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朱子认为，子思所作的《中庸》，和上面他所阐发的古代道心人心说是一致的，《中庸》里面讲的“天命率性”就是道心，“择善固执”就是精一，“君子时中”就是执中，《中庸》所说与尧、舜、禹相传，若合符节，高度一致。而孟子则继承和发扬了《中庸》的思想，继承了先圣以来相传的道统。在孟子之后，道统中断了，道学没有再传承下去。《大学章句序》中也说《大学》思想在孟子以后失传，但《中庸章句序》则整个论述道统的传承和中断，更具有代表新儒家文化抱负的意义。北宋以来的理学之所以称为道学，也是因为他们一开始就以接续孟子以后中断了的道统自命。朱子甚至认为，二程得孟子之后的不传之学，主要是依据和有赖于对《中庸》的考究。他还指出，《中庸》在宋代以来的道学中具有与佛老抗衡的理论作用。
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朱子的友人石子重把二程和二程后学对《中庸》的解释集结一起，而朱子认为其中颇有杂佛老之说者，故他经过多年的研究体会，“会众说而折其中，既为定著章句一篇”，即会通北宋以来道学的《中庸》解释，著成了他自己的《中庸章句》。
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二、“中”与“庸”
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朱子首先定义“中庸”，他在篇首辨其名义曰：
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中者，不偏不倚、无过不及之名。庸，平常也。
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子程子曰：不偏之谓中，不易之谓庸。中者，天下之正道，庸者，天下之定理。此篇乃孔门传授心法，子思恐其久而差也，故笔之于书，以授孟子。其书始言一理，中散为万事，末复合为一理，放之则弥六合，卷之则退藏于密，其味无穷，皆实学也。善读者玩索而有得焉，则终身用之，有不能尽者矣。【952】
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朱子的开篇所引述的“子程子曰”，是杂引《遗书》、《外书》中二程论及“中庸”的话，如“不偏之谓中，不易之谓庸。中者，天下之正道，庸者，天下之定理”，出自《遗书》卷七；“中庸乃孔门传授心法”，见于《外书》卷十一；“《中庸》始言一理，中散为万事，末复合为一理”，出自《遗书》卷十四；“《中庸》之书，其味无穷”见于《遗书》卷十八；“如《中庸》一卷书，自至理便推之于事，如国家有九经，及历代人物之迹，莫非实学也”，出自《遗书》卷一；“善读《中庸》者，只得此一卷书，终身用不尽也”，见于《遗书》卷十七。
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在这些二程的论述中，朱子最重视的，是对于“中”和“庸”的解释。但朱子也结合了二程门人如吕大临的说法。如“中”字，吕氏以“盖中之谓义，无过不及而立名”。【953】朱子便吸收其说。所以朱子对“中”的解释，结合了二程的“不偏不倚”说和吕大临的“无过不及”说。至于“庸”字，二程本来解释为“不易之谓庸”、“庸者天下之定理”，但朱子却解释为“庸，平常也”。《中庸或问》里对此作了说明：
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曰：庸字之义，程子以不易言之，而子以为平常，何也？曰：惟其平常，故可常而不可易。若惊世骇俗之事，则可暂而不得为常矣。【954】
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朱子强调“庸”的平常义，除了照顾训诂的根据外，主要是认为平常的东西才是实践中能长久的，诡异高难的东西无法长久，强调道理不能离开人伦日用，也隐含了对佛教离开人伦日用去追求高明境界的批评。朱子说《中庸》是“实学”，也是强调中庸的道理不离事事物物。
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三、戒惧与慎独
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以下我们逐段地对朱子的《中庸》首章诠释进行分析和说明：
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天命之谓性，率性之谓道，修道之谓教。命，犹令也。性，即理也。天以阴阳五行化生万物，气以成形，而理亦赋焉，犹命令也。于是人物之生，因各得其所赋之理，以为健顺五常之德，所谓性也。率，循也。道，犹路也。人物各循其性之自然，则其日用事物之间，莫不各有当行之路，是则所谓道也。修，品节之也。性道虽同，而气禀或异，故不能无过不及之差，圣人因人物之所当行者而品节之，以为法于天下，则谓之教，若礼、乐、刑、政之属是也。盖人之所以为人，道之所以为道，圣人之所以为教，原其所自，无一不本于天而备于我。学者知之，则其于学知所用力而自不能已矣。故子思于此首发明之，读者所宜深体而默识也。【955】
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所谓“犹命令也”，是把古代思想中的“天命”说诠释为自然主义的造化过程。造化赋予万物气和理，这种赋予好像是天的命令，其实是造化的自然过程，并没有一个主宰者在下命令。天之造化以阴阳五行为材料，生成万物，在这个生成过程中，一方面阴阳五行之气聚合而成万物的形体，另一方面在形体生成的同时，理也赋予了事物，成为事物的本性。天把理赋予了事物而成为其本性（所谓“天命之谓性”），所以性即是理。朱子在这里把二程“性即理也”的思想与《中庸》联结起来，既阐明了性非空虚之性，而以理为性，又从性的天道来源说明了性与理的同一。
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人与物都禀受了天赋的理，理在天是阴阳五行之理，禀受到人物之身，成为健顺五常之性。人与物循其本性去作，就是道，道就是行为的当然之则。人的性各个相同，但气禀各个不同，从而对阴阳五行之气的禀受有过有不及，有清浊厚薄，这就使得人之本性的表现受到气的影响、遮蔽。性的表现受到蒙蔽，如此率性之道也就有所乖戾，于是需要修整规范。圣人根据人物本来的性制定各种制度规范，规范就是所当行，所当行是对所行而言，以使人的行为过者不过，不及者能及，都可以达到中，这就是教。
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朱子指出，《中庸》首章的前三句话，是要人知道性、道、教都是“本于天而备于人”的。本于天是指根源于天，来源于天；备于人是指完全地具备于人身之内。用当代新儒家的话来说，就是超越而内在。天道是客体，内在是主体，《中庸》认为这二者是关联着的。
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道也者，不可须臾离也，可离非道也。是故君子戒慎乎其所不睹，恐惧乎其所不闻。离，去声。道者，日用事物当行之理，皆性之德而具于心，无物不有，无时不然，所以不可须臾离也。若其可离，则为外物而非道矣。是以君子之心常存敬畏，虽不见闻，亦不敢忽，所以存天理之本然，而不使离于须臾之顷也。【956】
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道是日用常行之理，但道不是外在的、与性无关的，日用常行之理亦即本性所有之德，具备于人的内心。从文本来说，“不可须臾离也，可离非道也”是就规范、当然而言，不是就存在、实然而言，即不是说在存在上无时无处不相离，而是说要注意不使它离开，由此才合理地引出戒慎恐惧的功夫，以使之须臾不离。但朱子顺其“率性之谓道”的说法，一方面把不离说成实然上的不离，一方面从当然功夫上说不离。用功夫的不离来保存实理本然的不离。
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无论如何，朱子更重视的其实是戒慎、恐惧。他解释说，为了使当行之理不离于心，一个要成为君子的人必须常常心存敬畏，不能有顷刻的间断，即使没有接触事物的时候，也必须如此，这样才能保存内心本然的天理。照“戒慎乎其所不睹，恐惧乎其所不闻”的说法，特别强调在不睹不闻时保持心的敬畏。人心的意念活动一般是因接触外物而起，《中庸》则强调在不接触外物时也要警惕意念的活动，心也要有所修养。这种修养方法就是未发的功夫。
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莫见乎隐，莫显乎微，故君子慎其独也。见，音现。隐，暗处也。微，细事也。独者，人所不知而己所独知之地也。言幽暗之中，细微之事，迹虽未形而几则已动，人虽不知而己独知之，则是天下之事无有著见明显而过于此者。是以君子既常戒惧，而于此尤加谨焉，所以遏人欲于将萌，而不使其滋长于隐微之中，以至离道之远也。【957】
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但是在朱子看来，慎独和戒慎恐惧是不同的，戒慎恐惧于不睹不闻，是指自己没有接触外物的见闻知觉活动时，慎独是指别人看不见自己时。用本章结尾的说法，戒慎是未发的存养功夫，慎独是已发的省察功夫。莫见乎隐，莫显乎微，是说隐暗之处最明现，微细之事最显著，《中庸》认为人心正是如此。一个人在幽暗的房间里，别人看不见，自己的行为只有自己清楚知道；一个人不在幽暗之处，别人看得见的行为，但不能看到你的内心，你的内心你自己清楚了解。有时你并没有行为，但内心在活动，这种内心的活动情况也只有你自己明白知道。这些都是“人虽不知而己独知”。内心有所活动，便是已发。所以无论如何，君子必须特别谨慎地审查自己的内心活动，把人欲遏止在将要萌芽的时候，不让它在隐微中滋长。
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喜怒哀乐之未发，谓之中；发而皆中节，谓之和。中也者，天下之大本也；和也者，天下之达道也。乐，音洛。中节之中，去声。喜、怒、哀、乐，情也。其未发，则性也，无所偏倚，故谓之中。发皆中节，情之正也，无所乖戾，故谓之和。大本者，天命之性，天下之理皆由此出，道之体也。达道者，循性之谓，天下古今之所共由，道之用也。此言性情之德，以明道不可离之意。【958】
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朱子认为，这一段是讲性情关系的。喜怒哀乐的发动是情，喜怒哀乐未发是性，用他在其他地方的说法，性是未发，情是已发。在这个讲法中，“中”是指性，强调性未发作为情时的不偏不倚。“和”是指情，指情发作的合乎节度。“中”所代表的性是“天命之谓性”的性，是天所赋予人的性，是天下之理的根源，所以说是天下之大本。率天命之性而达到和，这是最通达的大路，故云“天下之达道”。中是道之体，和是道之用，体是静，用是动，有体而后有用，体立而后用有以行。这样，朱子就以性情、已发未发、体用的结构疏解了这一段，并把“中”与天命之性联结起来了。
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致中和，天地位焉，万物育焉。致，推而极之也。位者，安其所也。育者，遂其生也。自戒惧而约之，以至于至静之中，无少偏倚，而其守不失，则极其中而天地位矣。自谨独而精之，以至于应物之处，无少差谬，而无适不然，则极其和而万物育矣。盖天地万物本吾一体，吾之心正，则天地之心亦正矣，吾之气顺，则天地之气亦顺矣。故其效验至于如此。此学问之极功、圣人之能事，初非有待于外，而修道之教亦在其中矣。是其一体一用虽有动静之殊，然必其体立而后用有以行，则其实亦非有两事也。故于此合而言之，以结上文之意。【959】
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照朱子这里的讲法，戒慎是与中有关的功夫，慎独是与和有关的功夫。因为戒慎是不睹不闻的功夫，不睹不闻是静的状态，推到至静，就是不偏不倚的中，如果能存守住这个状态，就是极其中。慎独是自己的独知，是有知有觉，不是静，而是意念发动，此时要精细辨察，存天理去人欲；从自己的独知，推到应接事物时，都能保守这样的状态，就是极其和。但中和不能分开为两事，须合而言之，故曰“致中和”。照《中庸》的说法，人如果能把中和发挥到极致，就能参与宇宙的化育，有助于宇宙的化育。朱子对此的解释是，因为天地万物与人是一体相通的，人心正则天地之心亦正，人之气顺，则天地之气亦顺。这种万物一体的思想也成为理学思想体系的重要部分。
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