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质点所受力F，经dt时间提供的冲量定义为
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在t1到t2时间内提供的冲量便是
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质点所受力F可由若干分力Fi合成，即有
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那么合力冲量应等于分力冲量之和，即
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据牛顿第二定律可得
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即力（合力）为质点提供的冲量等于质点的动量增量，这就是质点动量定理．
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质点系的动量p定义为各质点动量pi之和，即有
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将质点系各质点所受力分为内力与外力两类，内力指这些质点之间的相互作用力，外力指质点系外的物体或物质提供的力．内力冲量之和记为I内，外力冲量和记为I外，则有
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据牛顿等三定律，任何一对作用力、反作用力冲量和必为零，得
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便有
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