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王守仁却想真的从万事万物中领略天理，所以，他最初对着一根竹子不停地去“格物”，想发掘出竹子里蕴含的天理，可不管怎么对着竹子看，它还是根竹子，很难从这根竹子上领悟到什么大道理。最终，他认定，这种空对着竹子胡思乱想的做法绝对找不到天理，还会把心情搞乱套。所以，朱熹的所谓“格物致知”无助于寻找天理，只不过是告诉人一种等死的方法，一个人可以对着竹子思考一辈子，就到了死的时候了。
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王守仁年轻时没有想到如何破掉朱熹的“格物致知”，但到了龙场这个偏僻的地方，却有了更多的世间去思考这个问题，并最终找到了答案。这就是后来心学信徒最常提起的“龙场悟道”。
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王守仁想到的答案是这样的：他认为朱熹解释的“格物致知”是错误的，实际上，“格物致知”有另一种解释方法。朱熹认为，要想获得关于天理的知识，必须首先去对着各种物体苦思冥想，他的方法是从“物体”到“知识”。而王守仁却反其道而行之，认为人类意识和外界事物的交互过程应该是从“知识”到“物体”。
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他认为，所谓天理，根本不用去外面寻找，它就藏在人的心里。每个人都有一颗心，但他们生下来，心中就深藏着所有的知识，只是这些知识被隐藏起来，我们没有意识到罢了。一旦意识到了这些知识，我们就了解了全世界。[11]
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所谓“格物致知”，就是把外界的万物放回到心里，发掘出内心知识的过程。他的方法是从“知识”到“物体”的。首先发掘内心的知识，再用来比照外界的万事万物，或者改造世界。[12]
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王守仁之所以如此相信自己的内心，和他的抱负有关。他一方面喜爱军事，另一方面，自从受到迫害挨了四十大板后，开始依赖于内心深处的自我保护意识躲过灾难，这两方面都要依靠高度的内心活动和直觉。
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王守仁在龙场待到了刘瑾倒台，终于被召回内地，在经历了一系列小官之后，他受到了兵部尚书王琼的赏识，担任了右佥都御史，并开始巡抚南方。这个官职在当时是一个棘手的位置。明代时南方的江西、福建山区里充斥着大大小小的盗贼，这些地方都属于边区，明政府很难管辖，这些盗贼不仅不听从政府的指令，还四处劫掠。地方官员们头疼不已：不理他们，他们造成的破坏越来越大；如果镇压，一是花钱太多出不起钱，二是用兵太多权限不够，三是地方偏远跑不过盗贼。
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但这个棘手的职位对于王守仁来说却是游刃有余，他对于人心的洞察力是一流的，在龙场和边民打交道的经验也能派上用场。首先，他认定这些群贼一定有内应，由于边区人民之间的婚姻、亲戚纽带，不可能不把官府的行踪透露给盗贼。如果只想到这一步，还不算有洞察力，可王守仁认为，这种纽带是双向的，既可以把官府的消息泄露给盗贼，也可以把盗贼的消息透露给官府。果然，他通过官府的仆役们拿到了盗贼的动静，再出兵剿匪，获得了巨大的效果，荡平了当地的匪患。
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除了剿匪之外，另一件好事也突然间降临。当时宗室子弟朱宸濠被封在了南昌，封号为宁王。宁王一直不满武宗的统治，突然间举起了造反的大旗，率军进攻九江、南京，试图占据帝国的南京。
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王守仁在剿匪的途中得到了消息，他随机应变，在朝廷命令还没有下达时，就挥兵直捣宁王的根据地南昌，利用虚虚实实的欺骗战术，拖延住宁王，最终先攻破南昌，又北上生擒了宁王。
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整个叛乱在三十五天之内就被镇压了下去。而此时，北方的皇帝还在和群臣讨论要御驾亲征呢。[13]
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剿匪和平宁王这两件事给王守仁带来了巨大的声誉，也带来了棘手的麻烦。麻烦在于，他的功劳太大，引起了朝臣的妒忌。特别是宁王事件中，当皇帝刚刚组建团队御驾亲征，突然间传来宁王已经被擒的消息，这是直接让皇帝难堪。而宁王在造反之前，又曾经花大价钱买通了许多高官，这些高官也希望掩饰自己的罪过。
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这一切让王守仁突然间成了公敌。如果有一点处理不当，就会给他带来巨大的灾难。
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但王守仁在对付皇帝和这些大臣时，展现了他心学的风范。他一方面低调处理自己的功劳，满足皇帝的虚荣心；另一方面避开风口浪尖，只通过偏向自己的太监张永说话。当北方的士兵来到时，已经成为江西巡抚的王守仁嘘寒问暖，收买了士兵的人心。到最后，除了少数他的死对头之外，大部分人都感到满意了。
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这件事也反映出明代政治的复杂性，一个人的地位不是靠功劳来决定的，而是他的资历和人脉。否则，即便有功劳，也可能变成祸患。
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对于这件事的处理，让王守仁更加相信自己创立的对心的崇拜。[14]他从“格物致知”开始，又提出了所谓“致良知”。所谓良知，指的是人心之中固有的理念，致良知就是寻找内心深处的呼唤，利用这种直觉来做事。
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王守仁认为自己就是一个“致良知”的实践者，他正是因为寻找到了内心的呼唤，才能避开了如此众多的祸患，将这些祸患都变成了有利的机会，躲过了政治的惊涛骇浪。
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他的功劳虽然得不到朝廷的承认，却在民间获得了巨大的声誉，保证了“致良知”理论的传播。
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这种理论不仅仅是对于朱熹的反驳，更是一种明朝人必须学会的处世之道。他们希望像王守仁那样既做成事情，又不被这一团乱麻的政治所伤害。
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到了晚年，王阳明更是越来越相信心的作用，认为外在的一切都只是心的一种表现，除了心，没有其他的东西是实在的。[15]
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针对心法，他提出了四句口诀：“无善无恶者心之体，有善有恶者意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”[16]解释开来就是，人心的本质是没有善恶之分的，而之所以产生出善恶，是由于人们的意（欲望）的作用。而所谓良知，就是人根据自己的内心，区分善恶的过程。当寻找到良知之后，也就达到“知”的境界，再用这个良知去改造世界，改造世界的过程就叫“格物”，这个过程也是践行善事、去除恶习的过程。
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王阳明的无奈在于，他的学说是对正统思想的一次反叛，却又不得不隐藏起来装成温顺。这种伪装在他看来就是一种心学的践行，可他的政敌却早就发现了其中的危险。如果让他的学说传播，所有的人都不再相信天理，也不相信依靠天理架构的政治体系，而是一味地遵循个人内心的良知，那必然引起人们对于政治体系的怀疑，甚至会质疑皇帝的合法性本身。
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实际上，后来的人们思想解放，也果然得益于王阳明把人们的“心”解放出来。
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在他刚刚死后，就有人上告他的学问是非法的，是以邪说蛊惑人心。[17]皇帝听后，立刻下诏停止了他的世袭职位，并禁止了他的理论传播。
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只是，这时的心学已经传播开来，不是皇帝所能禁止的了。阳明心学的开辟，让明代的哲学进入了双轨制。一方面，政府还在用正统的理学考试选拔人才，但另一方面，民间的心学已经颠覆了理学的统治地位，甚至官员们也变成了双重人格，他们要晋升就必须背诵理学经典，但要修身，则必须皈依心学谱系。
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