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尽心功夫，全在知性知天上，盖性即理，而天即理之所从出。人能知性知天，则天下之理无不明，而此心之体无不贯。苟不知性知天，则一理不通，而心即有碍，又何以极其广大无穷之量乎？是以知尽心功夫，全在知性知天上。【58】
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尽心是修养功夫，其内容是知性知天。知性知天实即知理，知宇宙根本法则。知此则既明天下分殊之理，又统贯此心之理。而尽心知性知天就是复性，复性就是复理之本然。所以薛瑄认为，全部修养功夫归结到一点，就是知性复性，就是朱子所谓“知性之所有而全之也”。薛瑄的复性说仍以张载、朱子的变化气质以返天地之性为根据。他说：
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张子曰：“形而后有气质之性，善反之则天地之性存焉，故气质之性，君子有弗性者焉。”此言气质昏浊，则天地之性为其所蔽，故为气质之性。善反之而变其昏浊，则天地之性复明。【59】
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而复性的具体功夫，以程颐、朱子的“涵养须用敬，进学则在致知”为纲领。其中“敬”字，薛瑄说之最多。一部《读书录》，反复说明和提揭的，就是敬字。薛瑄把敬字视为一切修养功夫的基础，他说：
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古语曰：“敬，德之察也。”此语最宜潜体。盖道妙莫测，靡有所定。惟敬，则能凝聚得此理常在。……此敬之一字，乃聚德之本，而为践形之要也欤！【60】
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此处践形即实地修养，聚德即积累德行，向性之本体趋进。敬则心惟修德之想。故千古为学之要法，无过于敬。
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关于穷理，薛瑄所论之范围十分广泛，内而己之身心，外而天地万物之理，莫不有以穷之，而穷理也就是尽性至命。他尝说：
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自一身言之，耳有耳之理，口鼻有口鼻之理，手足有手足之理。以身之所接而言，父子有父子之理，君臣有君臣之理，夫妇、长幼、朋友，有夫妇、长幼、朋友之理，以至万物有万物之理。凡此众理，莫不穷而通之，所谓“穷理”也。既知其理，于一身之理必有以践之，于人伦之理必有以行之，于万物之理必有以处之，所谓“尽性”也。能尽其性，则理所自出之天命，莫不有以造极一原，所谓“至命”也。理也，性也，命也，虽同为一理，初无本末精粗之殊；而穷也，尽也，至也，则各有浅深之序，学者不可不察。体认未至终，未能与道合一。【61】
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知万物之理，此谓“穷理”。于一身之理必有以实践之，此“践行”；行人伦之理，此“敦伦”；处万物之理，此“行义”。三者皆尽性事。与穷理合言，亦皆知行合一事。而能尽性，就是至命。穷理、尽性、以至于命，三事一时并了。分述之，则各有次序；合言之，则为一事。皆致知中有体认，践行中有实悟，总之皆与道合一之事。
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关于格物与穷理的关系，薛瑄认为二者当相辅而行，各致其极。他极服膺二程的“敬义夹持，直上达天德”一语，认此为践行之圭臬。他在格物与穷理的关系上，主张“居敬以立本，穷理以达用。居敬有力，则穷理愈精；穷理有得，则居敬愈固”。【62】认为居敬是穷理的心理基础，穷理是居敬的知识保证，二者夹辅而行。所以“一于居敬而不穷理，则有枯寂之病；一于穷理而不居敬，则有纷扰之患”。【63】如果将修养功夫作为一个统一的行为，则居敬与穷理是这一行为的两个方面：“才收敛身心便是居敬，才寻思道理便是穷理。二者交资而不可缺一也。”【64】
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薛瑄平生十分敬重理学诸君子，其中尤服膺朱子，他尝说：
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尧舜之道，非孔子无以明；濂洛之道，非朱子无以发。周子、程子、张子之学，非得朱子为发明，后世纷纷莫知所定论矣。【65】
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他一生行谊，也以实践朱子所教为归宿，后人视为冰清玉洁。至其《读书录》，乃一生读书心得。而他一生的事业，皆从此肇端。此点前人论之已详。惟薛瑄十分心仪于元之许衡，视为朱子学之正传，此点则前人多未注意。许衡因仕元，又因主张儒者当以治生产之事以自给为先务，曾遭王阳明、黄宗羲诟病。而薛瑄则极力称扬许衡，他尝说：
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许鲁斋余实仰慕。窃不自揆，妄为之言曰：其质粹，其识高，其学纯，其行笃，其教人有序，其条理精密，其规模广大，其胸次洒落，其志量弘毅，又不为浮靡无益之言，而有厌文弊、从先进之意。朱子之后，一人而已。【66】
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又说：
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元人有以“北有许衡，南有吴澄”并称者。此非后学所敢轻议。然即其书求其心，考其行，评其出处，则二公之实可见也。【67】
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似认为二人皆理学中杰出之士，但细加比较，吴澄尚不能与许衡比肩。对许衡之学识、品节与德行十分赞赏。若进一步追问，薛瑄所心仪许衡者究在何处，观《读书录》所记，所在有二：一为许衡之真知实践，不尚口说。薛瑄说：“许鲁斋在后学固莫能窥测，窃尝思之，盖真知实践者也。”【68】又说：“许鲁斋力行之意多。不力行，只是学人说话。”【69】“许鲁斋专以小学、四书为修己教人之法，不尚文辞，务敦实行。是则继朱子之统者，鲁斋也。”【70】薛瑄为一实践之儒，认为孔孟以来之儒学精义，宋儒已发挥殆尽，后人只须按宋儒之说去实行。他也常以简默自警，认为常简默可以见道，德进则言自简，修辞立其诚，则言不妄发。“多言，最使人心志流荡，而气亦损。少言，不惟养得德深，又养得气完，而梦寝亦安。”“养德自谨言始。”【71】他的《读书录》无长篇议论，皆不同时地之心得记录。记述之亦不过备不忘，验身心而已。故薛瑄与许衡之重实行，轻言语，可谓同气相求。
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其二，许衡之出处大节无亏，虽仕元不害其为真儒。薛瑄说：“许鲁斋自谓学孔子，观其去就，从容而无所系累，真‘仕止久速’气象。”【72】“鲁斋召之未尝不往，往则未尝不辞，善学孔子者也。”【73】“鲁斋出处，合乎圣人之道。”【74】进而考求许衡何以去就皆合君子之道，则完全在仕元而不献伐故国之谋，与以儒家王道说元世祖，望其行中夏孔子之道。此可谓“用夏变夷”，乃儒者在当时异族入主中原之时立身行己之大节，不同于其他希图富贵而畔故国之人。于此可见薛瑄表彰气节之意。薛瑄处官，也尝数次干犯权臣与阉宦，被下诏狱。刘宗周则对薛瑄未能在于谦案中挺身而出以救其冤死，只是请从末减，有明哲保身之嫌，不够光明俊伟。【75】但综观薛瑄一生之出处大节，不失为一冰清玉洁之儒，不愧其此处褒扬许衡之意。
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薛瑄一生服膺朱子，又亟称赏濂洛关闽诸君子，前人谓其《读书录》是为《近思录》、《正蒙》、《太极图说》、《西铭》诸书作注解。此说不虚，但其中亦有辨。观薛瑄之意，则以程朱为正法，周、张、邵为博学之资。《读书录》记：
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尝观周子、二程子、张子、邵子，皆与斯道之传者也。而朱子作《大学》《中庸》序，惟以二程子继承孟氏之统而不及三子，何耶？盖三子各自为书，或详于性命、道德、象数之微，有非后学造次所能窥测。二程则表彰《大学》、《中庸》、《语》、《孟》，述孔门教人之法，使皆由此而进。……此朱子以二程子上继孔孟之统，而不及三子欤？然朱子于《太极图》、《通书》则尊周子，于《西铭》、《正蒙》则述张子，于《易》则主邵子。又岂不以进修之序，当谨守二程之法；博学之功，又当兼考三子之书邪？及朱子又集小学之书，以为大学之基本；注释四书，以发圣贤之渊微。是则继二程之统者，朱子也。【76】
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薛瑄以朱子为道学正统，但对朱子之著作，最注重者为其自著之书，对《朱子语类》的作用，则认为只可作参考。他说：“读朱子语录，不若读《易本义》、《四书集注》、《章句》、《或问》诸手笔之书为定论。有余力，则参考《语录》之类可也。”【77】“读朱子语录、杂书，断不若读其手笔之书。”【78】之所以如此，是因为薛瑄认为，语录之类是门人记录，其中难免羼入记录者个人意见，何况有的语录经辗转传抄，颇失原貌，故不可尽信。而其中有讲义理明尽者，可发手著未尽之蕴，为自著书之重要参考，此又不可不知。
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另外，薛瑄自其重实践重体悟轻议论的立场出发，对当时儒家经典之注解太繁的现象也给予批评。他说：
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各经，四书注脚之注脚太繁多，窃谓不若专读各经、四书正文、传注，熟之又熟，以待自得之可也。小注脚太繁多，不惟有与经注矛盾处，亦以起学者望洋之叹。【79】
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又说：
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学者于正经、传注尚不能精熟，即泛观小注中诸儒之说，愈生枝节而莫知其本。若传注精熟之余，有余力而参看之可也。【80】
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