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楯手亚纲（Aspidochirotacea）
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楯手目（Aspidochirotida）：有3科，即海参科（Holothuriidae）、刺参科（Stichopodidae）、辛那参科（Synallactidae）。触手叶状或盾形，身体腹面有时具发达的管足，有呼吸树。最大的刺参可达1米。
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弹足目（Elasipodida）：有5科，即幽灵参科（Deimatidae）、好望参科（Elpidiidae）、Laetmogonidae、浮游参科（Pelagothuriidae）、蝶参科（Psychropotidae）。大多数为深海种，触手叶状，管足少，口在腹面，无呼吸树。
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海参的栖息环境
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明·谢肇淛《五杂俎》记载：“辽东海滨有之，一名海南子，其状如男子势状，淡菜之对也。其性温补，足敌人参，故名。”
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在海参的体表，常有各种虾蟹与之共生，在受到攻击时会躲藏到海参的腹面。在海参体内，常有隐鱼居住，在受到威胁时会迅速从海参肛门钻入其体腔内躲藏。
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海参体表的共生虾 海参体表的共生蟹 枝手亚纲（Dendrochirotacea）
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指手目（Dactylochirotida）：有3科，即瓶参科（Rhopalodinidae）、华纳参科（Vaneyellidae）、高球参科（Ypsilothuriidae）。种类均较原始。
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枝手目（Dendrochirotida）：有6科，即瓜参科（Cucumariidae）、拟瓜参科（Paracucumidae）、沙鸡子科（Phyllophoridae）、板参科（Placothuriidae）、箱参科（Psolidae）、硬指参科（Sclerodactylidae）。因其手（或口管足）呈树状分枝，故名。
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动物多样性 [:1700197715]
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动物多样性 异涡动物门（Xenoturbellida）
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这是后口动物中的一个小门。1915年，Sixten Bock发现了一种异涡动物，但直到1949年Einar Westblad才用前者的姓氏为这种虫子命名，即玻氏异涡虫（Xenoturbella bocki）。50年之后的1999年，瑞典自然历史博物馆的无脊椎动物学家Olle Israelsson发现了该门的第二个种，他则用后者的姓氏命名为万氏异涡虫（X．westbladi）。目前仅发现上述的1属2种，分布在瑞典、苏格兰、冰岛和挪威的附近海域。
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2003年在英国《自然》（Nature）杂志才通过DNA确定了异涡动物的分类地位，认为与它们亲缘关系最近的类群是无腔动物门（Acoelomorpha），并指出它们的食物是软体动物的卵。2013年2月，一个由日本、瑞典等国科学家组成的研究小组发表论文，他们研究了玻氏异涡虫的发育过程，发现其发育形态与无腔虫非常接近；并支持2009年的一项研究，即将异涡动物和无腔动物合并为一个门，即异涡无腔动物门（Xenacoelomorpha）。
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异涡虫的身体呈两侧对称，体长约为40毫米。身体结构简单，无大脑、消化道、排泄系统和性腺，但在囊中有配子、卵子和晶胚产生。具有扩散神经系统和纤毛。异涡虫的卵有0.2毫米宽，为灰橙色、不透明。
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动物多样性 [:1700197716]
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动物多样性 半索动物门（Hemichordata）
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该门亦称隐索动物，也是无脊椎动物中的一个高等类群，但也很古老，最早出现于寒武纪早期。寒武纪时期灭绝的笔石纲（Graptolithina）也隶属于本门。
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通常认为，半索动物有着脊索动物的原始形态，因为这类动物的口腔背面向前，或者前肠伸出了一条较短的盲管，称为“口索”，即所谓不完全的脊索。过去曾被认为这是原始的脊索，现已证实，它与脊椎动物的脊索既不属于同功器官，又不属于同源器官，可能是一种内分泌器官。
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半索动物的体长变化范围较大，为2毫米至2.5米。身体酷似蠕虫，分为吻（吻管）、领（颈部）和躯干3部分。除腹神经索外，还具有背神经索，并且在其前端出现空腔，呈管状，一般认为这是早期背神经管的雏形。呼吸器官为咽鳃裂。
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全部生活在海洋中，特别是浅海和潮间带，喜欢穴居在泥沙中。现生的主要有身体呈蠕虫状的肠鳃纲（Enteropneusta）和形似苔藓动物的羽鳃纲（Pterobranchia），另一个浮球纲（Planctosphaeroidea）只是依据幼虫的单一物种提出的。已知约有130种，其中有23种为已灭绝的种类；现生种类中有80％为肠鳃纲，如柱头虫（Balanoglossus）。
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