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此书全从细读精思程朱之书而来，只记自己体验所得，不作理论上的发挥。因为他认为理学之精蕴，朱熹已从理论上发挥殆尽，后人只须验之身心，着实躬行，不必另有发明。故《读书录》中所记，多为对理学重要概念及修养功夫的理解心得，非系统论说。他在著作形式上的这些特点，与明代前期其他重要理学家如吴与弼、胡居仁相类。
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薛瑄在明代儒学史上的另一功绩是，对明代关学之重兴起了相当重要的作用。《明儒学案·河东学案》所载之薛瑄弟子多为陕人，如张鼎、段坚、张杰、周蕙、薛敬之、李锦、吕楠、吕潜、张节、李挺、郭郛、杨应诏等。此诸人虽不像张载关学风格统一，有大致相近的宗旨，但对关中之学重处士，敬理学，重躬行礼教和变化气质之风气的兴起，有相当大的作用。黄宗羲甚至认为，《三原学案》之王恕父子、马理、韩邦奇、杨爵（皆陕人）也应算入薛瑄之河东学派，故曰：“关学大概宗薛氏，三原又其别派也。其门下多以气节著，风土之厚，而又加之学问者也。”【35】此论确乎不诬。
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薛瑄临殁留诗曰：“七十六年无一事，此心始觉性天通。”谓平生功夫所得，仅在己性与天相通上。性与天道，实为薛瑄思想中最为重视的问题。薛瑄尝说：
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尽心功夫，全在知性知天上，盖性即理，而天即理之所从出。人能知性知天，则天下之理无不明，而此心之体无不贯；苟不知性知天，则一理不通，而心即有碍，又何以极其广大无穷之量乎？是以尽心功夫，全在知性知天上。【36】
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意谓性即理，而理乃天之理，天乃人之存在与获得其性之最终根源。关于天之具体含蕴，薛瑄认为，天就是理寓于气中的万物总体。他说：“遍满天下，皆气之充塞，而理寓其中。”“大而六合，小而一尘，气无不贯而理无不寓。”“天地间只有理气而已，其可见者气也，其不可见者理也。”【37】此皆朱熹之意。在薛瑄看来，宇宙即理气统一体，此体亦即道体，此道体可从理、气、流行等方面描述。关于理，薛瑄认为，理即太极，理虽无声无臭而实理存焉。他说：
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无极而太极，非有二也。以无声无臭而言，谓之无极；以极至之理而言，谓之太极。无声无臭而至理存焉，故曰“无极而太极”。以性观之，无朕兆之可窥而至理咸具，即“无极而太极”也。【38】
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从存在状态说，理无声无臭；从其内涵说，虽无形迹而具至理。朱熹将周敦颐的“无极而太极”解释成“无形而有理”。薛瑄继承了这一诠释方向，以理为最根本的存在。但薛瑄言理，摒弃了朱子“未有天地之先，毕竟也只是理”，“且如万一山河大地都陷了，毕竟理却只在这里”【39】所表达的理之实体化、绝对化等意思，突出理气不离不杂之意。而其不杂，也是专就理可单独论说言，反对理可离气而单独存在。比如他反复说：
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所谓“易有太极”者，言阴阳变易之中，而有至极之理，是就气中指理以示人。周子“无极而太极”，言虽无形之中而有至极之理，则专以理言。至“太极动而生阳，静而生阴”，则亦兼以气言矣。学者知“无”者，太极之无形；“有”者，太极之有理，则有无合一。【40】
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在薛瑄看来，以上朱子的说法，都是将理之绝对性推到极处之险峻语，极易导出理气为二物之说。虽只是逻辑上而非时间上的“在先”，也不如朱子“天地之间，有理有气。理也者，形而上之道也，生物之本也；气也者，形而下之器也，生物之具也。是以人物之生，必禀此理，然后有性，必禀此气，然后有形”【41】的经典表述那样平正无偏。所以，薛瑄虽极佩服朱子，但他的读书录中，则强调还朱子以平实的、全面的本来面目。如下一段话可以代表他对于朱熹偏重理的改造：
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或言：“未有天地之先，毕竟先有此理。有此理便有此气。”窃谓理气不可分先后。盖未有天地之先，天地之形虽未成，而所以为天地之气，则浑浑乎未尝间断止息，而理涵乎气之中也。及动而生阳，静而生阴，分天分地，而理无不在。一动一静，而理无不存。理气二者盖无须臾之相离也，又安可分孰先孰后哉？【42】
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薛瑄对于理气，不讲先后，不讲轻重，只讲浑然一体。他多处说：“理气间不容发，如何分孰为先，孰为后？”【43】“理只在气中，决不可分先后。如太极动而生阳，动前便是静，静便是气，岂可说理先而气后也？”【44】这些思想薛瑄终生持守，他所理解的宇宙，只是气化之流行。所谓理，只是气的原因、条理、规则、原理而已。条理、规则等，绝不在气先、气外。即使是原因，也是一气流行中的前后际，非别为一物。所以即使他说“理气虽不可分先后，然气之所以如是则理之所为也”，【45】此理也是一气流行中的先后之条理，也不能说是逻辑上在先的。
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对于理，自元代以来，就有去其实体化之倾向。至明代，此一观念全面确立。而薛瑄处明代初年，他恢复朱子平正无偏说法的努力，对此后思想家影响极大。罗钦顺、王廷相等人即是沿这条思路发展而臻于大成的。
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薛瑄在理气关系上曾有日光飞鸟之喻，此喻黄宗羲在《明儒学案》中有所辩白，后来的明代哲学史研究对此有一定程度的关注。此喻说：
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理如日光，气如飞鸟，理乘气机而动，如日光载鸟背而飞。鸟飞而日光虽不离其背，实未尝与之俱往而有间断之处。亦犹气动而理未尝与之暂离，实未尝与之俱尽而有灭息之时。气有聚散，理无聚散，于此可见。【46】
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此喻本想表达理在气中，理乘气而动，非别为一物；气有运动，理无动静之意，但因取喻不善，反导致理气为二之嫌。因可有无日光之飞鸟，也可有无飞鸟之日光。以此喻理气，实与他要表达的意思相违。另日光虽不离鸟背，而未尝与之俱往，亦可导出有一实然存在的日。黄宗羲在《河东学案》的按语中批评甚为切当。薛瑄“理如日月之光，大小之物各得光之一分。物在则光在物，物尽则光在光”，【47】虽意在说明理一分殊之旨，但“物尽则光在光”亦可导出理可离气而别为一物之嫌。其实，以上比喻虽不善巧，但薛瑄关于理气关系的说法一般说来实平正无偏。他关于理的内容，重在说明理是气之脉络、条理、原理、规则、合当如此之必然性等。这些思想，已经不同于宋代理学以理气为心性之根据，而开始逐渐将理气当做实然的存在及其规则来研究，从而一步步向实证科学趋近。此趋向之肇端，薛瑄可以说是其中之一。
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薛瑄所注重者，还有“理一分殊”，此点也可以说继承了朱子，他说：
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“统体一太极”，即万殊之一本；“各具一太极”，即一本之万殊。“统体”者，即大德之敦化；“各具”者，即小德之川流。【48】
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“统体太极”，指“理一”之理，“各具一太极”，指分殊之理。大德小德，即理一之理与分殊之理。薛瑄还说：
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理一犹一大城子，无不包罗。其中千门万户，大衢小巷，即所谓分殊也。理一所以统夫分殊，分殊所以分夫理一，其实一而已矣。【49】
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理一乃所以包乎分殊，分殊即所以行夫理一。分殊固在乎理一之中，而理一又岂离分殊之外哉？【50】
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朱子的理气关系脉络中的理，和理一分殊脉络中的理，固为不同的思想方法。理气关系中的理，是实际存在的事物和它的成因、它的条理、它的规则之间的关系。所以有何者在先，理是否别为一物等问题。它是实证意义上的存在问题。而理一分殊中的理，是一个假想的存在和它的表现之间的关系，是一个逻辑上的或价值上的问题。所以只有一和多、全和分、包含和各在的关系。薛瑄实际上沿袭了朱子这个思路，他所考虑的问题，也和朱子相同。比如他说：
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太极即理也。合天地万物之理言之，万物统体一太极也。就天地万物之理言之，一物各具一太极也。统体者，所以涵夫各具者。似合矣，而未尝不分也。各具者，所以分夫统体者。似分矣，而未尝不合也。【51】
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“太极即理也”之理，实际上是对宇宙有所觉解的人的一个价值设定。作出这个设定用的是类比、象征的方法，它和具体事物的理的关系是象征的，类比的。它的意义在于指出，除了对具体事物进行分别的考察外还可以将世界视为一个整体来考察，承认有一个总的存在原理、价值原则，它是具体事物上体现的存在原理和价值原则的根源。所以他的根本识度就是“天下无二理，古今无二道，圣人无二心”。【52】这是他观察天地人一切问题的出发点。
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薛瑄“七十六年无一事，此心惟觉性天通”，言自己一生所得不过是彻悟人之性与天性相通的道理。性这个范畴，在薛瑄的全部思想中所占地位甚重。因为“性”是将宇宙根本道理牵扯向身心上来，并以之为根据完成自己的人格修养的基础。薛瑄论性，包括性的来源、性的内容、人物之性的同异等方面。
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关于性的来源，薛瑄继承了朱子的看法，以《中庸》“天命之谓性”为基础，薛瑄说：“教本于道，道本于性，性本于命。命者，天道之流行而赋予物者也。故曰‘道之大原出于天’。”【53】此是对于《中庸》头三句的说明，用上溯法。可注意的是，薛瑄认为天为最后的本原，天为宇宙本身。天道流行而赋予万物者为命，人与物禀得此命则为己性。故性本于命。下面道指理，教指理在物上显现出来而示人者。性是天与人、物间的中介，其作用最为重要。可以说，性在薛瑄这里，是得于天而为人物之根本属性者，它的内容是理或道。所以薛瑄说：“天下无性外之物，而性无不在，故道不可离。”【54】
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