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与人欲相对的天理，既是指天的普遍法则，也是指人心中的道德意识。在这里朱熹首先肯定，好勇、好货、好色之心，其本身并不是与天理冲突的，而是自然的普遍法则的一部分，所以是人情所常有的，问题在于，如何对待这些情欲。圣贤之学是把这些情欲看成人性的一部分，以服从道德法则为情欲满足的前提，在此前提下把这些情欲的适当满足作为君子尽性的一部分，并且谋求所有人欲望的满足。而一般人则放纵其情欲不加克制，只是追求自己在情欲上的满足，不关心人民利益，于是满足了私欲而湮灭了天理之心。朱熹认为，从意识上看，天理和人欲在出发点上，差别只在毫发之间，所以君子必须克己复礼，遏制人欲而保存天理之心。
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《孟子》书中以“诚”来说明天之道，《集注》的解释是：
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孟子曰：“居下位而不获于上，民不可得而治也。获于上有道：不信于友，弗获于上矣；信于友有道：事亲弗悦，弗信于友矣；悦亲有道：反身不诚，不悦于亲矣；诚身有道：不明乎善，不诚其身矣。获于上，得其上之信任也。诚，实也。反身不诚，反求诸身而其所以为善之心有不实也。不明乎善，不能即事以穷理。无以真知善之所在也。游氏曰：“欲诚其意，先致其知；不明乎善，不诚乎身矣。学至于诚身，则安往而不致其极哉？以内则顺乎亲，以外则信乎友，以上则可以得君，以下则可以得民矣。”是故诚者，天之道也；思诚者，人之道也。诚者，理之在我者皆实而无伪，天道之本然也；思诚者，欲此理之在我者皆实而无伪，人道之当然也。至诚而不动者，未之有也；不诚，未有能动者也。”至，极也。杨氏曰：“动便是验处，若获乎上、信乎友、悦于亲之类是也。”此章述《中庸》孔子之言，见思诚为修身之本，而明善又为思诚之本。乃子思所闻于曾子，而孟子所受乎子思者，亦与《大学》相表里，学者宜潜心焉。【1024】
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《集注》认为，诚是一种实在、真实的状态。朱熹更重视的是有关诚的功夫实践，他引游定夫之言，认为《孟子》中诚身和明善的关系，如同《大学》中诚意和致知的关系；按《大学》的思想，要做到诚意，必先作致知的功夫；在孟子，要能诚身，必先明善。因此朱熹把明善的功夫解释为“即事以穷理”，也就是格物；把诚身的功夫解释为反求于身而实其为善之心，也就是诚意。朱熹还认为孟子所说的是发挥《中庸》中孔子的思想。所以，孟子这里的思想和《大学》、《中庸》都是一致的。朱熹还解释说，人的诚身实际是对天的诚道的一种学习。自然而能做到诚，这是天的特质，故说诚是天道的本然特性。思诚是人努力去做到诚，人不是自然而诚的，只有经过努力修身，才能做到诚，所以思诚是人道的当然特性。天是自然的诚，本然的诚；人是当然的诚，能然的诚。就天人关系说，人就是要模仿、学习天所具有的一切特性，力求达到与天一致。
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最后在这里简单提及天、天命、天下的问题。
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万章曰：“尧以天下与舜，有诸？”孟子曰：“否。天子不能以天下与人。”天下者，天下之天下，非一人之私有故也。……舜、禹、益相去久远，其在之贤否、不肖，皆天也，非人之所能为也。莫之为而为者，天也，莫之致而至者，命也。……盖以理言之谓之天，自人言之谓之命，其实则一而已。……继世以有天下，天之所废，必若桀纣者也，故益、伊尹、周公不有天下。继世而有天下者，其先世皆有大功德于民，故必有大恶如桀纣，则天乃废之。如启及大甲、成王虽不及益、伊尹、周公之贤圣，但能嗣守先业，则天亦不废之。故益、伊尹、周公，虽有舜禹之德，而亦不有天下。【1025】
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朱熹在《集注》中提出，天下是天下人的天下，不是某一人的私有物，这是对孟子政治思想的重要发展，显示出民本的公天下思想在朱熹思想体系中也占有重要地位。后来明末清初的思想家也是在朱熹思想的基础上进一步发展了民本的政治思想。朱熹还指出，在君主制下，继世而为君主的人，乃是因为其祖先曾有大功德于人民，所以天允许其后人继承先业。这里的天并不是上帝，而是世界的普遍法则，也是历史发展的必然性，而归根到底，对人民是否有功，人民是否拥护，这是“天下”的真正的合法性根源。换言之，人民的因素是历史的决定因素。
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三、浩然之气：天地之正气本自浩然
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浩然之气的问题是孟子学中注释家历来用力的焦点，对此，《集注》的解说是：
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曰：“敢问夫子之不动心，与告子之不动心，可得闻与？”“告子曰：‘不得于言，勿求于心；不得于心，勿求于气。’不得于心，勿求于气，可；不得于言，勿求于心，不可。夫志，气之帅也；气，体之充也。夫志至焉，气次焉。故曰：‘持其志，无暴其气。’”闻与之与，平声。夫志之夫，音扶。此一节，公孙丑之问。孟子诵告子之言，又断以己意而告之也。告子谓于言有所不达，则当舍置其言，而不必反求其理于心；于心有所不安，则当力制其心，而不必更求其助于气，此所以固守其心而不动之速也。孟子既诵其言而断之曰，彼谓不得于心而勿求诸气者，急于本而缓其末，犹之可也；谓不得于言而不求诸心，则既失于外，而遂遗其内，其不可也必矣。然凡曰可者，亦仅可而有所未尽之辞耳。若论其极，则志固心之所之，而为气之将帅；然气亦人之所以充满于身，而为志之卒徒者也。故志固为至极，而气即次之。人固当敬守其志，然亦不可不致养其气。盖其内外本末，交相培养。此则孟子之心所以未尝必其不动，而自然不动之大略也。【1026】
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根据朱熹的解释，告子的不动心，本来是说，当对言语（话）不能了解时，就应当把言语放置一边，不必在心里反复琢磨；当心里想不通的时候，就应当用意志力控制心，而不必用气去影响心。朱熹把“不求于心”解释为“不必反求其理于心”，这就把告子说成反对儒家“反求诸身”的观点，显示出理学对孟子的尊崇和对孟子对手的贬抑。在对孟子思想的解释上，朱熹以志为心之所之，即“志”表示心（意识）之所指向，所以志是心的范畴。就志和气的关系说，志是气的统帅。然而，就功夫来说，持志很重要，养气也很重要，二者是交相培养的关系。二者都作好了，就能不追求不动心而自然达到不动心。这里表现出朱熹在功夫论上兼顾内外本末的特点。
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朱熹以“敬守”解释“持”，以“养气”解释“无暴其气”，是要从这里转接到孟子下面的养气说：
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“敢问夫子恶乎长？”曰：“我知言，我善养吾浩然之气。”恶，平声。公孙丑复问孟子之不动心所以异于告子如此者，有何所长而能然，而孟子又详告之以其故也。知言者，尽心知性，于凡天下之言，无不有以究极其理，而识其是非得失之所以然也。浩然，盛大流行之貌。气，即所谓体之充者。本自浩然，失养故馁，惟孟子为善养之以复其初也。盖惟知言，则有以明夫道义，而于天下之事无所疑；养气，则有以配夫道义，而于天下之事无所惧，此其所以当大任而不动心也。告子之学，与此正相反。其不动心，殆亦冥然无觉，悍然不顾而已尔。【1027】
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朱熹把不动心归于气的方面和作用，而把知言作为养气的先导，把养气作为知言的配合。知言是明瞭道义而无所疑，养气是配合道义而无所惧，前者是不疑于理，后者是不动于气。其次，朱熹把养气解释为复其初，认为人身之气本来浩然充实，后来因为缺乏养气的功夫而导致气馁，于是养气的最后结果实际是使气回复到本来的浩然状态。这种说法体现了理学家对本来性的偏好，不仅在性、心的问题上是如此，在浩然之气的问题上也是如此，总之，理学在理论上的特点是把所要达到的说成是本来即有的。最后，关于知言，朱熹将之解释为尽心知性，穷究其理，知其所以然，其实是以格物致知、物格知致的精神来解释知言。在此意义上，知言和养气的关系亦即是致知和存养的关系。
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接着，讨论到直养无害和配义与道的问题：
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“敢问何谓浩然之气？”曰：“难言也。孟子先言知言而丑先问气者，承上文方论志气而言也。难言者，盖其心所独得，而无形声之验，有未易以言语形容者。故程子曰：“观此一言，则孟子之实有是气可知矣。”其为气也，至大至刚，以直养而无害，则塞于天地之间。至大初无限量，至刚不可屈挠。盖天地之正气，而人得以生者，其体段本如是也。惟其自反而缩，则得其所养；而又无所作为以害之，则其本体不亏而充塞无间矣。程子曰：“天人一也，更不分别。浩然之气，乃吾气也。养而无害，则塞乎天地；一为私意所蔽，则欿然而馁，却甚小也。”谢氏曰：“浩然之气，须于心得其正时识取。”又曰：“浩然是无亏欠时。”其为气也，配义与道；无是，馁也。”馁，奴罪反。配者，合而有助之意。义者，人心之裁制。道者，天理之自然。馁，饥乏而气不充体也。言人能养成此气，则其气合乎道义而为之助，使其行之勇决，无所疑惮；若无此气，则其一时所为虽未必不出于道义，然其体有所不充，则亦不免于疑惧，而不足以有为矣。【1028】
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孟子本来只说以直养而无害，则塞于天地之间，并没有说浩然之气是天地之间本来所有的。朱熹的解释中，则认为正气是天地间本来就有的，人禀受了天地正气而有了生命，因此人身的气本来是浩然的。如果人在生命活动中不戕害此气，而又能有养气的功夫，则人身本有的浩然之气就不会亏馁，而且能通于充塞天地之间的正气。如果人有私意，则浩然之气就会亏欠。朱熹这个思想是继承了二程的天人一气相通的说法而来。关于配义与道，朱熹的解释是，义指人心的正义感，道是指天理，人的浩然之气，其功能是可与道义相配合，完成勇敢的道德行为。
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四、人性：性者人之所得于天之理
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孟子思想最突出的部分是性善论，《集注》对此的阐发是：
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孟子道性善，言必称尧舜。道，言也。性者，人所禀于天以生之理也，浑然至善，未尝有恶。人与尧舜初无少异，但众人汩于私欲而失之，尧舜则无私欲之蔽，而能充其性尔。故孟子与世子言，每道性善，而必称尧舜以实之。欲其知仁义不假外求，圣人可学而至，而不懈于用力也。门人不能悉记其辞，而撮其大旨如此。程子曰：“性即理也。天下之理，原其所自，未有不善。喜、怒、哀、乐未发，何尝不善。发而中节，即无往而不善；发不中节，然后为不善。故凡言善恶，皆先善而后恶；言吉凶，皆先吉而后凶；言是非，皆先是而后非。”【1029】
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朱熹认为，性既是人从天禀受得来的理，也是人的生命之身的理，此性此理是至善无恶的。人与圣贤的本性都是相同的，圣贤能充分发挥和实现其本性，故成为圣贤；众人沉迷于私欲而失其本性，所以只是众人。朱熹认为，孟子之所以提出性善说，是要人知道道德仁义是人的内在本性，不必外求，只要充分发挥自己的本性，圣人就可学而至，激励人用力于道德修身。朱熹也说明，他的思想是来自二程“性即理”的思想并加以发展了的，他主张善总是本源的、先在的。朱熹坚持“性本善”的同时，主张要顺性，认为如果反性便为恶。所以他说：“此章言性本善，故顺之而无不善；本无恶，故反之而后为恶，非本无定体，而可以无所不为也。”
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关于孟子与告子的人性论辩，《集注》这样给予分析：
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告子曰：“生之谓性。”生，指人物之所以知觉运动者而言。告子论性，前后四章，语虽不同，然其大指不外乎此，与近世佛氏所谓作用是性者略相似。孟子曰：“生之谓性也，犹白之谓白与？”曰：“然。”“白羽之白也，犹白雪之白；白雪之白，犹白玉之白与？”曰：“然。”与，平声。下同。白之谓白，犹言凡物之白者，同谓之白，更无差别也。白羽以下，孟子再问而告子曰然，则是谓凡有生者同是一性矣。“然则犬之性，犹牛之性；牛之性，犹人之性与？”孟子又言若果如此，则犬牛与人皆有知觉，皆能运动，其性皆无以异矣，于是告子自知其说之非而不能对也。愚按：性者，人之所得于天之理也；生者，人之所得于天之气也。性，形而上者也；气，形而下者也。人物之生，莫不有是性，亦莫不有是气。然以气言之，则知觉运动，人与物若不异也；以理言之，则仁义礼智之禀岂物之所得而全哉？此人之性所以无不善，而为万物之灵也。告子不知性之为理，而以所谓气者当之，是以杞柳湍水之喻，食色无善无不善之说，纵横缪戾，纷纭舛错，而此章之误乃其本根。所以然者，盖徒知知觉运动之蠢然者，人与物同；而不知仁义礼智之粹然者，人与物异也。孟子以是折之，其义精矣。【1030】
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告子所说的“生之谓性”本指生而具有的便是性，朱熹进一步解释，认为告子所指的是人生而具有的知觉运动的能力。他特别强调，生所代表的知觉与运动是属于气。朱熹的哲学认为宇宙的基本构成是理和气，理是生物之本，气是生物之具，他根据其理气观提出一种“性—生”的二元论解释，本性来自天之理，生命来自天之气，人从天禀受了理作为本性，人又从天禀受了气而形成生命，有理有气才成构为人；人都有性，也都有气，但本性是形而上的，生命活动是形而下的。从气来看，在有知觉能运动的方面，人和物没有根本的区别；从理来看，人禀受了仁义礼智的全体，物只得到偏的部分，所以人性善，物性有不善。朱熹还强调，告子以气为性，孟子以理为性，而按告子的思想是无法说明人和物的区别的。这种解释无疑充满了理学世界观的特色。
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关于人与物的区别，《集注》还提到：
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