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司马迁认为《春秋》是孔子依照历史而作，《易》的《彖辞》、《象辞》、《系辞》、《文言》、《说卦》等，都是孔子所作；《诗》是孔子所删定，而《书》是孔子所编纂，《礼》、《乐》都是孔子所订正。这种说法未必没有道理，但是却不能解释六经成立的整体过程，诸经的实际发展情况有些在孔子之前，有些则是在孔子之后。
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一、六艺的发端与成立
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诸经的发端，至少应该追溯到西周初年。周初文化对于后世文明的重要影响之一，就是把奠基于宗教崇拜的殷商文明转化为以人文礼教为核心的西周文明。《礼记·表记》中说道：“殷人尊神，率民以事神，先鬼而后礼，先罚而后赏，尊而不亲。其民之敝，荡而不静，胜而无耻；周人尊礼尚施，事鬼敬神而远之，近人而忠焉，其赏罚用爵列，亲而不尊。其民之敝，利而巧，文而不惭，贼而蔽。”周公制礼作乐，即便当时未必已经有了成文的经典，但是相应的礼乐制度已经大致完成。《左传》昭公二年，晋国韩宣子至鲁，“观书于太史氏，见《易》象与鲁《春秋》，曰：周礼尽在鲁矣，吾乃今知周公之德与周之所以王也。”这里说明的是《易》与鲁《春秋》同周公有着密切关联，其实《诗》、《书》中充满教诫的内容也多来自周初的文献。大致而言，《诗》、《书》、《礼》、《乐》、《易》、《春秋》六艺，发轫于西周。不过周初六艺应尚未成书，“礼”、“乐”以操作性制度为主，而“易”多局限于卜筮，“诗”、“书”归于史官作为文献，并不如古文学家所说周公已集六艺之大成。
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春秋时代，《诗》、《书》、《礼》、《乐》和《易》已经成为贵族的通行教材。《左传·僖公二十七年》记载晋国救宋谋三军之帅，赵衰推荐郤谷，理由是：“臣亟闻其言矣，说《礼》、《乐》而敦《诗》、《书》。《诗》、《书》，义之府也；《礼》、《乐》，德之则也。德，义利之本也。……君其试之。”徐复观对这一事件的含义解说道：“（一）《诗》、《书》、《礼》、《乐》，此时已连结成为一组的名称。（二）说《诗》、《书》是义之府，《礼》、《乐》是德（按指行为而言）之则，《诗》、《书》、《礼》、《乐》已与现实生活连接在一起，发挥着教戒的作用。（三）赵衰数闻郤谷之言，而所言者乃《诗》、《书》、《礼》、《乐》，是此时的《诗》、《书》、《礼》、《乐》，已成为贵族间的基本教材。(60)这三点，都是经学得以成立的基本条件。”(61)如徐复观所言，《诗》、《书》和《礼》、《乐》并称至少始于春秋，而且成为贵族修养的基本经典。对于当时来说，《诗》、《书》、《礼》、《乐》不是单纯的文化修养，而是具体现实政治、军事生活的指导原则。所有这些，都为后来的“经学”奠定了主要原则。
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诸子时期，本来局限于贵族的六艺传统开始广泛分布到民间各个学派。不仅仅是儒家，墨家也对六艺表现出了很多的关注。《韩非子·显学》谓“孔子、墨子俱道尧舜”，儒墨两家的主要理论依据都是“先王”圣言。具体来说，《淮南子·主术训》指出：“孔、墨皆修先圣之术，通六艺之论。”墨子虽然不满儒家对于《礼》、《乐》过分强调，但是《诗》、《书》对墨家同样起到非常大的影响。(62)
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然而，把传统贵族的六艺综合成为相对独立系统学说，不能不归于孔子及其后学的努力。孔子的主要成就，一是把传统史官、贵族垄断的古代文化传统通过教育而使之社会化，其次是把蕴含在制度层面里的精神内涵揭示出来而避免制度本身的僵化和误用。孔门后学继续展开对六艺的思辨，其中尤其以孟子、荀子的成就为显著。其中自孟子始，孔子所定《春秋》才得到广泛的关注而同《诗》、《书》、《礼》、《乐》并列。荀子开始将《诗》、《书》、《礼》、《乐》与《春秋》相提并论，作为圣王之道的全貌：“圣人也者，道之管也。天下之道管是矣，百王之道一是矣；故《诗》、《书》、《礼》、《乐》之道归是矣。”(63)五经的传承和发展都同荀子有着重大的关联。清代学者汪中《荀卿子通论》指出汉初诸经的传承都与荀子有关，“盖自七十子之徒既殁，汉诸儒未兴，中更战国、暴秦之乱，六艺之传赖以不绝者，荀卿也。周公作之，孔子述之，荀卿子传之，其揆一也。”(64)或有一说，认为《诗》、《书》、《礼》、《乐》、《易》、《春秋》之实成于战国之末，而总称为“六艺”之名则实成于秦。(65)
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二、汉初五经的传承
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秦朝时，嬴政和李斯认为天下已定为一家，无复其他学说存在的必要。尤其是儒家学者凭据六艺之学以古非今，矫言惑众，当在禁止之列：
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五帝不相复，三代不相袭，各以治，非其相反，时变异也。今陛下创大业，建万世之功，固非愚儒所知。且越言乃三代之事，何足法也？异时诸侯并争，厚招游学。今天下已定，法令出一，百姓当家则力农工，士则学习法令辟禁。今诸生不师今而学古，以非当世，惑乱黔首。丞相臣斯昧死言：古者天下散乱，莫之能一，是以诸侯并作，语皆道古以害今，饰虚言以乱实，人善其所私学，以非上之所建立。今皇帝并有天下，别黑白而定一尊。私学而相与非法教，人闻令下，则各以其学议之，入则心非，出则巷议，夸主以为名，异取以为高，率群下以造谤。如此弗禁，则主势降乎上，党与成乎下。禁之便。臣请史官非秦记皆烧之。非博士官所职，天下敢有藏《诗》﹑《书》﹑百家语者，悉诣守﹑尉杂烧之。有敢偶语《诗》、《书》者弃市。以古非今者族。吏见知不举者与同罪。令下三十日不烧，黥为城旦。所不去者，医药卜筮种树之书。若欲有学法令，以吏为师。(66)
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虽然秦朝的禁令和秦末的战乱对于经学的传承影响很大，但无论如何，秦朝对于经书授受的禁令并没有使得诗书传承断绝，秦末战乱也未能中断儒家学者对于六经的研习。自秦以来，六艺之中唯“乐”隐而不传。今文学家称“乐”本无经，乐在《诗》、《礼》之中。古文学家认为《乐》本有经，但焚于秦火。除了“乐”之外，其他五经都被儒者冒死保存下来。正是因为儒家学者对于保存古代的经艺有着非同寻常的贡献，所以在秦朝以后，本来作为多家共奉的六经就成为了儒家的专学。(67)而且既然五经的传承由儒家来完成，那么相应对于古代经书传统的解释也不可避免地由儒家学者所专享，从此经学进入了儒家独专的时代，可以称为儒家经学时期。
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汉惠帝四年废除秦所制定的挟书禁令之后，五经学说开始公开在民间的儒者团体中师徒相授，《史记·儒林列传》对大致的传承路线概括道：“言《诗》于鲁则申培公，于齐则辕固生，于燕则韩太傅。言《尚书》自济南伏生。言《礼》自鲁高堂生。言《易》自菑川田生。言《春秋》于齐鲁自胡毋生，于赵自董仲舒。”
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其中明显可见，对于《诗》的探讨是汉初经学研究的重点。其中申培公代表的是鲁《诗》，辕固生传授的是齐《诗》，燕人韩婴教授的则称为韩《诗》，三者所传皆属今文诗学。简要说来，齐《诗》好言阴阳五行并推论时政，韩《诗》则兼收仁义与法术。《汉书·艺文志》对三家评价道：“汉兴，鲁申公为《诗》训故，而齐辕固、燕韩生皆为之传。或取《春秋》、采杂说，咸非其本义。与不得已，鲁最为进之。”事实正如《汉书》所言，鲁《诗》传承最早，影响也最大：“（申公）弟子为博士者十余人：孔安国至临淮太守，周霸至胶西内史，夏宽至城阳内史，砀鲁赐至东海太守，兰陵缪生长沙内史，徐偃为胶西中尉，邹人阙门庆忌为胶东内史。其治官民皆有廉节，称其好学。学官弟子行虽不备，而至于大夫﹑郎中﹑掌故以百数。言《诗》虽殊，多本于申公。”(68)
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另有鲁人毛亨，据说承子夏、荀子学系，独传习古文《诗》。郑玄《诗谱》记载：“鲁人大毛公为训诂，传于其家，河间献王得而献之，以小毛公为博士。”其中大毛公指的就是毛亨，而小毛公指的则是毛亨的学生毛苌，他们注重的是《诗经》训诂而非发挥，所授《诗》称为毛《诗》。但是《汉书》认为，当初并没有为毛《诗》立博士。
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《尚书》原称《书》，到汉代改称《尚书》，意为上代之书。这是我国第一部上古历史文件和部分追述古代事迹著作的汇编，它保存了商周特别是西周初期的一些重要史料。《尚书》相传由孔子编撰而成，但有些篇是后来儒家补充进去的。秦始皇焚书之后，《书》多残缺，西汉初存有二十八篇，因用汉代通行的文字隶书抄写，称今文《尚书》。西汉前期，相传鲁恭王拆孔子故宅的一段墙壁，发现另一部《尚书》，是用先秦六国时字体书写的，所以称古文《尚书》，它比今文《尚书》多十六篇，孔安国读后献于皇家。因未列于学官，古文《尚书》未能流布，后不幸毁于战乱。《尚书》的真伪、聚散，极其复杂曲折。汉人传说先秦时《书》有一百篇，其中《虞夏书》二十篇，《商书》、《周书》各四十篇，每篇有序，题孔子所编。《史记·孔子世家》也说到孔子修《书》，但近代学者多以为《尚书》编定于战国时期。
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《尚书》学统，都追溯到秦博士伏生。秦始皇禁诗书，伏生藏《尚书》于墙壁中，秦末战乱后返乡求书，仅得二十九篇，以此教习于齐鲁之间。因年高不能赴召，汉文帝遣晁错往受伏生所传《尚书》。西汉治《尚书》的学者，都是出自伏生门下：“伏生教济南张生及欧阳生。……张生亦为博士，而伏生孙以治《尚书》征，不能明也。自此之后鲁周霸、孔安国，雒阳贾嘉颇能言《尚书》事。”(69)
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后世通称的《礼》有三部分组成：《周礼》、《仪礼》和《礼记》。《周礼》号称是西周时期礼制的记录，因此王莽改制曾以此为基础，但实际上有些内容是晚出的。而《仪礼》则是对战国以前贵族社会礼制的编纂，相当于行为规范的列表。至于《礼记》则是后来对于礼治的理论界说，试图追溯礼治背后的哲学背景。作为思想资料《礼记》最为重要，《礼记》的作者不止一人，写作时间也有先有后，其中多数篇章可能是孔子的弟子及其再传学生们的作品，还兼收先秦的其他典籍。到西汉前期《礼记》共有一百三十一篇。相传戴德选编为八十五篇，称为《大戴礼记》；戴圣选编《大戴礼记》为四十九篇，称为《小戴礼记》。东汉后期大戴本不流行，以小戴本专称《礼记》，并且和《周礼》、《仪礼》合称“三礼”，郑玄作了注，于是地位上升为经。汉初《礼》的传授以高堂生为最早。高堂生也是鲁国人，“诸学者多言《礼》，而鲁高堂生最本。《礼》固自孔子时而其经不具，及至秦焚书，书散亡益多，于今独有《士礼》，高堂生能言之。”(70)所谓《士礼》，就是后来的《仪礼》。礼的另外一个传承路线始于徐生，但是徐生一派只精通礼节而不擅礼义。
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西汉《易》的教授以田何为最早。据《史记》所载，自鲁商瞿受《易》于孔子，六世而传至齐人田何。从现存文献看来，恐怕与其他四经类似，《易》经学统也应该是学派共同探讨而不是个人单传的结果。因为汉初五经传承衰微，所以个人的作用比较明显，于是后人误认为先秦经学也是单传直指。西汉今文《易》学，的确多出自田何的传授：“（田何）授东武王同子中、雒阳周王孙、丁宽、齐服生，皆著《易传》数篇。同授淄川杨何，字叔元，元光中征为太中大夫。齐即墨城，至城阳相。广川孟但，为太子门大夫。鲁周霸、莒衡胡、临淄主父偃，皆以《易》至大官。要言《易》者本之田何。”(71)
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《春秋》三传在汉初与《诗》的传授类似，是分别传承的。《公羊春秋》在汉初的影响最大，据说该思想系统来自子夏，战国齐人公羊高受之，口耳相传至汉初。公羊高后人公羊寿与胡毋生一起写定成书，(72)随后董仲舒成为《公羊春秋》学派的关键，后世《公羊》传授多原自董仲舒。汉初传《穀梁春秋》者是治鲁《诗》的申培公。传授《左传》的有张苍、贾谊等人。
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从现存文献看来，五经学统也应该是时代学风流行、学派共同探讨的结果，而未必像《汉书·儒林传》所强调是个人单传的结果。因为汉初五经传承衰微，所以个人的作用比较明显，但是我们并不能由此推论为先秦经学也是单传直指，更不应该误解后来经学研习也是师徒单独授受。以上所列师承，应该看做时代和学派中成就出众者的次序，而不必当作师承顺序的严格序列。
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三、经学博士制度的设立
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不过，汉初并非儒家经学发展的最佳环境。“故汉兴，然后诸儒始得修其经艺，讲习大射乡饮之礼。叔孙通作汉礼仪，因为太常，诸生弟子共定者，咸为选首，于是喟然叹兴于学。然尚有干戈，平定四海，亦未暇遑庠序之事也。孝惠﹑吕后时，公卿皆武力有功之臣。孝文时颇征用，然孝文帝本好刑名之言。及至孝景，不任儒者，而窦太后又好黄老之术，故诸博士具官待问，未有进者。”(73)虽然有叔孙通对礼仪的倡导，但是高祖时期政治局势仍然非常动荡，文化建设尚不是当时的首务之急，文景时代好黄老刑名之学，儒家学者并没有真正参与到实际的政治文化结构建设当中去。(74)
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情况真正发生变化，应该把汉武帝设置五经博士作为转折点。儒学博士制度的确立是个缓慢的过程。博士制度始于秦，《汉书·百官公卿表》道：“博士，秦官，掌通古今。”大致说来，秦国的博士制度相当于东方的史官传统，通古今之变而辩为政之疑难。因为儒家习于六艺，所以博士中应该有很多儒家学者，但并非所有博士都是儒士，有些博士精于卜筮而不是《诗》、《书》。(75)
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汉兴，言《易》自淄川田生；言《书》自济南伏生；言《诗》，于鲁则申培公，于齐则辕固生，燕则韩太傅；言《礼》，则鲁高堂生；言《春秋》，于齐则胡毋生，于赵则董仲舒。及窦太后崩，武安君田蚡为丞相，黜黄老、刑名百家之言，延文学儒者以百数，而公孙弘以治《春秋》为丞相封侯，天下学士靡然乡风矣。(76)
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汉初设立经学博士，意味着散落民间诸子的六艺之学开始了制度化建设，是为经学历史上的重要事件。其中博士职位的设定有早有晚：文帝时晁错向伏生学《书》，应有《书》学博士，鲁人申培、燕人韩婴被立为专经博士；景帝时，齐人辕固生明《诗》而被立为博士，董仲舒、胡毋生以明《公羊》而为博士，伏生弟子张生治《书》为博士。武帝之前，已有《诗》、《书》、《春秋》三博士，而《诗》甚至有齐、鲁、韩三家博士。此时儒家博士不过仍旧是诸多子学博士之一种，不过因为传承古典而更加重要一些。
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至于武帝时期，儒家经学方成为独尊。汉武独尊儒术的动机比较复杂，既有个人恩怨使然，也有时代大势所趋，当然也不乏儒者启发诱导。
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