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对天和帝的信仰起源于何时，还是一个无法完全确定的问题。如果我们相信《尚书·尧典》中的记载：“正月上日，受终于文祖，在璇玑玉衡，以齐七政。肆类于上帝，禋于六宗，望于山川，遍于群神。”那么，在夏代之前，就已经有对天地山川的系统祭祀。这很显然是以对天帝的信仰和崇拜为前提的。无论如何，从卜辞来看，其祭祀的对象属于天神类的就有上帝、日、东母、西母、云、风、雨、雪等。因此，至少在殷商时代，对于天和帝的信仰就已经很确定地存在。这在《尚书》中也可以得到证明。从《汤誓》到《微子》，作为主宰的天和帝的观念都贯穿在其中，讨伐夏桀是秉承天命，《汤誓》：“有夏多罪，天命殛之”，“予畏上帝，不敢不正”；而殷商的堕落也是天的意志，《微子》：“天毒降灾荒殷邦，方兴沉酗于酒”；至于王朝的存亡，纣王也以“呜呼！我生不有命于天”（《西伯戡黎》）的说法，表达出天在其中的决定性作用。
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周人在最初就继承了商人对于天的信仰，以《诗经》为例，《大雅》和《周颂》非常集中地表现出周人心目中天和帝的权威。如《大雅·大明》：
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维此文王，小心翼翼。
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昭事上帝，聿怀多福。
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厥德不回，以受方国。
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天监在下，有命既集。
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文王初载，天作之合。
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在洽之阳，在渭之涘。
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文王嘉止，大邦有子。
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大邦有子，伣天之妹。
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文定厥祥，亲迎于渭。
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造舟为梁，不显其光。
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有命自天，命此文王。
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于周于京，缵女维莘。
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长子维行，笃生武王。
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保右命尔，燮伐大商。
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殷商之旅，其会如林。
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矢于牧野，维予侯兴。
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上帝临女，无贰尔心！
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在这些段落中，以“昭事上帝，聿怀多福”、“天监在下，有命既集”、“有命自天，命此文王”、“上帝临女，无贰尔心”等句子为代表，文王、武王与天、帝的紧密关系被突出地呈现出来。《周颂·昊天有成命》更简单地将这概括为“昊天有成命，二后受之”，所谓二后，即指文、武二王。他们受命于天，奠定了周人的王业。此外，在《尚书》的《泰誓》和《牧誓》中，武王也一直强调自己是在遵照天的意志，恭行“天之罚”。
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周人对天的信仰在祭祀体系中也得到了体现，根据《周礼·大宗伯》的记载，以及我们在其他文献中看到的情形，在周代的祭祀中，天、昊天、帝以及日月星辰等都占据着最重要的位置。只有天子才有祭天的资格，晚出的《礼记·王制》说：
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天子祭天地，诸侯祭社稷，大夫祭五祀。天子祭天下名山大川。五岳视三公，四渎视诸侯。诸侯祭名山大川之在其地者。
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这也基本符合周代的情形，祭天乃是人王受命的一个象征。祭天的活动被称做“禘郊之事”，所谓的“禘”，就是对上帝的祭祀。《礼记·丧服小记》说：“礼，不王不禘。”“王者禘其祖之所自出，以其祖配之。”其祖之所自出就是其祖所出之上帝，祭祀时以其祖配祭。郊礼不同，它配祭的对象是日月等，《礼记·郊特牲》说：“郊之祭也，迎长日之至也，大报天而主日也。”《祭义》说：“郊之祭，大报天而主日，配以月。”“报”的观念显示出周人实际上把天看作是人的来源，所以对天的祭祀被认为是报本反始的行为。
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天的权威还表现在它是人间秩序和价值的源头。后来的儒家经常引用《诗·大雅·烝民》“天生烝民，有物有则。民之秉彝，好是懿德”之说，毛传云：“烝，众。物，事。则，法。彝，常。懿，美也。”此中的则和彝都有法则和秩序的意义，它们都来自于天。关于此点，《洪范》的叙述最为清晰：
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惟十有三祀，王访于箕子。王乃言曰：“呜呼！箕子。惟天阴骘下民，相协厥居，我不知其彝伦攸叙。”箕子乃言曰：“我闻在昔，鲧堙洪水，汩陈其五行。帝乃震怒，不畀洪范九畴，彝伦攸歝。鲧则殛死，禹乃嗣兴，天乃锡禹洪范九畴，彝伦攸叙。初一曰五行，次二曰敬用五事，次三曰农用八政，次四曰协用五纪，次五曰建用皇极，次六曰乂用三德，次七曰明用稽疑，次八曰念用庶征，次九曰向用五福，威用六极。”
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