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（4）随机性
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由于挖掘机在不同的气候环境和道路条件下行驶，而其作业又是动态变化的，因而作为一个系统，它是动态的、不确定的或随机的。例如：若某一控制系统是为特定的载荷工况条件设计的，那么在动负荷变化时，该控制系统就不保证挖掘机获得良好性能。因此，挖掘机电子控制系统必须能适应外界条件的随机变化。
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5.2.4 挖掘机电子控制系统实例
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例如现代挖掘机控制电路系统就是包括一个CPU控制器、一个仪表盘、一个加速制动器、一个EPPR阀（电磁比例减压阀）和其他部件，如图5-16所示。CPU控制器和仪表盘用来防止过载和高电压输入，进行短路或开路而引起的故障诊断，显示故障码在仪表盘上。
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图5-16 CAPO电路系统图
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最新挖掘机司机培训教程 第6章 回转装置、行走装置和工作装置
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6.1 挖掘机回转装置
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回转机构使工作装置及上部转台向左或向右回转，以便进行挖掘和卸料。单斗液压挖掘机的回转装置必须能把转台支撑在机架上，不能倾斜并使回转轻便灵活。为此，单斗液压挖掘机都设有回转支撑装置（起支撑作用）和回转传动装置（驱动转台回转），它们被统称为回转装置。
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①回转支撑。单斗液压挖掘机用回转支撑的结构形式，实现上部平台的回转，回转支撑按结构形式分为转柱式和滚动轴承式等两种。
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图6-1 回转齿圈
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②回转传动。全回转液压挖掘机回转装置的传动形式有直接传动和间接传动两种。直接传动是在低速大转矩液压马达的输出轴上安装驱动小齿轮，与回转齿圈啮合。现在挖掘机一般都不采用这种结构形式。回转齿圈如图6-1所示。间接传动：由高速液压马达经齿轮减速器带动回转齿圈的间接传动结构形式。这种传动形式结构紧凑，具有较大的传动比，且齿轮的受力情况较好。轴向柱塞液压马达与同类型液压油泵的结构基本相同，许多零件可以通用，便于制造及维修，从而降低了成本。回转马达如图6-2所示。
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图6-2 回转马达
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6.2 挖掘机行走装置
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行走机构支撑挖掘机的整机质量并完成行走任务。
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单斗液压挖掘机的履带式行走机构的基本结构与其他履带式机构的大致相同，但它多采用两个液压马达各自驱动一条履带。与回转装置的传动相似，可用高速小转矩马达或低速大转矩马达。两个液压马达同方向旋转时挖掘机将直线行驶；若只向一个液压马达供油，并将另一个液压马达制动，挖掘机则绕制动一侧的履带转向；若使左、右两液压马达反向旋转，挖掘机将进行原地转向，如图6-3所示。
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单斗液压挖掘机大都采用组合式结构履带和平板型履带板，平板型履带板没有明显履刺，虽附着性能差，但坚固耐用，对路面破坏性小，适用于坚硬岩石地面作业或经常转场的作业。也有采用三履刺型履带板，接地面积较大，履刺切入土壤深度较浅，适宜于挖掘机采石作业。采用质量小、强度高、结构简单和价格较低的轧制履带板。专用于沼泽地的三角形履带板可降低接地比压，提高挖掘机在松软地面上的通过能力。
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单斗液压挖掘机的驱动轮均采用整体铸件，能与履带正确啮合、传动平衡。挖掘机行走时驱动轮应位于后部，使履带的张紧段较短，减少履带的摩擦、磨损和功率消耗。每条履带都设有张紧装置，以调整履带的张紧度，减少履带的振动噪声、摩擦、磨损及功率损失。目前单斗液压挖掘机都采用液压张紧结构。其液压缸置于缓冲弹簧内部，减小了外形尺寸。