁公子庆父通奸，庆父杀害了鲁湣公，哀姜想要立庆父为国君，但鲁人改立了釐公。桓公把哀姜召回齐国，并杀掉了她。
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二十八年，卫文公遭狄人攻击，于是向齐国求救。齐国率领诸侯在楚丘筑起了城墙，扶立了卫君。
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二十九年，恒公与夫人蔡姬乘船戏水。蔡姬熟悉水性，故意摇晃船只颠簸桓公。桓公害怕，命她停止，蔡姬仍不停止，下船之后，桓公大怒，把蔡姬送回了娘家，但没有断绝婚姻关系。蔡国对此也十分气愤，就把蔡姬又嫁给了别人。桓公听说后怒不可遏，于是兴兵伐蔡。
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三十年春，齐桓公率各诸侯讨伐蔡国，蔡军溃败。于是齐国又南伐楚国。楚成王兴兵来问：“为何进入我的国土？”管仲回答说：“过去召康公诏告我国先君太公：‘五等诸侯，各地守官，你有权讨伐，以辅佐周室。’允许我先君讨伐的疆界，东至大海，西至黄河，南至穆陵，北至无棣。楚国应该进贡的包茅没有进贡，天子祭祀用品不全，所以我们来督责。昭王南征时死于南方没有回来，所以前来问罪。”楚王说：“没有进献贡品，这事确实有，这是我的罪过，今后不敢不进。至于说昭王南行没有返回，并没有在我楚国领土，请您到汉水边上去问罪。”齐军驻扎在陉地。这年夏天，楚王派屈完率兵抗齐，齐军退驻到召陵。桓公见屈完后向其炫耀自己兵多将广。屈完说：“您以道义来服人是可以的，否则，楚国将以方城山为城墙，以长江、汉水为护城河，您怎么能推进呢？”于是齐桓公便与屈完订立了盟约，而后率军返回了齐国。路过陈国时，陈国大夫袁涛涂欺骗桓公，让齐军走东面难行之路而不穿过陈国，被齐国发现了。这年秋天，齐国因此讨伐陈国。这一年，晋献公杀死了其太子申生。
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三十五年夏，齐桓公与各诸侯在葵丘会盟。周襄王派宰孔赏赐给桓公祭祀文王武王的祭肉、丹彩装饰的弓箭、天子乘坐的车乘，并且特许桓公不必下拜谢恩。桓公本想同意，管仲却说“不可以”。于是桓公下拜接受了赏物。这年秋天，桓公又一次与各诸侯在葵丘会盟，慢慢地面上有了傲慢之色。周王派宰孔参加了会盟。各诸侯见桓公这样，有些人便有了叛心。晋献公因为病重，迟到了，正好遇上宰孔。宰孔说：“齐桓公傲慢了，您不必去了。”晋献公听了此言因此没有去参加盟会。这一年，晋献公去世，里克杀死了献公少子奚齐和卓子，秦穆公因为自己夫人是晋公子夷吾的姐姐，因此护送夷吾返回晋国即位。桓公因此讨伐晋国内乱，到达高梁，命隰朋立夷吾为晋国君，然后撤兵。
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这时周朝王室衰微，天下只有齐、楚、秦、晋四国强大。晋国刚刚参加盟会，晋献公便死去了，国内混乱。秦穆公因地处偏远，不参加中原诸侯的会盟。楚成王刚刚将荆蛮之地占为己有，自认为是夷狄之邦。唯独齐国能够召集中原诸侯会盟，齐桓公又充分宣示了其盛德，因此各诸侯都宾服来会。齐桓公因此宣称：“寡人南征至召陵，望到了熊耳山；北征山戎、离枝、孤竹国；西伐大夏，远涉流沙；包缠马蹄，挂牢战车，登上了太行险道，直达卑耳山而归。诸侯没有违背寡人的。寡人三次召集军事会盟，六次和平会盟，九次与诸侯相会，一次匡正周天下。以前夏、商、周三代的开国天子，与这有什么不同呢！我想要封祭泰山，禅祭梁父山。”管仲力谏，桓公没有听；于是管仲便说封禅之礼要等远方的各种奇珍异物齐全了才能进行，桓公才作罢。
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三十八年，周襄王的弟弟叔带与戎人、翟人共同谋划攻打周，齐国派管仲到周去平息戎、翟之乱。周天子想用上卿之礼来招待管仲，管仲叩头辞谢说：“我只是诸侯之臣，怎么敢受此礼遇！” 再三推让后，管仲以下卿之礼拜见了天子。三十九年，周襄王的弟弟叔带逃到齐国。齐国派仲孙恳求周襄王，替叔带谢罪。周襄王很气愤，没有答应。
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四十一年，秦穆公虏获了晋惠公，又放他回国了。这一年，管仲、隰朋都去世了。管仲病重之后，齐桓公问他：“您之后，群臣中谁可做相国？”管仲说：“了解臣子的莫过于君王您啊。”桓公说：“易牙这人怎么样？” 管仲回答说：“他为迎合国君而杀死了自己的儿子，这不合人性，不能重用。”桓公问：“开方这人如何？” 管仲回答说：“他为迎合国君而抛弃了双亲，这不合人性，不能亲近。”桓公说：“竖刁这人如何？” 管仲回答说：“他阉割了自己来迎合国君，不合人情，这样的人不可相信。”管仲去世后，桓公没有听管仲的话，最后还是重用了这三人，三人因此专权。
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四十二年，戎人侵犯周境，周王向齐国求救，齐国命各诸侯分别发兵保卫周王室。这一年，晋公子重耳到了齐国，齐桓公将本族之女嫁给了重耳。
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四十三年。当初，齐桓公有三位夫人，分别是王姬、徐姬、蔡姬，都没有生儿子。桓公好色，有很多宠爱的妾，其中地位如同夫人的就有六个：长卫姬，生了无诡；少卫姬，生了惠公元；郑姬，生了孝公昭；葛嬴，生了昭公潘；密姬，生了懿公商人；宋华子，生了公子雍。齐桓公和管仲曾把孝公昭托付给宋襄公，立他为太子。雍巫受到长卫姬的宠爱，通过宦者竖刁给桓公送了厚礼，所以也受到桓公宠爱，桓公答应立无诡为太子。管仲去世后，五位公子都请求立为太子。这年冬天十月乙亥日，齐桓公去世。易牙进宫，与竖刁凭借宫内宠臣身份杀害诸大夫，而扶立公子无诡为齐君。太子昭逃到宋国。
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桓公生病时，五个公子各自结党争立太子。到桓公去世后，他们便相互攻击，以致宫中无人，没人敢把桓公装殓入棺。桓公的尸体在床上放了六十七天，蛆虫爬满了尸体，甚至爬到了门外。十二月乙亥日，无诡登基，这才将桓公的尸体装棺并向各国报丧。辛巳日夜里，才为桓公穿衣入殓，停柩于灵堂。
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桓公有十几个儿子，前后有五人曾登君位：无诡登基三个月后死去，没有谥号；然后是孝公；接着是昭公；再接下去是懿公；最后是惠公。孝公元年三月，宋襄公率诸侯军队送齐太子昭归国并讨伐齐国。齐人恐慌，因而杀死了君主无诡。齐人将要立太子昭为齐君时，其余四个公子的徒众又进攻太子，太子逃到宋国，宋国因此与齐国四公子的部队交战。五月，宋军战胜了四公子并扶立太子昭为君，就是齐孝公。宋国由于曾受桓公与管仲之托照顾太子，所以前来征讨。由于战乱，直到八月才安葬了齐桓公。
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六年春，齐国征讨宋国，因为宋国没有参加在齐国的盟会。这年夏天，宋襄公死。七年，晋文公登基。
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十年，孝公去世，孝公之弟潘让卫国公子开方杀害了孝公之子，因而得以立为齐君，这就是昭公。昭公是桓公的儿子，他的母亲名叫葛嬴。
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昭公元年，晋文公在城濮打败了楚军，并在践土召集了诸侯盟会，朝拜周天子，天子让晋国当了诸侯的霸主。六年，翟人侵犯齐国。这年晋文公去世。秦兵在崤地被打败。十二年，秦穆公去世。
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十九年五月，齐昭公去世，其子舍被立为齐君。舍的母亲不被昭公宠幸，因此齐国人都不怕他。昭公之弟商人因为桓公死后争夺君位失败，便暗中结交贤士，抚恤爱护百姓，因此得到百姓拥护。等到昭公去世后，其子舍继位，势孤力弱，这年十月，商人便与众党徒在昭公坟前杀死了舍，商人自立为君，这就是懿公。懿公，也是桓公的儿子，他的母亲名叫密姬。
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懿公四年春，当初懿公还是公子的时候，有一次与丙戎的父亲一起打猎，相互争夺猎物而没有争到，等到即位以后，懿公便砍断了丙戎父亲的脚，又让丙戎为自己驾车。庸职的妻子美丽，懿公便将她抢入宫中，而让庸职做陪乘。五月，懿公在申池游乐，丙戎和庸职在洗澡，他们互相开玩笑。庸职称丙戎是“断脚人的儿子”，丙戎称庸职是“被人夺妻的丈夫”。两人都为这些话感到羞耻，因此都痛恨懿公。于是策划与懿公共同到竹林中游玩，二人在车上把懿公杀了，并把尸体抛在竹林中而逃走了。
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懿公登基后，骄横无礼，因此百姓不拥护他。齐国人废黜了懿公之子而从卫国接回了公子元，立他为国君，就是惠公。惠公，是桓公之子。他的母亲是卫国之女，名叫少卫姬，因逃避齐国内战，所以逃到了卫国。
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