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嘉靖二十五年（公元1546年），时任山西三边总制的曾铣上疏请复河套。当时边患日益严重，曾铣一面请求出塞捣巢，一面修建了东至黄甫川一千五百里的边墙。
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身为三边总制的曾铣自然十分清楚河套地区的重要性。鉴于蒙古诸部久居河套，势力根深蒂固，外加河套地区的地理位置十分关键，套虏出套则可寇宣大，震慑京畿地区，入套则可寇延绥、甘肃以及固原，扰乱关中地区的社会秩序，曾铣请以精锐六万，再补充山东枪手两千人，计划在春夏之交时带五十日粮，水陆交进，讨伐套虏，以求一劳永逸地解决套患。曾铣还申请“帑金数十万”，表示三年可毕套虏。曾铣的计划到达兵部后，兵部认为此议不可行，但是嘉靖皇帝却力排众议，坚决支持曾铣，并增给曾铣帑银二十万两以示支持。但是陕西巡抚谢兰、宁夏巡抚王邦瑞及巡按御史盛唐依然不同意曾铣的做法，曾铣又上疏皇帝，嘉靖再次表示支持曾铣。随即曾铣上陈平套对策，其中就有著名的《曾铣拟逐套虏阵图》。
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曾铣的拟逐套虏车阵共七万二千余人，分为二十四营；每营三千余人，内含四十队车兵和十六队选锋奇兵，共用霹雳战车并驻车共二百辆；每队车兵操作战车五辆，每车配霹雳炮十八杆、火箭二百支、大连珠炮一杆、二连珠炮一杆、手把铳二杆、盏口将军四门；选锋奇兵每队装备手把铳十四杆。
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◎明代用于野战的霹雳炮 ◎明代单兵用火门枪手把铳 ◎明代双轮辎重车图 霹雳炮，全名飞云霹雳炮，用生铁铸造，炮口如碗，是属于小型碗口铳类型的野战火器。该炮每发装药八钱，装填铅子五个，每个重八钱，备弹五十发，共用药二斤半，铅子二百五十个。
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大连珠炮，全称百子连珠炮，身长四尺（约1.28米），用精铜铸造，是一种小型火炮。该炮每发装药一两八钱，装填铅子十个，每个重一两八钱。二连珠炮属于大连珠炮的小型版，每发装药一两八钱，装填铅子五个，每个重一两八钱。两种火炮各备弹二十发。
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手把铳属于单兵用火门枪，口径约16毫米。该铳每发装药八钱，装填一枚合口的八钱铅弹，装弹药比1：1，备弹五十发。同期的明代鸟铳口径为13—14毫米，打合口铅子，用药三钱。可见手把铳是一种大口径火器。该铳的上部有铜提手，便于携带及悬挂。除车载手把铳外，还有骑兵用手把铳，装药也是八钱，不过每发装铅弹两个，每个铅弹重一两。其战术目的是在骑兵冲击时近距离开火，尽可能地杀伤敌人。
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盏口将军是盏口铳的改进型，将原先的石弹改为了爆炸弹。
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《曾铣拟逐套虏阵图》共有八幅，不光在明军建制里增加了火器战车的使用，更分别对车兵在驻防、遇敌、防御、骑战、步战、出击、追击、归营八种情况下的应列阵形进行了说明。
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第一幅为立营总图，分五股而行，最外围为选锋奇兵五队；第二层为选锋奇兵三队，一二层中间各夹霹雳战车一队；第三层霹雳驻车八队，居中与左右二路驻车俱两队合为一队，内二路各一队，通融为五路驻车之内，以粮车四面环列，罗为子围，子圈之中为中军旗鼓。左右粮车之外，各列霹雳驻车八队，并有霹雳战车二队布置在子围之后。霹雳战车、驻车与殿后奇兵又设三层，亦分五路。
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立营图的初衷很直观，和永乐“长围”一样，以霹雳车为界，战马和军士皆在战车范围内活动，战车全部环列于外，还有第二层战车作为缓冲，第二层外还有最里面的粮车作依靠，层层防御，是很明显的立营防御阵形，可靠性非常高，后几张战图都是根据第一张图的阵法演化而来的。
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第二幅是遇敌驻战图，当军队遇警，扎营待命时运用此阵法，为作战前的准备图。遇警以后，选锋奇兵迅速围拢，列阵在大阵的四角，将霹雳车列为两重，随车军士皆下马，马匹移动到车营的中心位置，各牌手（盾牌手）列于两车间的空隙处，每空隙牌手四面，大小连珠铳、手把铳、盏口将军等火器弓箭列三班，列于战车后、驻车前营下，营内四角三队，攒整相掎，在营之四门，每门一对，分为两队列于门之左右。
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遇警阵形颇有蓄势待发的意味，如果敌军骑兵往来冲突，则明军使用三段射伺机凭车击发火器，“更番迭出循环不穷”；如果敌军不退则击发车载霹雳火炮及弓箭，四角选锋奇兵再以弓箭相继，“则虏众可催矣”。
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第三幅为前锋车战图，主要用于军队前锋作战。河套地区地形复杂，作战时需要多兵种配合，有骑战，有步战，步战就必须要依托战车的作用。如前锋报敌军势大，“川涌云集而来”，在敌我悬殊的情况下，当使用战车对敌。中军举号以后，前后霹雳战车全部出连营结队布为方阵，选锋奇兵埋伏于战车后、老营前，老营缀于最后一位声援，分三个部分，相互照应对敌，敌军逼近，步兵主要使用长枪和大刀，另外挨牌火器轮番攻打，选锋奇兵的骑兵看准时机奋勇突出，就阵擒斩。
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其四为骑兵逐战图，主要是骑兵出战的介绍。一旦在战斗过程中敌军疲软将遁，车营不动，为防敌方使诈反杀，步兵要快速反应，排列成三排，交替射击掩护骑兵。选锋奇兵纵马逐战，使用弓箭、刀棍、手把铳击敌。
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其五为步兵搏战。火器的威力宜远不宜近，骑兵利于平原而不利于险扼。在环境恶劣的情况下，在我军不备，敌军忽至阵前时，即派出前锋奇兵，马留营内，下马步战，营内军士不动，保守大营，用火器弓矢援助奇兵。综合四、五阵图，可见曾铣的车营中，选锋奇兵追逐时上马，使用手把铳击敌，由于马上装药十分不便，手把铳估计只能击发一次，所以接下来便使用随身的弓矢进行远程射击；接敌时下马，使用刀棍等冷兵器。选锋奇兵属于一种马上步兵。
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其六为行营进攻图，用于敌方作战失利溃遁时。车营步步紧逼，前后战车俱分营之两旁，像一堵墙并列而行，阻挡敌方骑兵的突然冲击。同时四面奇兵一直前一殿后，保障车营尽可能在远距离射杀敌军骑兵。
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第七为变营长驱图，适用于两旁险阻前后平坦的地势。以两厢战车分别前后首尾而行，将前后马步官军分为左右两翼，且战且行，火器手来到外围，为随时可能遭受骑兵突袭的车营提供远程火力的保障。这是一种较为慎重，趋向于防守的阵形。
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其八为合功收兵图。功成回师时，如有敌再战，则中军举号鸣金，包括选锋奇兵在内的所有军士全部进入车营，并用车载火器击打敌方，遇夜则马军战车合归大营，发奇兵二三百名，每五十名为伍，分投哨探于大营之外，坐更传筹以严警报。
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◎曾铣车营立营总图 ◎曾铣车营前锋车战图 ◎曾铣车营步兵搏战图 ◎曾铣车营遇敌驻战图 ◎曾铣车营骑兵逐战图 ◎曾铣车营行营进攻图 ◎曾铣车营变营长驱图 ◎曾铣车营合功收兵图 总之，曾铣车营的灵魂在于车载火器，所有战法的施展都离不开通过击发火器扰乱敌方行动或直接击溃敌方的战术。
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