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可表述成
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与质点动量p＝mv的结构形式相似，其中I仍与m对应．
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刚体定轴转动时的两个动力学量Ek和Lz都与转动惯量I有关，I由（5.9）中的求和式给出，对于物质连续分布的刚体，求和通过积分来完成．
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质量m，长l的匀质细杆，设置过质心C且与杆长方向垂直的转轴，细杆相对此轴的转动惯量记为IC．为计算IC，如图5-14所示，以C为坐标原点沿杆长方向建立x轴，取杆中x到x＋dx小段，与（5.9）式中物理量相对应，dm对应于mi，x对应于Ri，有
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图 5-14
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得
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如果设置过细杆一端A且与杆长方向垂直的转轴，那么将图5-14中坐标原点O移到A点，便可通过积分算得
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将匀质细杆延展为匀质长方板，如图5-15所示，仍有
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图 5-15
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质量m，半径R的圆环，相对于过圆心O且与圆平面垂直的转轴，转动惯量为
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质量m、半径R的匀质圆盘，如图5-16所示，将它分解成一系列内、外半径各为r，r＋dr的圆环，通过积分可算得相对于过圆心O且与盘面垂直的转轴，转动惯量为
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