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式中ω是S2系相对惯性系匀速旋转角速度矢量，ri和vi是质点系中第i质点在S2系中的位矢和速度，坐标系原点取在旋转轴上．将
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代入后，得
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其中FC，c和FC，Cor分别为质心“所受”惯性离心力和科里奥利力．
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例6 惯性系中质心动能方程和角动量方程．
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惯性系中由牛顿第二定律可得质点的动能定理和角动量定理，惯性系中由质心运动定理也可得相应的质心动能方程和角动量方程，试导出之．再为质心动能方程编制计算实例．
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解 由惯性系中质心运动定理
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可得
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其中dlC为质心的无限小位移，dW合外，C可等效处理成合外力平移到质心后对质心所作功．于是便有
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即合外力对质心所作功等于质心动能增加量，这就是质心动能方程．
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惯性系中相对任一参考点O，质心位矢记为rC，角动量便是
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结合质心运动定理，得
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引入
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