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刘毅的哥哥刘迈起先在建邺，事情发生的前几天，武帝派遣同谋周安穆告知此事，让他做内应。刘迈非常害怕，周安穆考虑事变就要发生，骑马驰回。当时桓玄任命刘迈为竟陵太守，刘迈就上船，要到竟陵郡上任。当天晚上桓玄给刘迈的书信问：“北府兵人心如何？卿近日见刘裕说些什么？”刘迈以为桓玄已知道这个计划，第二天早上就报告桓玄。桓玄大惊，封刘迈为重安侯，又因不拘执周安穆的缘故，将刘迈杀死，诛杀了王元德、辛扈兴、童厚之等人。于是派遣顿丘太守吴甫之、右卫将军皇甫敷领兵北上，抗击义军。
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在这以前，武帝登门拜访游击将军何澹之，左右人等见武帝光芒照亮整个房室，就报告何澹之，澹之又转告桓玄，桓玄对此不放在心上。到这时，听说义军已起，非常恐惧。有人说：“刘裕等人兵力很弱，陛下为何深为忧虑？”桓玄说：“刘裕足以成为一代英雄，刘毅家中没有一点储积，赌博时一掷百万，何无忌是刘牢之的外甥，为人很像他的舅舅，共同举大事，为什么说不能成功呢？”当时众人公推武帝为盟主，以孟昶为长史，总领后方事务，檀凭之为司马，百姓愿意随从的有一千多人。军队驻扎在竹里，送檄文到京城说：
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成功和失败互为因缘，依理不会经常安宁，狡诈的人恣行暴虐，也许会遇到圣明。我大晋皇朝，屡次遭受厄运，隆安年间以来，皇室多事，贞良的士人被豺狼陷害，忠悫的大臣身碎在虎口。叛臣桓玄竟敢放肆地怠慢欺凌皇上，拥兵荆、郢，施暴京城，上天没有消除祸难，凶逆的力量确实强大，一两年之间，就颠覆了皇位。皇上流亡，到了他不该去的地方，神异的器物被辱没，宗庙被废毁，就是夏朝逢遇浞、豷的祸难，汉代遭受王莽、董卓的变乱，都比不上这次灾难的严重。自从桓玄谋反篡位，到今天已经一年，近年天大旱，民不聊生，士庶为转运而疲劳，文武因修筑而困顿，家室分崩离析，妻离子散，难道只是像《大东》所说的杼轴的悲伤，像《摽有梅》所说的倾筐的怨恨吗？仰头观看天文，俯首察视人事，这样的世道如能存在下去，还有什么会灭亡呢？凡是有心志的人士，谁不愤怒得手握其腕呢？这就是刘裕等捶胸顿足悲痛饮泣，没有安息闲暇时间的原因。
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所以早起晚睡，搜罗奖拔忠烈之士，暗中策划的艰难危险，就像脚踩着猛虎一样，但乘机奋起，为大义不计生死。辅国将军刘毅，广武将军何无忌、镇北主簿孟昶、兖州主簿魏互之、宁远将军刘道规、龙骧将军刘藩、振威将军檀凭之等，忠诚节烈坚定不移，精诚之心可以遮蔽日光，手持干戈等待奋起，志在完成使命。益州刺史毛琚，在万里之外配合默契，平定荆楚。江州刺史郭昶之奉迎皇上，在寻阳建筑别宫。镇北参军王元德等都率领部属，占据保守石头城。扬武将军诸葛长人召集义士，已占据历阳。征虏将军庾赜之等暗中互相串联，作为内应。同心协力，各地纷纷起兵，当天就将伪徐州刺史安成王桓脩、青州刺史桓弘斩首。义军聚集以后，文职武将个个争先。众人都认为不统一指挥，事情就难以成功。刘裕再三推辞，众人不许，于是总统军事要务。庶几可以上仰祖宗的灵佑，下尽义士的节操，剪除逃亡的逆贼，荡涤平定京城。公侯诸君，或世代建树忠贞，或身受官爵宠遇，却都对奸贼竖子俯首帖耳，自己无法向朝廷效力，观看大道，难道不悲伤吗？今天的举动，是一个很好的机会啊！裕空虚浅薄，才能不如古人，受任在已经颓败的期运，接权在已经更替的时机，丹诚的心胸没有宣示，无比感慨激愤。望云霄天河而沉思，观山川而久立，投递檄文那天，将神速地奔向贼廷。
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三月戊午这天，在江乘遇到吴甫之，武帝亲手拿长刀，跃马高声呼喊，上前斩吴甫之。进军到罗落桥，又遇到皇甫敷。檀凭之被打败，死在战场，士卒后退，武帝更加勇猛地进攻，又将皇甫敷斩首。起初，武帝等始立大计，有善于相面的人为他们相面，说武帝和何无忌等近期将要大贵，只有檀凭之没有大贵之相。到这时，檀凭之战死，武帝知道此事必然成功。
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桓玄听到皇甫敷等覆没的消息，就让桓谦屯驻东陵口，卞范之屯驻覆舟山西。己未这天，义军行进到覆舟山东，设疑兵，把油披肩戴在树上，布满山谷。武帝先骑马持刀冲入敌阵，将士都殊死战斗，无不以一当百，呼声震天动地。又借风势放火，烟尘火焰遮天，桓谦等大败。桓玄虽然派军抵抗，但逃跑的主意已定，另派领军殷仲文在石头城准备舟船，得知桓谦已经失败，就乘坐轻便船只向南逃跑。
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庚申这天，武帝镇守石头城，设置留台百官，在宣阳门外焚烧桓温的神主，在太庙重新设立晋朝皇室的神主。又派遣诸将领兵追击桓玄，命令尚书王嘏率领文武百官迎接晋朝皇帝。司徒王谧和众人商议推举武帝领扬州，武帝坚决推辞，就以王谧为录尚书事、领扬州刺史，武帝为镇军将军、都督八州诸军事、徐州刺史、领军将军。
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起初，晋陵人韦叟精通相术，桓脩让他为武帝相面，看是否可得州官，韦叟说：“可以任边州刺史。”退出私下对武帝说：“你的相貌尊贵得很，不敢明说。”武帝笑着说：“如果你能言中，当任用你为司马。”到这时，韦叟到武帝营中，说：“周成王不违背桐叶封唐叔的诺言，公也应不忘封我为司马的话。如今不敢希冀镇军司马的职位，只想得领军佐。”于是武帝就任用了他。
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当时诸葛长人因延误时间，被刁逵拘执，送往京城，还未到京而桓玄失败。桓玄途经寻阳时，江州刺史郭昶之为他准备了乘舆法物。起初，荆州刺史王绥因为是江南的衣冠华族，又是桓氏的外甥，平素常欺侮武帝，到这时，因为他的父亲尚书左仆射王愉有自疑的心志，父子都被诛杀。
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四月戊子这天，奉戴武陵王司马遵为大将军，承制，大赦天下，只有桓玄一族不能赦免。桓玄篡夺帝位时，王谧辅佐他，亲手解取晋安帝的系玉玺的丝带。待树立义旗，众人说王谧应被杀死，只有武帝平素感激王谧，保全了他。刘毅曾经在朝会时，问王谧玉玺丝带在何处，王谧更加恐惧。待到王愉父子被杀，王谧的从弟王谌对王谧说：“王驹无罪而被杀，这是剪除超过自己的人，兄长既属桓氏的同党和依附，要想免祸可能吗？”驹是王愉的小字。王谧害怕，逃奔到曲阿。武帝写信告诉大将军，派人将王谧接回京城，官复原职。
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桓玄裹挟天子逃往江陵，又沿长江东下，和刘毅、何无忌、刘道规等的军队在峥嵘洲相遇，诸军大败桓玄。桓玄的同党殷仲文奉护晋朝二位皇后回到建邺。桓玄又裹挟天子到达江陵，再逃到南郡，太守王腾之、荆州别驾王康产奉护天子进入南郡府。
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起初，益州刺史毛琚派遣从孙毛祐之和参军费恬护送弟丧到下州，毛琚的侄子毛修之当时是桓玄的屯骑校尉，劝诱桓玄西上入蜀，到达枚回洲，费恬和毛祐之迎上来放箭射他，益州督护冯迁斩桓玄，将首级传京城建邺。桓玄的从子桓振逃到华容的涌中，召集叛党，袭击江陵城，王腾之、王康产等都被杀害。桓谦起先躲藏在沮川，这时也聚集徙众响应桓振。为桓玄举哀，设立祭奠的庭堂。桓谦率领百官捧着玉玺丝带还给晋安帝。刘毅、何无忌进军和桓振交战，在灵溪被击败。
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十月，武帝领青州刺史，带穿戴盔甲手持兵器的一百人登殿。
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义熙元年正月，刘毅等领兵到达江陵，击败桓谦、桓振的军队，江陵平定。三月甲午这天，晋安帝从江陵返回。庚子这天，诏升进武帝为侍中、车骑将军、都督中外诸军、录尚书事。武帝坚决辞让，不久镇守丹徒。九月乙巳这天，加武帝领兖州刺史。
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卢循乘船经海路南下，攻破广州城，俘获刺史吴隐之，就以卢循为广州刺史，以他的同党徐道覆为始兴国相。
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义熙二年三月，升进武帝督交、广二州。十月，论赏匡复的功勋，封武帝豫章郡公，食邑一万户，赐绢三万匹。其余人封赏各有差等。
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义熙三年十二月，司徒、录尚书、扬州刺史王谧去世。
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义熙四年正月，征召武帝入朝担任辅佐，授任侍中、车骑将军、开府仪同三司、扬州刺史、录尚书事，依旧为徐、兖二州刺史。武帝上表，解除兖州刺史。在这以前，武帝派遣冠军将军刘敬宣讨伐蜀贼谯纵，出师无功而回。九月，武帝因为刘敬宣受挫折退兵，请求退位，朝廷不听许。十月，降为中军将军，依旧开府。
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义熙五年二月，伪南燕君主慕容超出兵大肆掠夺淮北地区。三月，武帝上表北讨，以丹阳尹孟昶监中军留府事。于是乘船经淮水进入泗水，五月，到达下邳，留下船只，徒步行军进入琅邪郡，所过之处修筑城堡留兵守卫。
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慕容超的大将公孙五楼请求阻断大岘，坚壁清野以待晋军，慕容超不听从。起初商议这次战役，有论者认为，贼兵如果坚守大岘，我军断绝补给，怎么能自己返回？武帝说：“不对。鲜卑人本性贪婪，谋略不计长远，既庆幸它的胜利，又爱惜它的粮食，一定会引诱我军，并且会轻率出战。我军一进入大岘，我们还有什么忧虑呢？”待军队进入大岘，武帝举起手指着天说：“我的事情成功了。”众人问他成功的原因，武帝回答说：“军队既然已过险阻，士兵有必死的心志，余粮留在田亩，军队没有匮乏之忧，胜利是必定的。”
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六月，慕容超留下羸弱老年守卫广固，派他的广宁王贺刺卢及公孙五楼全力据守临朐。离临驹四十里处有一条巨蔑水，慕容超命令公孙五楼立即占据它。待公孙五楼领兵赶到，晋龙骧将军孟龙符已经抢先占据，公孙五楼只好退回。
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大军将四千辆车分为两翼，两车缓慢并行，车前挂上帷幔，驾车人手持长矛，以骑兵为流动军队，军令严肃。等到达临朐，贼骑兵竞相来到，武帝命令兖州刺史刘藩、并州刺史刘道怜等冲锋陷阵，太阳已经偏西，战斗仍很猛烈。武帝采用参军胡藩的策略。袭击攻克临朐，于是贼兵大溃退。慕容超逃回广固，缴获他的玉玺、豹尾、辇等，送回京城。丙子这天，攻克广固大城，慕容超退守小城。于是，设置长围困守，军队在青州住南燕馆舍，食南燕粮谷，停止了江、淮的物资转运。
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七月，慕容超的尚书郎张纲向后秦姚兴请求出兵救援，从长安返回。泰山太守申宣将他拘执，送到武帝营中。张纲思想机巧，在这以前，武帝修造攻城器具，城上人说：“你得不到张纲，能有什么作为呢？”待到张纲被押送到，就让张纲登上楼车让城内人看，城中人无不大惊失色。慕容超求救兵不得，张纲又被俘虏，于是请求归顺称藩，割大岘为边界，献马一千匹，武帝不答应。
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当时姚兴派使者前来，声称将要涉足淮南，武帝对使者说：“你回去报告姚兴，我平定青州，将要进函谷关，虏能自己前来送死，现在正是好时机。”录事参军刘穆之急忙进来说：“此言不足以威胁敌人，只能激他发怒。如果鲜卑此城没有攻拔，西羌军队又到，公如何对付呢？”于是，武帝笑着说：“这是兵机，不是你所能知晓的。羌人如果能救，不应先派人声明，这只是自强的策略。”
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十月，张纲将攻城器具修造完毕，设置飞楼悬梯，木幔板屋，外面加上牛皮，弓箭对它不起作用。刘毅派遣上党太守赵恢带领一千多士兵前来援助，武帝夜晚暗地派遣军队和他会合。第二天早晨，赵恢就率领五千士兵，并道而行。每次晋朝派使者来，都如法炮制。
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