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即合外力平移到质心后相对于参考点O所成力矩，于是便有
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即合外力于质心处相对于某参考点的力矩等于质心相对该参考点角动量对时间的变化率，这就是质心角动量方程．
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惯性系中质心动量方程与质心运动定理是一致的，故不再提及．
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考虑到非惯性系中质心运动方程包含了质心所受惯性力后，即可导得相应的质心动能方程、角动量方程，此处从略．
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惯性系中质心动能方程的计算实例如图5-12所示，其中F是恒力，小物块间将发生的碰撞都是完全非弹性的．
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图 5-12
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（1）设水平地面光滑．
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取｛物块1，物块2｝系统，与物块3碰撞前的速度即为此时系统质心速度，记为v12．据质心动能方程，有
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得
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与物块3碰后瞬间共同的速度
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改取｛1，2，3｝系统，物块1，2，3碰后瞬间速度即为此时系统质心速度．据质心动能方程，有
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所得同为
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（2）设各物块与水平地面的摩擦因数同为μ．
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取｛1，2，3｝系统，第2次碰后瞬间速度v123即为此时系统质心速度，有
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