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于是，圆周运动加速度便可分解为向心加速度和切向加速度，即
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a心的方向指向圆心，大小为
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a切沿切线正方向或负方向，它沿切线方向的投影式为
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a切随β带有正负号，a切取正时，a切沿切线正方向，a切取负时，a切沿切线负方向．
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圆周运动中无限小转角dθ常称为无限小角位移，但与无限小位移dr不同，它不是个矢量．现在如图1-14所示，按常取的右手螺旋规则定义一个方向矢量k后，可引入一个称为无限小角位移的矢量dθ，定义为
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图 1-14
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于是角速度、角加速度也分别矢量化为
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计算中考虑到k是个不变的矢量，应有dk／dt＝0．
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为强调质点位矢r（t）的绝对值是不变量R，可将r（t）改为R（t），将质点无限小位移dl＝dr改记为dR，结合dθ和R的方向，很容易看出三者之间有下述关系：
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质点的速度便可表述成
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进而可得加速度
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