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天鹅绒虫
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1825年，德国动物学家Landsdown Guilding（1797～1831）以科学的方式描述了该门的第一个属的动物，他当时认为这种动物应隶属于腹足纲（Gastropoda），是蜗牛的变种。当时他认为两者都是爬行的蠕虫状，有简单的脑部和眼部结构，身体有体节，还具成对的排泄器官。但到了1853年，另一位德国动物学家Adolph E．Grube（1812～1880）建立了有爪动物门（Onychophora），对该类群有了全新的认识。
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直到今天，科学家已经发现近200种天鹅绒虫，但对这个类群的了解还远远不够。由于许多种类在近些年来一发现，数量就极少，所以很多种类成为了濒危物种。目前，人类仅对11种天鹅绒虫的种群有所了解，并可评估受胁程度。被国际自然保护联盟（IUCN）评估为极危级（CR）的有3种：南非粉天鹅绒虫（Opistopatus roseus）、牙买加穴居天鹅绒虫（Speleoperipatus spelaeus）、南非狮山天鹅绒虫（Peripatopsis leonina），最后一种也可能已灭绝。濒危级（EN）的有2种：牙买加天鹅绒虫（Macroperipatus insularis）、澳大利亚天鹅绒虫（Tasmanipatus anophthalmus）。其他6种中，有3种为易危级（VU），1种为低危级（NT），1种数据缺乏（DD）。
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日本德川时代（即江户时代）的著名画家葛饰北斋（1760～1849）绘制过一幅大阴囊图。两个日本人前后用竹竿扛着后者的大阴囊，阴囊由于太大了，被一块布裹着，并系于竹竿之上，患者为了行动，只能靠另一个人帮他一起扛着走。可见日本当时感染丝虫病比较普遍。
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动物多样性 缓步动物门（Tardigrada）
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缓步动物是一类十分奇特的生物，近些年来名气大涨，常见诸报端、科普书籍或者微博等网络之上。出名之由，最主要的是它们的耐受力极强，几乎在各种极端条件下，都可以忍受和幸存，简直就是“耐受力超强复合体”。
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缓步动物俗称水熊虫、熊虫（waterbear）或苔藓小猪（moss piglet）。也是一类古老的生物，在5.3亿年前的寒武纪就已经出现。1773年德国动物学家Johann A．E．Goeze（1731～1793）首先发现了缓步动物；1777年意大利生物学家Lazzaro Spallanzani（1729～1799）建立了缓步动物门，从此水熊虫进入科学家的视线。
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水熊虫高度特化，体长一般不超过1毫米，最大种类布氏大熊虫（Macrobiotus bufelandi）也只有1.4毫米，大多数种类只有0.3～0.5毫米，刚孵化出的变形刺猬虫（Echiniscus parvulus）的幼虫甚至小于0.05毫米。除头部外，有4个体节，前3个体节为躯干部，最后1个体节为尾部。每个体节上具1对足，也就是一共有8只脚，每只脚上还有4～8个爪。身体透明，但很多种类的颜色来源于食物，譬如它们取食含类胡萝卜素的食物，类胡萝卜素可以在各器官中沉积，而显现橙黄色或黄色。表皮则含有几丁质和蛋白质，并会周期性蜕皮。
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水熊虫
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同一物种的成年水熊虫的体细胞是完全相同的，诸如有的种类，其体细胞可多达4万个。它们的体腔由血腔组成，只有生殖腺内才有残留的真正意义的体腔。血腔内被血细胞和营养组织填充。无呼吸器官，气体交换由全身直接完成。也没有循环器官，体腔液的流动靠身体的运动而实现。
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缓步类的神经系统较为发达，有脑，围咽神经环和咽下神经节相连，咽下神经节向后形成双条神经索，并具有侧神经，一条足神经直达足部。眼点、体表、口腔周围的刺针都具有感觉功能。
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水熊虫依靠口周围的刺针穿破植物或动物细胞，再由咽球抽取细胞内含物。食物经过食道进入膨大的中肠，消化吸收后，再经直肠、肛门排出体外。但它们也常将粪便留在表皮上，当蜕皮的时候一并排出。缓步动物没有囊状的肾，而是具3个腺体管的马氏管，这很类似于昆虫，但生活在海洋中的种类没有马氏管。
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多数种类雌雄异体，少数雌雄同体，也可孤雌生殖。每次可产卵1～30粒，受精卵直接发育。身体的增长是由于细胞体积的增长，而非细胞数量的增加。很多种类一生蜕皮12次，寿命1～3年。
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缓步动物的适应性表现在很多方面。它们几乎无所不在，从海拔6000米以上的喜马拉雅山地区到4000米以下的深海海沟，从南北极到赤道地区均有分布，甚至可以忍受真空环境。比较容易发现水熊虫的地方则是苔藓和地衣之上，但像土壤、海滩、沙丘、海洋或淡水中的沉积物等环境中也可见到它们，且种群的密度很高，每升空间内可达2.5万头。
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水熊虫可以忍耐高温，151℃的环境它们能呆上几分钟。而-200℃的环境它们则能活好几天，甚至有人做实验，-273℃的环境中它们还能活几分钟。注意，这个温度已经非常接近绝对零度了。
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它们还可以忍受真空中的极低压，也可以忍受高压，比如超过1200个大气压。暴露在真空太阳辐射下，水熊虫至少能活10天。
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在极度失水情况下，缓步类的有些种类也可存活许久，在极度低温条件下，它们体内水分可以从85％下降到3％，而不至于死亡。
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这些“小猪”们接受核辐射的本领也令人瞠目结舌，它们能够忍受的辐射量是其他动物的1000倍以上。伽马辐射的半数致死量可达到5000戈瑞，重离子辐射则可达到6200戈瑞（核辐射剂量国际单位，每1千克受照物质吸收1焦耳核辐射能时，其核辐射剂量称为1戈瑞），而人在5～10戈瑞就可能致死。
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水熊虫对环境毒素的忍受力也很厉害，若将各种污染物施加给它们，它们都会泰然处之，岿然不动。总之，其他动物受不了的环境，它们都可以存活；对于不利其生存的环境，它们可以把代谢率降到几乎为零，这种处于隐生的状态可以长达数年之久。
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一言以蔽之，水熊虫是比“小强”不知道强上多少倍的“强中之强”！
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缓步动物门是一个小门，种类不多，目前已知约1200种，而将近400种是近一二十年内发现的。分3个纲。