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秋季，季桓子病重，坐在辇车上望见鲁都的城墙，深深地叹息道：“昔日这个国家将要振兴了，因为我得罪了孔子，所以不兴旺了。”回头对他的继承人季康子说：“我如果死了，你必定为鲁国之相；你担任鲁国之相的话，必须召请仲尼。”几天后，季桓子去世，季康子继位。季桓子安葬完毕，季康子打算召请孔子。大夫公之鱼说：“往日我们的先君任用孔子有始无终，结果被诸侯所嗤笑。如今又要起用他，不能有始有终，这就会再次被诸侯所嗤笑。”季康子说：“那召请谁可以呢？”公之鱼说：“一定要召请冉求。”于是派出使者召请冉求。冉求将要上路，孔子说：“鲁人来召冉求，不是小用你，将要大用你啊。”这一天，孔子说：“回去吧！回去吧！我家乡的小子志向远大，文采斐然而有章法，我不知道调教他们的办法了。”子赣知道孔子心想回去，他去送冉求起程，趁机告诫说：“倘若任用你，就一定要招聘孔子。”
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冉求离开陈国后，第二年，孔子从陈国迁居蔡国。蔡昭公准备前往吴国，是吴王召他去的。以前蔡昭公欺骗他的大臣迁居州来，这之后又准备前往吴国，大夫们害怕再次迁都，大夫公孙翩用箭射杀了蔡昭公。楚军侵犯蔡国。秋季，齐景公去世。
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第二年，孔子从蔡国前往楚国叶县。叶公询问为政之道，孔子说：“为政之道在于招徕远方贤人而安抚身边百姓。”有一天，叶公向子路问孔子的为人，子路没作回答。孔子听说此事，说：“仲由，你为什么不回答说‘他为人呀，学习道理不感疲倦，教诲别人不觉厌烦，发奋努力废寝忘食，乐于此道而忘却了忧愁，不知衰老将要到来’。”
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孔子离开叶县，返回到蔡国。长沮、桀溺两人在路边并肩耕田，孔子认为他们是隐士，派子路向他们询问渡口。长沮说：“那个手中拿着缰绳的人是谁？”子路说：“是孔丘。”长沮说：“是鲁国的孔丘吗？”子路说：“是。”长沮说：“这个人就知道渡口呀！”桀溺对子路说：“你是谁？”子路说：“是仲由。”桀溺说：“你，是孔丘的门徒吗？”子路说：“是。”桀溺说：“浑浑噩噩，天下到处是这样啊，有谁来改变这世道呢？况且与其跟从躲避恶人的士子，哪里比得上跟从避开整个世道的士子呢！”两人说完仍然耕作不止。子路把他们的话告诉孔子，孔子惆怅地说：“鸟兽不可与之同流合群。天下有道的话，我就不必参与改变这世道了。”
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有一天，子路行走，遇到一位肩扛蓧的老人，问：“你看到我的老师了吗？”老人说：“你四肢不劳动，五谷分不清，谁是你的老师！”老人把他的拐杖竖置在一边而耘除田中的杂草。子路把老人的话告诉孔子，孔子说：“是个隐士啊。”子路再次前往，老人已经不在了。
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孔子迁居到蔡国的第三年，吴国军队攻伐陈国。楚国出兵援救陈国，驻扎在城父。听说孔子在陈国、蔡国之间，楚昭王派人聘请孔子。孔子准备前往拜见回礼，陈国、蔡国的大夫谋划说：“孔子是个贤人，他所讥刺抨击的都切中诸侯的弊病。如今他长久滞留在陈国、蔡国之间，众大夫所作所为都违反仲尼的心意。如今楚国，是大国，派人前来聘请孔子，倘若孔子在楚国起用，我们这些在陈国、蔡国主事的大夫就危险了。”于是就共同调发役徒将孔子围困在野外。孔子没法行路，断绝了粮食。随从的弟子疲惫不堪，饿得站不起来。但孔子仍讲习诵读，演奏歌唱，传授诗书礼乐毫不间断。子路生气，来见孔子说：“君子也有穷困吗？”孔子说：“君子能固守穷困而不动摇，小人穷困就胡作非为了。”
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子贡怒气发作。孔子说：“赐啊，你以为我是个博学强记的人吗？”子贡说：“是。难道不是吗？”孔子说：“不是啊。我是用一个思想贯穿于全部学说。”
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孔子知道弟子们有怨恨之心，就召见子路而询问道：“《诗》中说：‘不是犀牛也不是老虎，却疲于奔命在空旷的原野。’我们的学说难道有不对的地方吗？我们为什么沦落到这个地步？”子路说：“猜想我们还没有达到仁吧！所以别人不信任我们。猜想我们还没有达到知吧！所以别人不实行我们的学说。”孔子说：“有这些缘由吗！仲由，我打比方给你听，假如仁者就必定受到信任，那怎么还会有伯夷、叔齐？假如知者就必定能行得通，那怎么还会有王子比干？”
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子路出去，子贡进入见面。孔子说：“赐啊，《诗》中说：‘不是犀牛也不是老虎，却疲于奔命在空旷的原野。’我们的学说难道有不对的地方吗？我们为什么沦落到这个地步？”子贡说：“老师的学说极其宏大，所以天下没有国家能容得下您。老师是否可以稍微降低一点标准呢？”孔子说：“赐，优秀的农夫善于播种耕耘却不能保证获得好收成，优秀的工匠擅长工艺技巧却不能迎合所有人的要求。君子能够修明自己的学说，用法度来规范国家，用道统来治理臣民，但不能保证被世道所容。如今你不修明你奉行的学说却去追求被世人收容。赐，你的志向太不远大了！”
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子贡出去，颜回入门进见。孔子说：“回啊，《诗》中说：‘不是犀牛也不是老虎，却疲于奔命在空旷的原野。’我们的学说难道有不对的地方吗？我们为什么沦落到这个地步？”颜回说：“老师的学说极其宏大，所以天下没有国家能够容纳。即使如此，老师推广而实行它，不被容纳怕什么？正是不被容纳，然后才现出君子本色！老师的学说不修明，这是我们的耻辱。老师的学说已经努力修明而不被采用，这是当权者的耻辱。不被容纳怕什么？不被容纳然后才现出君子本色！”孔子高兴地笑道：“有道理啊，颜家的孩子！假使你拥有许多财产，我给你当管家。”
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于是，孔子派子贡到达楚国。楚昭王兴师动众迎接孔子，孔子然后得以脱身。
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楚昭王准备把有户籍的民社方圆七百里之地封给孔子。楚国令尹子西说：“大王出使诸侯的使者有像子贡这样的吗？”昭王说：“没有。”令尹子西说：“大王的宰辅国相有像颜回这样的吗？”昭王说：“没有。”令尹子西说：“大王的将帅有像子路这样的吗？”昭王说：“没有。”令尹子西说：“大王的各部长官有像宰予这样的吗？”昭王说：“没有。”令尹子西说：“况且楚国的祖先在周受封时，名号为子男，封地方圆五十里。如今孔丘祖述三皇五帝的法度，彰明周公、召公的事业，大王倘若任用他，那楚国还怎么能世世代代拥有堂堂正正方圆几千里之地呢！周文王在丰京，周武王在镐京，从只有百里之地的君主最终统一天下。如今孔丘得以占据封地，有贤能的子弟作为辅佐，这不是楚国的幸福啊。”于是，楚昭王作罢。当年秋季，楚昭王在城父去世。
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楚国狂人接舆唱着歌经过孔子的旁边，歌词唱道：“凤凰啊，凤凰啊，为什么道德这样衰落啊？以往的事已无法挽回，未来的事还可以补救啊！完了完了，当今从政的权贵们岌岌可危了。”孔子走下车，打算与他说话。狂人接舆快步离去，孔子没能与他说话。
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于是孔子从楚国返回卫国。这一年，孔子六十三岁，是鲁哀公在位的第六年。
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第二年，吴国和鲁国在缯邑会盟，吴国向鲁国征集牲畜猪、牛、羊各一百头。吴国太宰嚭召见季康子。季康子派子贡前往交涉，然后才得以取消。
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孔子说：“鲁国、卫国的政治，如同兄弟一样相似。”这时候，卫国君主辄的父亲不能按礼制即位，流亡在外，各国诸侯屡次对此加以指责。而孔子的许多弟子在卫国做官，卫出公辄想请得孔子来治理国政。子路说：“卫国国君等待您来治理国政，您将先做什么？”孔子说：“一定要先做的是端正名分啊！”子路说：“有这样治理国政的吗，您迂阔啊！何必去端正名分呢？”孔子说：“粗鲁啊，仲由呀！名分不正的话，言语就不顺当；言语不顺当，事情就不成功；事情不成功，礼乐就不振兴；礼乐不振兴，刑罚就不准确；刑罚不准确，百姓就会感到无所措手足了。君子做事必须符合名分，言语必须可以实行。君子对于自己的言语，只求一点都不马虎罢了。”
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此后第二年，冉有为季氏率领鲁国军队，同齐军在郎邑交战，打败齐军。季康子问：“你在军事方面的本领，是学习得来的呢？还是天生就有的呢？”冉有说：“是向孔子学习的。”季康子问：“孔子是个怎样的人呢？”冉有回答说：“起用他就会有名声；将他宣扬到百姓中间，向鬼神询问他的为人而毫无缺憾。但我学通这军事之道，即使积累功劳有千社的封赏，老师也不认为有利。”季康子又问：“我打算召请他，可以吗？”冉求回答说：“你打算召请他的话，就不要用小人来牵制他，那便可以了。”而卫卿孔文子准备攻打大夫太叔，向孔子询问计策。孔子推辞说不知道，退出后命令驾好车马而上路，说：“鸟儿可以选择树木，树木怎么能选择鸟儿呢！”孔文子坚决挽留。恰好季康子派遣大夫公华、公宾、公林，带着征聘的礼物来迎接孔子，孔子就返回鲁国。
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孔子离开鲁国总共十四年而返回到鲁国。
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鲁哀公询问为政之道，孔子回答说：“为政之道在于选择大臣。”季康子询问为政之道，孔子说：“荐举正直的人安置在邪曲小人的上面，邪曲的人就会变得正直了。”季康子忧愁盗贼为患，孔子说：“如果你自己不贪，即使悬赏盗贼，他们也不敢偷窃。”然而鲁国最终没能任用孔子，孔子也不再谋求官职。
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孔子的时代，周王室衰微而礼乐废弃，《诗》、《书》残缺。孔子追寻探索夏、商、周三代的礼制，整理《书传》，上记唐尧、虞舜之际，下至秦缪公之时，依次编排其间史事。孔子说：“夏代的礼制我能说出来，但夏人后裔杞国的文献不足为证了。殷代的礼制我能说出来，但殷人后裔宋国的文献不足为证了。如果文献足够的话，我就能加以验证了。”孔子考察周代对殷礼、殷代对夏礼所做的变动后，说：“往后即使推到一百代，它的礼制也可以知道，因为总是一代崇尚文采而一代崇尚质实。周礼借鉴了夏、殷两代，郁郁乎文采斐然啊。我依从周代的礼制。”所以《书传》、《礼记》出自孔门。
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孔子告诉鲁国的大师说：“乐曲的演奏过程是可以知道的。开始演奏的时候，一齐出来气势盛大；接着展开，和谐清纯，层次分明，连续不断，一直到乐章演奏完成。”“我从卫国返回鲁国，然后审定各类乐曲的音调声律，使雅乐、颂乐分别恢复了原貌。”
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古代留传下来的《诗》有三千多篇，等到孔子整理的时候，删去其中重复的，选取可以在礼节仪式中使用的，往上采集歌颂商人始祖契、周人始祖后稷的诗篇，中间搜罗叙述殷朝、周朝盛世的诗篇，往下包括记录周幽王、周厉王时礼乐残缺情景的诗篇。《诗经》全书从描写男女关系的诗篇开始，所以说：“《关雎》为《国风》的第一篇，《鹿鸣》为《小雅》的第一篇，《文王》为《大雅》的第一篇，《清庙》为《颂》的第一篇。”三百零五篇诗，孔子都用琴瑟伴奏而一一歌唱过，以求符合《韶》、《武》、《雅》、《颂》的音律。礼仪、音乐从此又可得到而称述记录，以此具备了王道的礼乐制度，编成了《礼》、《乐》、《书》、《诗》、《易》、《春秋》六经。
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孔子晚年喜好研究《周易》，编撰《彖辞》、《系辞》、《象辞》、《说卦》、《文言》等解说《周易》的《易传》。孔子反复阅读《周易》，以致编连简册的绳子多次断开。他说：“再给我几年时间，像这样的话，我对《周易》就能融会贯通了。”
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孔子用《诗》、《书》、《礼》、《乐》进行教授，弟子大约有三千，其中一人兼通六经的有七十二人。像颜浊邹之流的门徒，略微接受过学业的就更加众多了。
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孔子设立四种教学内容：文献，行为，忠恕，信用。戒绝四种陋习：不随意猜测，不固执己见，不孤陋寡闻，不突出自己。他所谨慎对待的有：斋戒，战争，疾病。孔子对自己很少讲到利益、命运和仁德。对弟子不到为渴求知识而急得不知如何是好的地步就不去启发，不能举一反三，便不再教他。
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