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明帝国最早出现关于火器战车的记载是在明英宗正统十三年（公元1448年）。但是战车雏形的产生却远早于此。一般来说，明代战车的雏形出现于明永乐时期的步骑混合大阵。
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在永乐年间，鞑靼太师阿鲁台因为不堪被瓦剌马哈木追击，无奈之下率部南下，向明朝奉表称臣。明成祖朱棣并不相信阿鲁台称臣的诚意，但是为了持续分化蒙古诸部，还是答应了阿鲁台的称臣请求，册封阿鲁台为和宁王，母妻皆为夫人，并赐金钱。自此阿鲁台生息渐繁，慢慢变得桀骜不驯，进贡途中不时“沿途劫掠”。明朝仍然以礼厚待，但是阿鲁台显然没有理会明帝国的苦心，反而将其当作明帝国软弱的标志，于是战争不可避免地发生了。永乐二十年三月，明边将奏称鞑靼阿鲁台率兵入犯兴和，明成祖忍无可忍，决议亲征，并在同年六月“横扫虏庭”，暂时带来了明帝国边境的安定。此役中，明成祖使用了步兵骑兵混合大阵，为战车的出现提供了重要的战术思路。另外值得一提的是，永乐八年，明成祖朱棣为北伐故元，命令制造武刚车三万辆，以用作运输工具和防御工事。
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根据记载，永乐二十年五月，北伐大军自西凉亭出发，到达闵安。朱棣下令军中放牧、樵采者不得出“长围”之外。明军驻军布局时，大营居中，营外分驻五军，建中军、左哨、右哨、左掖、右掖。总体上，明军步兵居内，骑兵居外，使用火器的神机营则在骑兵之外，而神机营外就是“长围”。由于当时明军处于行军状态，这种布局应该属于野营。那么记载中的这种“长围”就不可能是土筑的土木工事，因为如有紧急事态不方便移动营地。这里的“长围”应该是指拒马枪。
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明代的拒马枪是主要用于阻止敌方骑兵冲击的一种防御类野战工事。如之前所说，步兵在野外遭遇敌方骑兵时，劣势十分明显。如果要保证步兵的安全，就需要在步兵前方设置一个能抵挡骑兵冲击的临时障碍物，让远射兵种能够安心发射，也让肉搏兵种有足够的时间列阵准备。这种障碍物就是拒马枪。
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◎用于抵御骑兵冲击的防御工事拒马枪及最外围阵图
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拒马枪的主体是一个大横木。使用时，将横木用铁枪五杆、横木四杆交叉架起，并用铁索连接。横木每个长七尺五寸，宽三寸八分；横木上每七寸七分钻一孔洞，孔径一寸三分，用于插射枪头。铁索打作长环，长一丈，重三斤半，一头钉在拒马上，一头设有一钩，用来连接。
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步兵每一队编制为四十五人，装备拒马三架。其中每一个拒马配枪刀手五人，伏于铁索下方；弓箭手五人，立于铁索之后；神机手五人，立于拒马之后；另有执旗手二人在两段，驮骡随之。可以看出，在明军的战斗序列中，火器手的比例达到了三分之一。在15世纪初期，在世界范围内，这样的比例都是非常之高的。
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另外要提一下，17世纪的奥地利军队为了抵抗奥斯曼帝国的骑兵冲击，也给步兵装备了一种绰号为“西班牙骑士”的反骑兵栅栏。这种栅栏宽达三米，两侧有坚固底座，中间的横梁上开孔，用于插入一种名为“猪羽”的短矛。这种短矛原来是农夫用于捕猎野猪的，后来被配发给奥地利的步兵火枪手。使用时，火枪手们将“猪羽”插在“西班牙骑士”上，矛尖呈四十五度左右斜向前方。这种栅栏既是一种“矛墙”，同时也可作为架枪的工具，很难有骑兵能够直接冲破这样的壁垒。“西班牙骑士”与明军的拒马枪极其相似。由此可见，在相同的战术需求下，东西方武备必然走向一种发展方向。
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从战术角度上说，正是这种拒马枪式防御阵形，而不是随军的武刚车，为后来的明军提供了火器战车的发展思路，成为明代火器战车的雏形。明人曾这样描述拒马枪的作用：
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“虏善战，势险而节短，五步之内，长兵技竭，复短兵不备，接战无伦，被冲即窘矣。用车难于履险，为垒难于猝办，拒马者，携垒以行而兼车之用者也。”
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这一段话中出现的两个“车”，意义并不相同。“用车难于履险”的“车”，自然不是带有火器的战车，而是指单纯用来阻碍敌方骑兵冲击的辎重车一类的车，也就是武刚车。后一句的“车”，指的才是后来出现的、用于野战战斗的火器战车。根据这段描述，我们可以看出，后来的明人认为拒马枪的作用和火器战车相同，既可用于作垒，亦可用于履险。再结合明军在拒马枪后使用单兵火器进行远程杀伤的纯步兵战术，可以推出，明军所需要的是一种既能让步兵在相对安全的情况下进行反骑兵作战，也能在平时如堡垒一样构成坚固外围防御工事的武器。简单地说，将拒马枪装上轮子就可以实现这个战术目标。不过，什么事情都是说起来容易，做起来却要克服这样或那样的困难，甚至要走不少弯路。
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◎明代拒马枪数据图
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明帝国边防史：从土木堡之变到大凌河血战 [:1700122320]
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明帝国边防史：从土木堡之变到大凌河血战 明代火器战车的攻势思维
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如前面所说，明代正统年间，北方的蒙古诸部虽然受到明初三代帝王的高压打击，但是顽强的生命力却让他们在不久以后再次登上了和明帝国角逐的舞台。脱欢、也先等草原枭雄连续出现，导致明帝国的边防形势急转直下。
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正统十二年九月，由于瓦剌不断南下，以及明朝马政的败坏，明军通常要以步兵正面抗衡敌方大规模骑兵的冲击，因此建造战车的呼声越来越高。大同总兵官、武进伯朱冕上疏请造战车。朱冕请求修造的战车有两种形制，其中一种是用于阻止骑兵冲击步兵的辎重车辆，在行军途中可以运载辎重，作战时则可以结为营垒对敌；第二种是“火车”，是一种攻城用车。火车是两轮车，车的中部是一个炉，上面是一个锅，锅里盛油。使用前先烧炭煮沸油，同时在车的四面堆积柴薪。攻城时，将该车推至城门楼下，伺机纵火。城上敌人见火起，必会用水来浇灭，但是油遇火以后火焰更高，可以焚烧门楼，让守军失去守卫屏障，从而克城。
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◎明代主要用于攻城的火车图
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朱冕上奏的请复战车议在过去被认为是明帝国复兴战车战术的标志和起点，但是细究起来，却可以发现并非如此。
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首先，朱冕请求建造的辎重车是从汉代开始就有的。其次，朱冕请求建造的第二种车辆并不是用于野战的战车，而是专门用于攻城的火车。而且前面也说过，对于步兵，辎重车抵御骑兵的劣势为不方便涉险、不利于筑垒。综合环境因素以及《明实录》中也先入犯的相关记载，我们可以得出一个超乎意料的结论：
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