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（3）层次性
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挖掘机电子控制系统是有层次的，一般可以分成三个层次，如图5-15所示。第一层次是挖掘机综合控制系统。第二层次是各个子系统，如原动力控制、回转控制、行走控制系统等。而控制系统对发动机控制系统燃料和空气供给系统的控制等则属于第三层次。如将人-车-环境控制系统看作一个单独的控制层次，这样就成了4个层次。
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图5-15 挖掘机电子控制系统的三个层次
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（4）随机性
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由于挖掘机在不同的气候环境和道路条件下行驶，而其作业又是动态变化的，因而作为一个系统，它是动态的、不确定的或随机的。例如：若某一控制系统是为特定的载荷工况条件设计的，那么在动负荷变化时，该控制系统就不保证挖掘机获得良好性能。因此，挖掘机电子控制系统必须能适应外界条件的随机变化。
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5.2.4 挖掘机电子控制系统实例
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例如现代挖掘机控制电路系统就是包括一个CPU控制器、一个仪表盘、一个加速制动器、一个EPPR阀（电磁比例减压阀）和其他部件，如图5-16所示。CPU控制器和仪表盘用来防止过载和高电压输入，进行短路或开路而引起的故障诊断，显示故障码在仪表盘上。
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图5-16 CAPO电路系统图
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最新挖掘机司机培训教程 第6章 回转装置、行走装置和工作装置
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6.1 挖掘机回转装置
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回转机构使工作装置及上部转台向左或向右回转，以便进行挖掘和卸料。单斗液压挖掘机的回转装置必须能把转台支撑在机架上，不能倾斜并使回转轻便灵活。为此，单斗液压挖掘机都设有回转支撑装置（起支撑作用）和回转传动装置（驱动转台回转），它们被统称为回转装置。
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①回转支撑。单斗液压挖掘机用回转支撑的结构形式，实现上部平台的回转，回转支撑按结构形式分为转柱式和滚动轴承式等两种。
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图6-1 回转齿圈
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②回转传动。全回转液压挖掘机回转装置的传动形式有直接传动和间接传动两种。直接传动是在低速大转矩液压马达的输出轴上安装驱动小齿轮，与回转齿圈啮合。现在挖掘机一般都不采用这种结构形式。回转齿圈如图6-1所示。间接传动：由高速液压马达经齿轮减速器带动回转齿圈的间接传动结构形式。这种传动形式结构紧凑，具有较大的传动比，且齿轮的受力情况较好。轴向柱塞液压马达与同类型液压油泵的结构基本相同，许多零件可以通用，便于制造及维修，从而降低了成本。回转马达如图6-2所示。
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图6-2 回转马达
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