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经之于学，譬之法家之条例，医家之《难经》，字字皆法，言言皆理，有欲益损之而不能者。孔子以绝类离伦之圣，亦不能释经以言学，他可知已。汉世经术盛行而无当于身心，守陋保残，道以寖晦。近世谈玄课虚，争自为方，而徐考其行：我之所崇重，经所诎也；我之所简斥，经所与也。向道之谓何？而卒与遗经相刺谬。此如法不禀宪令，术不本轩、岐，而欲以臆决为工，岂不悖哉！【167】
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他所谓学，是传统学术之全部，其中经史子集兼有，而经为纲领。他特别重视经书立型范、树准则之义，以为经书彰显之价值，是华族立国之本；经书的文字风格，是各体文章之范型。经书既是身心之学的渊薮，也是经世之学的秘府。焦竑治学，首重经学。作为王门后学，在晚明特重义理之学的学术氛围中，此点尤为难得。
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焦竑重视经学，也是对于当时学风偏弊的纠正。焦竑对晚明学风士风大为忧虑，他在明史局时，因得观历朝奏牍，从文字风格的比较中窥见各时代之学风：正德以前严核而朴实，嘉靖以来简洁而洞达，万历以来华美朴实两不可得，而狂放之风渐炽。他在讲学与书信中多次斥此种学行为无碍禅，说：“柳子有言：‘舍礼不可以言儒，舍戒不可以言佛。’盖己克矣，斯视听言动靡不中礼；心空矣，斯三千威仪、八万细行靡不具足。世之谈无碍禅者，则小人而无忌惮者耳，奚足与于此哉！”【168】又说：“仁、孝、敬、慈、信，是学者安顿至善处。悟后之人安身立命，得此归宿，方是好结果。近世一种谈无碍禅者，一知半解，自谓透脱，至其立身行己，一无可观，毕竟何益？此正小人而无忌惮者。”【169】焦竑惩无忌惮者在经术、文学上的疏略，亦为纠正专意举业者只知四书、宋儒语录，不复知其他这种狭陋局面，欲恢复阔大、健实的学风，故提倡经书、宋人注疏与古文辞并重，广涉博究之治学规模，认为明代开国以来，古注疏与宋人之解并颁学宫，以示古今学术兼重，如以《书传会选》、《春秋本末》为科考之必读书目，即可见不专主一家之意。此后科举盛行，古学崩坏，士守一先生之言而不知其他，学风趋于实利而愈益狭陋。焦竑为纠正此种局面，一生选编、辑刻了多种文献资料汇编类书籍，其最著者为《中原文献》一书。此书经集六卷，史集六卷，子集七卷，文集四卷，末附《通考》一卷。又自为《中原文献自序》，以表其编纂旨意，其中说：
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不佞用是忘其卑鄙，仿前修之卓识，采群言之菁华，芟芜秽，增遗阙，统目之曰《中原文献》，上自羲轩，下迄昭代，贤哲邈焉，典籍具存。是录也，以镜理道则经籍澂，以炳治乱则国史澂；以综奇诡、淹变幻，则澂诸子；以餐秀藻、鉴体裁、博知见，则澂秦汉以来诸文；以验灾祥、稽幅帧，内谙诸夏运道，外习四夷边备，则澂《通考》。譬历五都市，周彝汉鼎、和璧南金，色色珍异，睹精而粗举，睹指归而销屑气。高士靡多歧之惑，卑流鲜管窥之陋；总众论为一口，瞩千载如一时。庶几哉艺林之嚆矢，制科之前茅乎！【170】
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此书虽不无便利科举之想，但实有树一代学术规模，纠一时学术风习，立一世学术型范的意图。而从书名看，亦有以中原文献之学的传承者、担荷者自命之意。而他的《国朝献征录》、《国史经籍志》之作，亦此学术宗旨之实践。总的目的，是“摆脱浮华，洞见真实，综括经旨，浸渍圣奥”。【171】其为一代学术虑不可不谓远矣。
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焦竑自己的哲学思想，则继承泰州家风，首以格物知本为宗。他于《大学》，信用古本，不重朱熹补格物传，主张“以《大学》解《大学》”，认为石经《大学》在“致知在格物”一句下紧跟“物有本末，事有终始，知所先后，则近道矣”一句，可知后句是前句的解释。故古来“格物”一词的解释虽多，而以王艮所创之“淮南格物”最为的当。物即“物有本末”之物，知所先后即“格物”。焦竑并举李善注《文选》之《运命论》引《苍颉篇》“格，量度之也”，证明格即絜度之义，格物即絜度物而后知所先后，【172】以证泰州格物之说远有其本。他认为此种解释可以纠治猖狂自恣者使返之实地：
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心斋先生以修身为格物，故其学独重立本。是时谈良知，间有猖狂自恣者。得此一提掇，为功甚大。故阳明门人，先生最得力。其后徐波石、赵大洲、罗近溪、杨复所诸公，皆自此出，至今流播海内，火传而无尽。盖其人不由文字，超悟于鱼盐之中，可谓旷代之伟人。【173】
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焦竑一生奉心学为正，对王艮、王阳明尤称道不置，对程颐、朱熹之学则明确表示反对，他在给友人的信中说：“宋儒如周元公、程伯子、邵尧夫、陆子静诸公，皆于道有得，仆所深服。至伊川、晦庵之学，不从性中悟入，而以依仿形似为工，则未得孔孟为之依归故耳。藉令学者不知学之宗趋，而以此为法，窃恐其入于乡愿而不自知也。”【174】焦竑反对者，为程颐、朱熹以格物穷理为入手而后豁然贯通的悟道方法，认为此法以泛观博览为先而不直接在自己心性上着力，有导致孔孟所斥之乡愿之虞。认为程颐、朱熹未为孔孟之正宗，孔孟正宗是周、张、邵、大程与陆王。对王阳明尤为钦佩，他有《国朝从祀四先生要语序》，其中说：
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汉、唐、宋以来，学术有明若晦，而莫盛于国朝。河东薛先生寔始倡之，虽学主复性，而倡于久晦之余，其说犹郁而未畅。至白沙、阳明两先生，横发直指，孔孟之宗豁然若揭日月而行诸天，弗可尚已。不察者犹病其言静也邻于寂，言知也疑于偏，则未深考于孔孟之学故也。【175】
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对白沙、阳明学说赞扬备至。此说或为刘宗周、黄宗羲师弟“有明之学，白沙开其端，至阳明而后大”之断语所本。他的《刻传习录序》说：“国朝理学开于阳明先生，当时法席盛行海内，谈学者无不禀为楷模，至今称有闻者，皆其支裔也。”【176】《阳明先生祠堂记》也说：“孔孟之学至近世而大明，如日之中天，非无目者未尝不知而仰之，则阳明先生力也。先生自谓其学凡数变，盖从万死一生中得之，是岂可以易易言哉！今先生之说盛行于世，而尸祝之者几遍宇内。”【177】认为有明之学，其大宗为心学，而明代心学思潮，阳明开其端。阳明弟子半天下，蔚起莫大之声光，阳明创始之功最伟。但焦竑对阳明弟子中偏离阳明宗旨之风，则甚为忧虑；对种种学弊之纠治，则重在提倡实致其力，勿以学术为争名挟胜之具。他说：
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先生既没，传者渐失其真。或以知解自多，而实际未诣；或以放旷自恣，而检柙不修；或以良知为未尽，而言寂言修，画蛇添足。呜呼！未实致其力，而藉为争名挟胜之资者，比比皆是！今《传习录》具在，学者试虚心读之，于今之学者为异为同，居可见矣。【178】
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此中指斥者，阳明各派弟子皆有，泰州之颜山农、何心隐，江右之聂双江、罗念庵首当其冲。这与上述他崇实修、黜虚见，尚广大、斥孤陋，倡经史子集兼习而把握其关键，贬夸多斗富而泛滥无归是一致的。
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焦竑所主张者为知性复性之修养方法。此法贯穿他一生之学行，故前后讲学语录与文章书信中说之甚多。此说首先得之乃师耿定向，而后为从读儒佛之书中自悟自得。焦竑尝自言：“向来论学，都无头脑，吾师耿先生至金陵，首倡识仁之宗。其时参求讨论，皆于仁上用力。久之，领会者渐多。吾辈至今稍知向方者，皆吾师之功也。”【179】此仁字，以“公”言，以“生意”言，以“觉”言，焦竑皆不许，以为当以“性”言。故识仁即知性，知性复性是为学之首务。他有《原学》一文，专论复性为宗。此文开宗明义即说：
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夫学何为者也？所以复其性也。人之为性，无舜跖，无古今，一也。而奚事乎学以复之也？曰：性自明也，自足也，而不学则不能有诸己。故明也而妄以为昏也，足也而妄以为歉也，于是美恶横生而情见立焉，情立而性真始牿。故性不能以无情，情不能以无妄，妄不能以无学。学也者，冥其妄以归于无妄者也。无妄而性斯复矣。【180】
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此文为早年之作，故知复性宗旨焦竑确立其早。其说大旨与唐李翱之复性说无异。李翱当时，即有以禅学讥之者，而焦竑此说，实受禅宗影响甚大。故《四库总目提要》亦讥焦竑“耽于禅学”。【181】
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焦竑所强调者，一是性为本有，二是学以复性。二说皆是孟子、象山、阳明之不二法门。他说：
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今人劳劳攘攘，似件件都欠缺的一般，岂知性中无所不有。所以孟子说：“万物皆备于我。”我实备之，我不能受用，却逐逐然向外寻求，此所谓“抛却自家无尽藏，沿门持钵效贫儿”也。果能回光反照，瞥地一下，见得现现成成，原无亏欠，是大小快活。【182】
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既然性为本有，不劳外求，则功夫全在祛除性之遮蔽上。此意亦多来自禅宗之明心见性，与他上述以空寂之旨融释儒佛者一致，或可说，他的空寂之旨是为复性说服务的。他在解释复卦之义时亦极言此旨：
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问“复其见天地之心”，先生（指焦竑）曰：“《易》言‘剥’‘复’，不剥焉能复？今人情欲意见牵缠不休，何以复性？……可剥的尽力剥去，只到不可剥处，真实自见。”【183】
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如何识此情欲，如何剥去之？焦竑多言学中得而少言静中修，这是他作为一个儒者和一个极为博学的学者而非佛门中人的回答。他说：
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学求复性而已矣。颜子之学，复性之学也。顾仰钻瞻忽，功力莫厝，虽贤智者有望洋之叹焉。……后世学失其宗，高虚者遗下，而不知无器之非道；卑陋者侪俗，而不知有上之可语。敝也久矣。近者白沙、阳明两先生奋兴，先圣之绝学，晦而复著，闻者豁然，如披云雾而睹青天也。 自余诸君子，研味于典坟，磨砻于行谊，虽悟入不同，而断断乎志于复性，有不可诬者。【184】
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又说：
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余谓学非他，以还其良心之谓也。后世论学非不工，名誉非不盛，而心之柄失，则偏党诐淫以市于世，至尽丧其常而不顾。……诚自信其心，不以害惕利疚为秋毫顾虑，虚圆不测之神以宰制万有可也。而非笃于道者孰能之？君子所以贵夫学也。【185】
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谓学必以知性、复性为先，而《大学》之博学、审问、慎思、明辨、笃行，则知性之方便法门。《论语》之博文约礼、博学反约，博皆学之事，约皆知性性复性事。学是功夫，复性是目的，两者缺一不可，而知性复性是纲领，是归宿。此为焦竑学以复性之大旨。
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焦竑在耿定向之后，沿淮南格物之修身立本说，倡复性之旨，而又提倡学以知性、复性，使心斋以来泰州之学，立于牢固的学问基础之上。对阳明弟子、泰州后学中放弃实在的学修功夫，直造所谓高明之域者，实有规箴之意。他对于释道两家的融释，是充实学养，扩大规模，提升格范的资借，这是他对阳明、心斋、罗近溪、耿定向以来和会三教思想的自觉继承。也可以看做他对明代中后期三教融合趋势的顺应。他的学术，经史兼修，博约并重，是泰州门下精英文化的典型。他的学术面貌，可以说是明代后期王学与其他学术派别、学术类型相融合、相协调的产物。
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