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薛瑄同意程颐、朱熹的说法，认为性的内容即理。这一点薛瑄的《读书录》中所记甚多。如：
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一日偶思，性非特具于心者为是，凡耳目口鼻、手足动静之理，皆是也。非特耳目口鼻、手足动静之理为是，凡天地万物之理，皆是也。故曰“天下无性外之物，而性无不在”。【55】
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就是说，性不只是仁义礼智根于心之性，也是任何事物之理。性即理，不过性以性质、属性言，理以原理、规则言。具于心之性，则以仁义礼智等伦理根据言。总之一性，性无不在，则理无不在。
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薛瑄论性的一个特点，是将性与《中庸》、《论》、《孟》的其他重要范畴联系起来，将天道人道统而为一。他尝说：
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仁义礼智即是性，非四者之外别有一理为性也。道只是循此性而行，非性之外别有一理为道也。德即是行此道而有得于心，非性之外别有一理为德也。诚即是性之真实无妄，非性之外别有一理为诚也。命即是性之所从出，非性之外别有一理为命也。忠即是尽性于心，非性之外别有一理为忠也。恕即是推是性于人，非性之外别有一理为恕也。然则性者，万理之统宗欤！【56】
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在薛瑄这里，性、理是根本范畴，性是“理一”之理，理是“分殊”之理。《中庸》之道、德、诚、命，《论语》之忠、恕，皆是性的不同方面的说明。性在薛瑄这里有决定的地位。他之所以以性为根本，是因为性字最能表现事物之本质，事物之与天合德，事物之必然而本然之意。故他的性为仁义礼智，尽性至命为修养的最后归宿。这就是他说的“元亨利贞，天之命也。仁义礼智，人之性也。四者惟人与天合而得其全”【57】之意。
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薛瑄也继承了朱熹天地之性和气质之性的分别，但仍以“理一分殊”作为分别二者的根据。他所谓天地之性，指理本身；其气质之性，指与气合之具体事物之理。天地之性，以不杂于气质言；气质之性，指太极因动静而有之具体事物之性。太极与阴阳是不离不杂的关系，故天地之性与气质之性是一而二，二而一的。这种解释与朱熹天地之性指理，气质之性指天地之性堕在气质中微有不同。朱熹之气质之性重在说性质，而薛瑄重在说根据。所以薛瑄认为，自己的天地之性和气质之性的分别，若就周敦颐的《太极图》来说，天地之性指最上之白圈，气质之性指动而生阳、静而生阴之黑白交杂。若就善恶说，天地之性是“无极而太极”，气未用事，故纯善而无恶。气质之性是动而生阳、静而生阴，故善恶分。
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薛瑄对性的理解如此，所以他的修养功夫以孟子的尽心知性知天为根本。他说：
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尽心功夫，全在知性知天上，盖性即理，而天即理之所从出。人能知性知天，则天下之理无不明，而此心之体无不贯。苟不知性知天，则一理不通，而心即有碍，又何以极其广大无穷之量乎？是以知尽心功夫，全在知性知天上。【58】
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尽心是修养功夫，其内容是知性知天。知性知天实即知理，知宇宙根本法则。知此则既明天下分殊之理，又统贯此心之理。而尽心知性知天就是复性，复性就是复理之本然。所以薛瑄认为，全部修养功夫归结到一点，就是知性复性，就是朱子所谓“知性之所有而全之也”。薛瑄的复性说仍以张载、朱子的变化气质以返天地之性为根据。他说：
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张子曰：“形而后有气质之性，善反之则天地之性存焉，故气质之性，君子有弗性者焉。”此言气质昏浊，则天地之性为其所蔽，故为气质之性。善反之而变其昏浊，则天地之性复明。【59】
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而复性的具体功夫，以程颐、朱子的“涵养须用敬，进学则在致知”为纲领。其中“敬”字，薛瑄说之最多。一部《读书录》，反复说明和提揭的，就是敬字。薛瑄把敬字视为一切修养功夫的基础，他说：
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古语曰：“敬，德之察也。”此语最宜潜体。盖道妙莫测，靡有所定。惟敬，则能凝聚得此理常在。……此敬之一字，乃聚德之本，而为践形之要也欤！【60】
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此处践形即实地修养，聚德即积累德行，向性之本体趋进。敬则心惟修德之想。故千古为学之要法，无过于敬。
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关于穷理，薛瑄所论之范围十分广泛，内而己之身心，外而天地万物之理，莫不有以穷之，而穷理也就是尽性至命。他尝说：
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自一身言之，耳有耳之理，口鼻有口鼻之理，手足有手足之理。以身之所接而言，父子有父子之理，君臣有君臣之理，夫妇、长幼、朋友，有夫妇、长幼、朋友之理，以至万物有万物之理。凡此众理，莫不穷而通之，所谓“穷理”也。既知其理，于一身之理必有以践之，于人伦之理必有以行之，于万物之理必有以处之，所谓“尽性”也。能尽其性，则理所自出之天命，莫不有以造极一原，所谓“至命”也。理也，性也，命也，虽同为一理，初无本末精粗之殊；而穷也，尽也，至也，则各有浅深之序，学者不可不察。体认未至终，未能与道合一。【61】
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知万物之理，此谓“穷理”。于一身之理必有以实践之，此“践行”；行人伦之理，此“敦伦”；处万物之理，此“行义”。三者皆尽性事。与穷理合言，亦皆知行合一事。而能尽性，就是至命。穷理、尽性、以至于命，三事一时并了。分述之，则各有次序；合言之，则为一事。皆致知中有体认，践行中有实悟，总之皆与道合一之事。
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关于格物与穷理的关系，薛瑄认为二者当相辅而行，各致其极。他极服膺二程的“敬义夹持，直上达天德”一语，认此为践行之圭臬。他在格物与穷理的关系上，主张“居敬以立本，穷理以达用。居敬有力，则穷理愈精；穷理有得，则居敬愈固”。【62】认为居敬是穷理的心理基础，穷理是居敬的知识保证，二者夹辅而行。所以“一于居敬而不穷理，则有枯寂之病；一于穷理而不居敬，则有纷扰之患”。【63】如果将修养功夫作为一个统一的行为，则居敬与穷理是这一行为的两个方面：“才收敛身心便是居敬，才寻思道理便是穷理。二者交资而不可缺一也。”【64】
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薛瑄平生十分敬重理学诸君子，其中尤服膺朱子，他尝说：
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尧舜之道，非孔子无以明；濂洛之道，非朱子无以发。周子、程子、张子之学，非得朱子为发明，后世纷纷莫知所定论矣。【65】
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他一生行谊，也以实践朱子所教为归宿，后人视为冰清玉洁。至其《读书录》，乃一生读书心得。而他一生的事业，皆从此肇端。此点前人论之已详。惟薛瑄十分心仪于元之许衡，视为朱子学之正传，此点则前人多未注意。许衡因仕元，又因主张儒者当以治生产之事以自给为先务，曾遭王阳明、黄宗羲诟病。而薛瑄则极力称扬许衡，他尝说：
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许鲁斋余实仰慕。窃不自揆，妄为之言曰：其质粹，其识高，其学纯，其行笃，其教人有序，其条理精密，其规模广大，其胸次洒落，其志量弘毅，又不为浮靡无益之言，而有厌文弊、从先进之意。朱子之后，一人而已。【66】
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又说：
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元人有以“北有许衡，南有吴澄”并称者。此非后学所敢轻议。然即其书求其心，考其行，评其出处，则二公之实可见也。【67】
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似认为二人皆理学中杰出之士，但细加比较，吴澄尚不能与许衡比肩。对许衡之学识、品节与德行十分赞赏。若进一步追问，薛瑄所心仪许衡者究在何处，观《读书录》所记，所在有二：一为许衡之真知实践，不尚口说。薛瑄说：“许鲁斋在后学固莫能窥测，窃尝思之，盖真知实践者也。”【68】又说：“许鲁斋力行之意多。不力行，只是学人说话。”【69】“许鲁斋专以小学、四书为修己教人之法，不尚文辞，务敦实行。是则继朱子之统者，鲁斋也。”【70】薛瑄为一实践之儒，认为孔孟以来之儒学精义，宋儒已发挥殆尽，后人只须按宋儒之说去实行。他也常以简默自警，认为常简默可以见道，德进则言自简，修辞立其诚，则言不妄发。“多言，最使人心志流荡，而气亦损。少言，不惟养得德深，又养得气完，而梦寝亦安。”“养德自谨言始。”【71】他的《读书录》无长篇议论，皆不同时地之心得记录。记述之亦不过备不忘，验身心而已。故薛瑄与许衡之重实行，轻言语，可谓同气相求。
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