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密教是大乘佛教某些派别与从婆罗门基础发展起来的印度教、印度民间信仰相会通和结合的产物，属于大乘佛教的最后阶段。密教之“密”，具有秘密、隐秘，秘奥、深奥之义；谓“密教”是法身佛“大日如来”所说的教法，深邃奥妙，而“应身”或“化身”佛所说之法为“显教”，是一般人容易理解和接受的浅显之教。所谓“真言”，是用梵文语音表述的咒语，也称“密咒”。密教在传法和修行过程中经常运用密咒。
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密教以《大日经》、《金刚顶经》和《苏悉地经》等经典为主要依据。据传大日如来法身佛授法于金刚萨埵，约千年之后传于龙猛（即龙树），再过数百年后龙猛传于龙智，又过数百年后龙智传于金刚智和善无畏。在教义思想方面既吸收了大乘佛教的中观、唯识学说，又吸收了印度教和印度民间信仰的某些成分，以重视咒语、祭祠、仪规和富有神秘主义色彩的教义为特色。在发展中后期密教甚至吸收印度教性力派的某些做法，形成所谓“左道密教”，日趋堕落。
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在印度孟加拉和奥里萨一带立国的波罗王朝曾支持密教，建立超岩寺（或译超行寺）作为密教道场，中外闻名的佛学重镇那兰陀寺也成为密教中心之一。
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唐玄宗开元年间（713—741 ），印度密教高僧善无畏和金刚智（669—741）及其弟子不空（705—774）先后入唐，在朝廷优厚接待和协调之下，将密教主要经典译出。
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（一）善无畏
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善无畏（637—735），音译输波迦罗，或作戍婆揭罗僧诃（意为净师子），中印度人，出身释迦家族，幼年曾嗣位为乌荼国王，后让位于兄，出家为僧，游历各地，广学大小乘佛法，修习禅观。入那烂陀寺，奉达摩掬多为师，学习瑜伽密教，从受灌顶，取得三藏资格。然后周遊印度，巡礼佛教圣迹。后遵照其师达摩掬多之命，到中国传法。沿途经突厥、吐蕃等地，在唐玄宗开元四年（716）携梵夹到达长安，敕住兴福寺南院，后移西明寺，受到优遇，翌年奉诏翻译《虚空藏求闻持法》。开元十二年（724）随驾到洛阳，复奉诏于福先寺翻译《大日经》等经典。世人认为他有神异方术。在遇到天久大旱时，玄宗诏他祈雨。至开元二十年（732），求归西域，玄宗不准。善无畏于开元二十三年（735）十月去世，享年九十九岁。玄宗追赠鸿胪卿，命有司举行隆重葬礼，遗骨葬于龙门西山广化寺。有僧俗弟子宝畏、明畏和一行等人。[83]
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善无畏共译经4部14卷。
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《大日经》，音译全名《大毘卢遮那成佛神变加持经》七卷
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善无畏到长安后，按敕令将所带一切梵文原本经典进献朝廷，在翻译完《虚空藏求闻持法》之后，未能再译新经。此前有僧无行到印度求法，归国途中死于北印度，有司奉敕派人将他所携梵本迎归洛阳，收藏于华严寺。善无畏与弟子一行随驾入洛，从中选择部分梵经翻译，首先译出的就是《大日经》。原典有十万颂，善无畏与一行仅从中选择要义译出。宝月译语，一行笔受并删缀词理，“文质相半，妙谐深趣”。然而后世将善无畏与一行并署为《大日经》译者。全经共有三十六品，实际分两个独立部分。前六卷三十一品是选自《大日经》原典翻译的，第七卷五品实际是善无畏集编然后再译出的，集中讲密教供养仪式的。在经文中偈颂占有很大部分，并夹杂很多音译梵文语句（真言或密咒）。此经有藏文译本，然有汉译本没有的外编部分。
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密教宣说大日如来显现宇宙万物，体现其智德（心、智）的方面为金刚界，理性（佛性、理）的方面为胎藏界。本经为宣说密教胎藏界法门的基本经典。经文对密教教义、修行仪轨和与此相应的漫荼罗（后一般写作曼荼罗，意为坛、坛场）、真言密咒进行论述。所谓“大毘卢遮那”，意译为“大日佛”或“大日如来”。据卷一第一《入真言门住心品》所载执金刚秘密主所说大日如来能够应机“现佛身，或现声闻身，或现缘觉身，或菩萨身或梵天身”宣说各种佛法，并且通过“一切身业、一切语业、一切意业、一切处、一切时，于有情界宣说真言道句法”，从而将大日如来说成是一切时处无所不在的至高本尊。卷六《三三昧耶品》又强调法报应三身、佛法僧三者平等无二，称之为“三三昧耶”。
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前六卷三十一品围绕宣说“大悲胎藏漫荼罗”和灌顶而展开。第一《入真言门住心品》侧重阐释密教基本教义，属于“教相”。经文“菩提心为因，悲为根本，方便为究竟”概括了密教基本教义。菩提心就是觉悟之心，据称是“如实知自心”，“阿耨多罗三藐三菩提”（无上觉悟），然而却是“虚空相”、“不可得”，谓“心不在内不在外，及两中间心不可得”。又说“心、虚空界、菩提，三种无二。此等，悲为根本，方便波罗蜜满足”。实际将大乘佛教的般若菩提、慈悲、方便智巧（包括各种说法、修行的方式方法，有身语意三密）奉为基本宗旨，然后加以诠释和发挥。经中将清净菩提心（佛性、理、性）比喻为“胎藏”，将由此引发的大慈大悲之心称为“大悲胎藏”，谓“大悲胎藏生大漫荼罗王，为满足彼诸未来世无量众生，为救护安乐”。
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后三十品讲述心“漫荼罗”（坛场）及外在施设的“漫荼罗”、真言密咒的意义和修持方法，亦即所谓“方便”或“救世方便”、“种种善巧方便”，属于“事相”。最后第七卷专就密教的供养方法进行说明。
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一行撰有《大毘卢遮那成佛经疏》二十卷，在记述善无畏诠释（“阿阇梨言”）的基础上，又以“私谓”、“今谓”阐释自己的见解。此经是密教基本经典之一，为设置和绘制“胎藏界曼荼罗”的重要依据。
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《苏婆呼童子经》，或称《苏婆呼律》三卷
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开元十四年（726）于东都大福先寺译。
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经首载，有位名“苏婆呼”的童子向执金刚菩萨大药叉致敬询问：“我久疑者，遍观一切世间出家在家善男女等为求出离生死海故，求觅陀罗尼速成就法，节食持诵，专心勤苦，如是修行，仍不成就。唯愿尊者分别解说不成就因缘及成就法……”执金刚菩萨称赞他已像菩萨那样做到“庄严法门，不求己乐，利益有情，能忍大苦”，告诉他菩萨之道是“见众生苦，菩萨亦苦；见众生乐，菩萨亦乐”。接着应他的提问，“分别解说”，说如果能够“持诵一切真言法，先於诸佛深起敬心，次发无上菩提之心，为度众生广发大愿，远离贪、痴、賅慢等业，复于三宝深生珍重，亦应虔诚尊崇大金刚部，当须远离杀、盗、邪淫、妄言、绮语、恶口、两舌，亦不饮酒及以食肉……”应如法入大曼荼罗坛场，接受灌顶，并虔诚礼佛，供养、修持三密（念诵真言，系心本尊，结手印等），持戒为善等，便可灭罪，“降魔劳怨”，达到“自在无碍”的解脱境界。
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《苏悉地羯罗经》，简称《苏悉地经》，意译《妙成就法》，三卷
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开元十四年（726）译。《开元释教录》卷九经题后注云：“此与《苏婆呼》并是咒毘柰耶，不曾入大曼荼罗不合辄读，同求受具人盗听戒律，便成盗罪。”意为此经与《苏婆呼童子经》皆属密教真言之戒律，未入大曼荼罗（坛场）者不可阅读，否则犯盗听戒律罪。
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现存三种刻本。据《大正藏》第十八册所载，一是高丽藏本，有三十七品；二是宋本，原有三十八品，现存三十五品；三是日本应永二十五年（1418）惠淳刊宝寿院藏本，有三十四品。三本相比，高丽藏本缺宋本最后的“成就具支法品”；宋本和日本藏本皆缺高丽藏卷中的“扇底迦法品”、“补瑟征迦法品”、“阿毗遮噜迦品”三品。
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此经是密教用作息灾、增益、降伏怨敌的常用经典之一。卷首载，忿怒军茶利菩萨向执金刚尊者请教：“以何法则，持诵真言，次第速得成就？其请真言法虽有一体，所成就事，其数无量。云何真言相？云何阿阇梨？云何成就者弟子？云何方所为胜处？云何真言速成就？云何调伏相？云何诵真言方便及次第？云何花供养？云何用涂香？云何供养食？复烧何等香？云何然灯相？云何扇底迦？云何增益相？云何降伏怨？……”接着金刚尊者宣说此经具有五种“庄严”，一谓“大精进”，二谓“明王”（指密宗诸尊，也指真言陀罗尼），三谓“能除障”，四谓“成就一切猛事”，五谓“能成就一切真言”，宣称如能诵持胎藏界的佛部（表示大日如来法身众德，体现法界体性智）、莲华部（即观音部，表示众生菩提心的理德和大日如来大悲，体现妙观察智）、金刚部（手持金刚杵的诸尊，表示大日如来智德庄严，体现大圆镜智）三部的真言（梵咒），并且如法供养佛菩萨诸尊、建立灌顶坛，举行灌顶、护摩（火祭）、遵守密教戒规等，便能达到息灾（扇底迦）、增益（补瑟征迦）、降伏怨敌魔障（阿毗遮噜迦）的目的。
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《虚空藏求闻持法》，全称《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷
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开元五年（717）在长安译出，选译自梵本《金刚顶经·成就一切义品》，沙门悉达译语，无著缀文笔受。内容讲述虚空藏菩萨的最胜心陀罗尼（密咒），谓称此诵此陀罗尼，则“诸有善愿无不满足，一切苦患皆悉销除，常生人天不堕恶趣”，并讲述绘制虚空藏菩萨之像、结坛供养和手印的方法。
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（二）金刚智
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金刚智（669—741），音译跋日罗菩提，中天竺国利王伊舍那靺摩第三子[84]，后因南天竺国王命米准那将军向唐朝荐闻，从此称南天竺人。金刚智年十岁在那烂陀寺出家，随寂静智学声明论，十五岁往西天竺国学法称论因明的《释量论》等论四年，又回到那烂陀寺，年二十受具足戒，六年学大小乘戒律，又学中观学派的《般若灯论》、《百论》、《十二门论》等，年二十八到迦毘罗卫城（在今尼泊尔国），三年间从胜贤论师学唯识学派的《瑜伽师地论》、《唯识论》、《辩中边论》等，至三十一岁游南天竺，在七年之间从龙树菩萨弟子龙智学《金刚顶瑜伽经》、《毘卢遮那总持陀罗尼法门》等密教经典及五明论，接受密教五部灌顶，然后返回中天竺。后携道俗弟子越海游师子国（今斯里兰卡国），到无畏王寺顶礼佛牙，登楞伽山参拜佛足迹，再回南天竺国。听闻中国佛教兴盛，决定到中国传法。南天竺国王派遣米准那将军进贡梵夹及珍贵礼物，并送他入唐。
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